0% Complete
صفحه اصلی
/
سی و سومین کنفرانس بین المللی مهندسی برق
A Novel RBFNN-Based Triple Terminal Sliding Mode Control for robotic manipulators
نویسندگان :
Mahdi Armoon
1
Marzie Lafouti
2
Babak Tavassoli
3
Hamid D.Taghirad
4
1- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
2- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
3- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
4- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
کلمات کلیدی :
Triple terminal sliding mode control،Radial basis function neural network،Robotic manipulators،Finite time control،Lyapunov approach
چکیده :
This paper introduces a novel RBFNN-based triple terminal sliding mode control method which has been implemented on robotic system. Radial basis function neural networks (RBFNNs) and a triple terminal sliding mode controller are designed for the 3-DOF manipulator since an adaptive robust position control is used to track the robots' manipulator . In this research, friction, errors in modeling and external disturbances are considered as uncertainties. The RBFNN approximates the nonlinearity of the robot dynamics according to adaptive laws including unknown parameters estimation which leads to ensuring the asymptotic stability of the closed-loop system. Lyapunov's theorem of stability is used to determine the parameters of the controller and an online adaptive learning algorithm is utilized in order to adjust them. Thus, the stability, robustness and appropriate tracking performance for this robotic system are guaranteed. The simulations performed on a three-link robot show high accuracy of tracking, reduction of chattering phenomenon and fast .response in a finite-time despite approximate errors and uncertainties
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
A novel clustering-based over-sampling technique for imbalanced data sets
Behzad Mirzaei - Hossein Nezamabadi-pour - Javad Mahmoodi
On the Design of Highly Efficient Harmonic Tuned Wideband Class F-1/F Power Amplifier
Mohammad Reza Zeinali - Amir Hossein Aalipour - Hossein Shamsi
تخمین نرختنفس با استفاده از ترکیب ویژگیهای سیگنال فوتوپلتیسموگرافی و مدل FCM-ANFIS
علیرضا باغبانی - سیده فاطمه مولایی زاده
An Improved U-Type Inter-Modular Biased-Flux Permanent Magnet Motor
Ehsan Farmahini Farahani - Mohammad Afrank - Mojtaba Mirsalim - Javad Shokrollahi Moghani
طراحی لایه Max-Pooling نوری مجتمع مبتنی بر Ge2Sb2Te5 برای شبکه های عصبی پیچشی نوری
سمانه امیری - دکتر مهدی میری
Compact Offset-Beam Four-Layer X-Band Proximity-Coupled Array Antenna in Triangular Grid
Hossein Mardani - Javad Nourinia - Changiz Ghobadi - Muhammad Sajjad Ahmad - Bahman Mohammadi
Emotion Recognition from EEG Signals During REM Sleep
Asghar Zarei - Ali Mahmoudi
Adaptive Fault Tolerant Control in Time-Varying Formation of Multi-Agent Systems
Elham Bahrampour - Mohammad Tavazoei
Improving the Accuracy of the Annotation Algorithm in Pattern-Based Tennis Game Video
Azam Bastanfard - Dariush Amirkhani
طراحی ایستگاه شارژ سریع با در نظر گرفتن عدم قطعیت منابع تجدیدپذیر و مدیریت ریسک
محمد بزرگپور رودباری - میثم جعفری نوکندی - محمد هاشمی مصیر
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 40.4.2