0% Complete
صفحه اصلی
/
سی و یکمین کنفرانس بین المللی مهندسی برق
Experimental Study on the Pick-and-Place Operation of a 3-DOF Delta Parallel Robot
نویسندگان :
Amirreza Nouri
1
Soheil Davoudi
2
Sina Vali
3
Arvin Mohammadi
4
Ali Ravari
5
Ehsan Akhavan Saraf
6
Mehdi Tale Masouleh
7
1- دانشگاه صنعتی امیرکبیر(پلی تکنیک تهران)
2- شرکت توان رسان
3- دانشگاه تهران
4- دانشگاه تهران
5- شرکت توان رسان
6- شرکت توان رسان
7- دانشگاه تهران
کلمات کلیدی :
3-DOF Delta parallel Robot،Kinematics Analysis،Workspace Determination،Trajectory Planning،Pick-and-Place Operation
چکیده :
This paper presents kinematic analysis, verification, and workspace determination for the trajectory planning purpose of a 3-DOF Delta parallel robot. The Delta robot was designed and built by Tavan Resan company on an industrial scale. Analytical solutions of the forward and inverse kinematic problems of the under-study robot are provided and verified in Simscape simulation. The manipulator's workspace is obtained using a discretization method, in which joints limits and mechanical interference are taken into account to the end of obtaining a more realistic workspace. The Robot's singular loci are determined, and by visual inspection, it reveals that the robot entails a singularity-free workspace by considering joint limits, which can be regarded as a definite asset in practice. At last, a 4-5-6-7 trajectory planning technique is implemented in order to make the manipulator's end-effector movement as smooth as possible for pick-and-place operations in the determined workspace. Also, experimental tests were executed to observe the robot's behavior and verify the kinematic equations.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
Image steganography Based on Chaos permutation, authentication and wiener deconvolution
Ali Sheidaee - Mohammad Asadpour - Leili Farzinvash
SAR Images Clustering Based on Modified Nonlinear Orthogonal non-Negative Matrix Factorization (NMF)
Mahdi Jowkar dehouei - Soolmaz Khazandi - Yaser Norouzi
Energy-aware Multiple Access Using Deep Reinforcement Learning
Hamid Reza Mazandarani - Siavash Khorsandi
Design and Implementation of CAN Bus Monitoring Module for Lithium Battery Management System
Shakila Kazempourdizaji - Amir Mohammad Moazami Goudarzi - Majid Shalchian
بررسی یک روش معکوس برای استخراج ثابت دی الکتریک محلی با استفاده از میکروسکوپ نوری روبشی میدان نزدیک
علی اقراری - محمد نشاط
A 20W High Gain Power Amplifier
Hamid Taleb-Alhagh-Nia - Reza Rezaei Siahrood - Hamed Sajadinia
ارزش گذاری منابع تولید پراکنده به منظور توسعه شبکه توزیع برق به کمک نظریه بازیها
شایان مرادیان - حبیب رجبی مشهدی
Automated Optic Disc Segmentation in Low-Quality Retinopathy of Prematurity Retinal Images
Abolfazl Karimiyan Abdar - Reza AghaeiZadeh Zoroofi - Naser Shoeibi - Sare Safi - Alireza Ramezani - Homayoun Nikkhah - Hamid Safi - Mohammad Reza Ansari Astaneh
Fully Soft-Switched Quadratic High Step-Up DC-DC Converter with a Single Switch and Low Input Current Ripple for Renewable Energy Applications
Ali Nadermohammadi - Hamed Abdi - Pouya Abolhassani - Seyed Hossein Hosseini - Mehran Sabahi - Naghi Rostami
طراحی و پیادهسازی یک ماشین حالت محدود جهت محاسبة تابع مثلثاتی تانژانت معکوس مبتنی بر سری تیلور عقبرونده و با استفاده از دو واحد ضربکنندة DSP48-E بر روی تراشههای FPGA شرکت AMD-XILINX به صورت زمان متغیر
میثم هارونی - پیام سنائی
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 40.4.2