0% Complete
صفحه اصلی
/
سی و سومین کنفرانس بین المللی مهندسی برق
A Novel RBFNN-Based Triple Terminal Sliding Mode Control for robotic manipulators
نویسندگان :
Mahdi Armoon
1
Marzie Lafouti
2
Babak Tavassoli
3
Hamid D.Taghirad
4
1- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
2- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
3- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
4- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
کلمات کلیدی :
Triple terminal sliding mode control،Radial basis function neural network،Robotic manipulators،Finite time control،Lyapunov approach
چکیده :
This paper introduces a novel RBFNN-based triple terminal sliding mode control method which has been implemented on robotic system. Radial basis function neural networks (RBFNNs) and a triple terminal sliding mode controller are designed for the 3-DOF manipulator since an adaptive robust position control is used to track the robots' manipulator . In this research, friction, errors in modeling and external disturbances are considered as uncertainties. The RBFNN approximates the nonlinearity of the robot dynamics according to adaptive laws including unknown parameters estimation which leads to ensuring the asymptotic stability of the closed-loop system. Lyapunov's theorem of stability is used to determine the parameters of the controller and an online adaptive learning algorithm is utilized in order to adjust them. Thus, the stability, robustness and appropriate tracking performance for this robotic system are guaranteed. The simulations performed on a three-link robot show high accuracy of tracking, reduction of chattering phenomenon and fast .response in a finite-time despite approximate errors and uncertainties
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
Design of Dual Frequency Conformal Leaky-wave Holographic Antenna
Mohammad Amin Chaychi zadeh - Nader Komjani
A Lightweight Authentication Protocol For M2M Communication In IIoT Using Physical Unclonable Functions
Elaheh Kharghani - Saeed Aliakbari - Javad Bidad - Amir masoud Aminian moddares
پیشبینی بازار سرمایه به کمک دادهکاوی با الگوریتمهای رگرسیونی
شیوا نمایان - محمدشهرام معین
Primary-Side Nonlinear Model Predictive Control for Dynamic Wireless Power Transfer System in Electric Vehicles
Kioumars Shahriari - Salar Sadeghian - Sahand Fardadidokht Fooman - Adib Abrishamifar
Secret Sharing Implementation of Predictive Functional Control
Enayat Amiri - Mohammad Haeri - Saeed Adelipour
پیشبینی بلندمدت بار فصلی شبکه برق با استفاده از روش سری زمانی ETS
میلاد حاجی ابوالحسنی - محسن صفرزاده - زهرا عظیمی - سیدمرتضی میرباقری
مدیریت انرژی یک شبکه هوشمند با ساختار هولاکراسی انرژی شامل مصرفکنندگان خودتولید بر اساس حق انتخاب مبتنی بر ترجیحات اقتصادی، زیستمحیطی و اجتماعی
پیمان افضلی - مسعود رشیدی نژاد - امیر عبداللهی - محمدرضا صالحی زاده - حسین فرهمند
An Autonomous Multi Agent Q-Learning Approach for Resource Allocation in D2D-Enabled Heterogeneous Networks
Pouya Akhoundzadeh - Ghasem Mirjalily - Mohammad taghi Saadeghi
A New High Step-Up Quasi Z-Source DC-DC Converter Using Buffer and Switched Capacitor Techniques
Erfan Meshkizadeh - Ebrahim Afjei - Morteza Kheradmandi
Application of Floquet theory in three-body problem: Periodic attitude motion
Ehsan Abbasali - Amirreza Kosari - Majid Bakhtiari
بیشتر
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 42.0.4