0% Complete
صفحه اصلی
/
سی و یکمین کنفرانس بین المللی مهندسی برق
Experimental Study on the Pick-and-Place Operation of a 3-DOF Delta Parallel Robot
نویسندگان :
Amirreza Nouri
1
Soheil Davoudi
2
Sina Vali
3
Arvin Mohammadi
4
Ali Ravari
5
Ehsan Akhavan Saraf
6
Mehdi Tale Masouleh
7
1- دانشگاه صنعتی امیرکبیر(پلی تکنیک تهران)
2- شرکت توان رسان
3- دانشگاه تهران
4- دانشگاه تهران
5- شرکت توان رسان
6- شرکت توان رسان
7- دانشگاه تهران
کلمات کلیدی :
3-DOF Delta parallel Robot،Kinematics Analysis،Workspace Determination،Trajectory Planning،Pick-and-Place Operation
چکیده :
This paper presents kinematic analysis, verification, and workspace determination for the trajectory planning purpose of a 3-DOF Delta parallel robot. The Delta robot was designed and built by Tavan Resan company on an industrial scale. Analytical solutions of the forward and inverse kinematic problems of the under-study robot are provided and verified in Simscape simulation. The manipulator's workspace is obtained using a discretization method, in which joints limits and mechanical interference are taken into account to the end of obtaining a more realistic workspace. The Robot's singular loci are determined, and by visual inspection, it reveals that the robot entails a singularity-free workspace by considering joint limits, which can be regarded as a definite asset in practice. At last, a 4-5-6-7 trajectory planning technique is implemented in order to make the manipulator's end-effector movement as smooth as possible for pick-and-place operations in the determined workspace. Also, experimental tests were executed to observe the robot's behavior and verify the kinematic equations.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
Energy Management of a Floating Photovoltaic System by Optimally Designed Fuzzy Logic Controller
Payam Loloei - S.hossein Hosseinian
پیشبینی بلندمدت بار فصلی شبکه برق با استفاده از روش سری زمانی ETS
میلاد حاجی ابوالحسنی - محسن صفرزاده - زهرا عظیمی - سیدمرتضی میرباقری
پایدارسازی سیستم های چند ورودی-چند خروجی n-بعدی با استفاده از تساوی بزوت، تئوری متباین و نمایش کسری-ماتریسی سیستم
سعید پورمیرزایی - وحید صفری دهنوی - مسعود شفیعی
ارزش گذاری منابع تولید پراکنده به منظور توسعه شبکه توزیع برق به کمک نظریه بازیها
شایان مرادیان - حبیب رجبی مشهدی
Empirical Performance Analysis and Channel Modeling of UAV-Assisted LoRa Networks
Hossein Aghajari - Sajad Ahmadinabi - Hamed Bakhtiari babadegani - Mehdi Naderi soorki
A new approach to design fuzzy interval observer for parameter-varying systems
Mostafa Faramin - Behrooz Rezaie - Zahra Rahmani
Optimal Sizing and Placing of Capacitors in Distribution Networks in the Presence of Three-Phase Induction Motors Using Genetic Algorithm
Seyed Amir Hossein Mohamadi - Seyed Amir Mohammad Lahaghi - Shayan Nazari - Behrooz Zaker
A straightforward approach for measuring blood pressure in an upper arm digital blood pressure monitor
Mohammad Soroush Rezaei - Mahdi Khalilzadeh Shabestari - Seyed Yousef Jazaery Farsany - Danial Katoozian - Hossein Hosseini-Nejad
A 30dB and 250μW High Linear Variable Gain Amplifier with Employing Gm-boosting and Common Mode Feedforward Techniques
Mehdi Shahabi
کنترل پیش بین مقاوم توزیع شده برای سیستم های خطی چند عامله
علی سلمانپور - حامد کبریائی
بیشتر
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 42.0.4