0% Complete
صفحه اصلی
/
سی و یکمین کنفرانس بین المللی مهندسی برق
Experimental Study on the Pick-and-Place Operation of a 3-DOF Delta Parallel Robot
نویسندگان :
Amirreza Nouri
1
Soheil Davoudi
2
Sina Vali
3
Arvin Mohammadi
4
Ali Ravari
5
Ehsan Akhavan Saraf
6
Mehdi Tale Masouleh
7
1- دانشگاه صنعتی امیرکبیر(پلی تکنیک تهران)
2- شرکت توان رسان
3- دانشگاه تهران
4- دانشگاه تهران
5- شرکت توان رسان
6- شرکت توان رسان
7- دانشگاه تهران
کلمات کلیدی :
3-DOF Delta parallel Robot،Kinematics Analysis،Workspace Determination،Trajectory Planning،Pick-and-Place Operation
چکیده :
This paper presents kinematic analysis, verification, and workspace determination for the trajectory planning purpose of a 3-DOF Delta parallel robot. The Delta robot was designed and built by Tavan Resan company on an industrial scale. Analytical solutions of the forward and inverse kinematic problems of the under-study robot are provided and verified in Simscape simulation. The manipulator's workspace is obtained using a discretization method, in which joints limits and mechanical interference are taken into account to the end of obtaining a more realistic workspace. The Robot's singular loci are determined, and by visual inspection, it reveals that the robot entails a singularity-free workspace by considering joint limits, which can be regarded as a definite asset in practice. At last, a 4-5-6-7 trajectory planning technique is implemented in order to make the manipulator's end-effector movement as smooth as possible for pick-and-place operations in the determined workspace. Also, experimental tests were executed to observe the robot's behavior and verify the kinematic equations.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
طراحی و مدلسازی امولاتور دریچه گاز الکترونیکی برای کاربرد در خودرو
محمدرضا درزی - مجید شالچیان
بررسی خواص حسگری نانوکامپوزیت پلی آنیلین / اکسید وانادیوم 〖(V〗_2 O_5) نسبت به گاز اتانول در دمای اتاق
محمد حسین سعادتمند - محمد حسین شیخی
Plasmonic Refractive Index Sensor Using a Metal-Insulator-Metal Waveguide with a Disk-shaped Cavity and Silver Nanorod Defects
Mohammad Ghanavati - Mohammad-Azim Karami
بررسی توان و افزایش بازدهی در فرستنده سوئیچینگ لورن
عادل رضائیان - احمد عفیفی - جمشید ده پهلوانی
رمزنگاری نوین صدا با استفاده از نظریه آشوب و عملگرهای ژنتیک در سامانههای VOIP
علی خرمی - جعفر شرفخانی
Perfect Tracking of a Non-minimum Phase MIMO System
Saeedreza Tofighi - Farshad Merrikh-Bayat
Deep Convolutional Neural Network for ADHD Classification using resting-state fMRI
MohammadHadi Firouzi - Maliheh Ahmadi - Kamran Kazemi - Mohammad Sadegh Helfroush - Ardalan Aarabi
An Enhanced SLAM Method Using ICP Algorithm for Autonomous Mobile Robots Navigation
Hasan Enami Eraghi - Mohammad Reza Taban - Sayed Farzad Bahreinian - Mohammad Reza Jabbari
Synergizing ISAC and OTFS in a Non-GB-OMA Downlink Framework
Ghasem Saeidi - Hamid Saeedi-sourck
PCG Denoising using AR-based Kalman Filter
Mohammad Sadegh Nazemi - Hesam Hakimnejad - Zohreh Azimifar
بیشتر
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 42.5.3