کنفرانس مهندسی برق ایران

صفحه اصلی / سی و دومین کنفرانس بین المللی مهندسی برق

کنترل تطبیقی بازوی رباتی دو درجه آزادی با استفاده از یادگیری گروهی مبتنی‌بر الگوریتم اکثریت وزن‌دار شده تصادفی

نویسندگان :

علی چراغی¹ امیرحسین جراره² سعید شمقدری³

1- دانشگاه علم و صنعت ایران 2- دانشگاه علم و صنعت ایران 3- دانشگاه علم و صنعت ایران

کلمات کلیدی :

اکثریت وزن‌دار تصادفی،بازوی دو درجه آزادی،شبکه های عصبی،کنترل تطبیقی،یادگیری گروهی

چکیده :

یادگیری گروهی از روش های نوظهور حوزه یادگیری ماشین و هوش مصنوعی بوده که در سالیان اخیر به‌طور ویژه مورد توجه قرار گرفته است. توانایی بالای روش های مبتنی بر یادگیری گروهی برای یافتن مدلهای بهینه با دقت بالا، این روشها را به انتخابی ایده آل برای استفاده در حوزه کنترل و رباتیک می‌کند. در این مقاله قصد داریم با استفاده از یادگیری گروهی و الگوریتم اکثریت وزن‌دار شده تصادفی روشی جدید برای کنترل بازوی رباتی دو درجه آزادی ارائه کرده و ثابت کنیم روش ارائه شده کارآمد بوده و می تواند به کنترل کننده زیربهینه همگرا شود.