کنفرانس مهندسی برق ایران

صفحه اصلی / بیست و نهمین کنفرانس مهندسی برق ایران

ℒ1 Adaptive Control Design Using CMPC: Applied to Single-Link Flexible Joint Manipulator

نویسندگان :

Hossein Ahmadian¹ Heidar Ali Talebi² Iman Sharifi³

1- صنعتی امیرکبیر (پلی تکنیک تهران) 2- صنعتی امیرکبیر (پلی تکنیک تهران) 3- صنعتی امیرکبیر (پلی تکنیک تهران)

کلمات کلیدی :

Continuous-Time Model Predictive Control (CMPC), ℒ1 Adaptive Control, Model Reference Adaptive Control (MRAC), Single-Link Flexible Joint Manipulator (SLFJM)

چکیده :

Controlling flexible robots is a challenging issue for a variety of reasons, including: highly nonlinear dynamics, strong coupling, time-varying specifications, vibration and deviation. In addition, the existence of dependent uncertainties on their dynamics and kinematics is inevitable, so that accurate models for controller design are not available in such systems. In this paper, one ℒ1 adaptive controller using continuous-time model predictive control (CMPC) is proposed for position tracking and removing vibration and deviation in single-link flexible joint manipulator (SLFJM) in presence of the unknown nonlinear dynamics and uncertainties. Eventually, the performance of the proposed method is evaluated by simulation of SLFJM and compare with model reference adaptive control (MRAC) and conventional ℒ1 adaptive control.

لیست مقالات

لیست مقالات بایگانی شده

Design and Simulation of a MEMS Capacitive Switch With Low Pull-in Voltage and High Switching Speed

Davoud Razaghpoor - Mir Majid Ghasemi - Saeid Afrang - Amir Fathi - Asma Akbarli

Implementation of an Optimized Deep Learning Model to Assess Pediatric Sleep Apnea Severity Using SpO2 Signals on Resource-Limited Microcontrollers

Erfan Mortazavi - Hanieh Mohammadi - Bahram Tarvirdizadeh - Khalil Alipour - Mohammad Ghamari

انتخاب آنتن در رادارهای چندورودی-چندخروجی با رویکرد یادگیری بانظارت در شبکه‌های عصبی کانولوشنی عمیق

مرضیه سادات میررفیع - ندا فرجی - ایاز قربانی

Three-Winding Coupled-Inductor-based Boost Converter with Voltage Multiplier Cell and Active Clamp Circuit for Low-Power Photovoltaic Application

Danesh Amani - Ali Valizadeh - Reza Beiranvand - Ali Yazdian Varjani

تشخیص حرکت دست با تکنیک ORB و شبکه عصبی پیچشی

مهین مقبلی - فرحناز مهنا - پوریا جعفری

تعیین آرایش بهینه خطوط جهت کاهش فرسایش یقه پایه های بتنی ناشی از تنشهای باد

میثم پوراحمدی نخلی - حمیدرضا فیروزآبادی

Impedance Evaluation of Plasmonic Nano Dipole Antennas Based on Guided TE Mode

Daniyal Khosh Maram - Hanieh Talati Aghdam - Hamed Abnavi

مبدل DC/DC افزاینده شبه‌رزونانسی مبتنی بر ضرب‌کننده‌ی ولتاژ ترکیبی با کلیدزنی نرم و بهره‌ی ولتاژ بالا

کوشا چوبداری عمران - رضا بیرانوند

تشخیص انتها به انتها حملات جعل بازپخش صدا به کمک شبکه CNN-ViT جهت بهبود تعمیم پذیری

حسین حجازی - محمد عسگری

Diagnosis of Heart Diseases based on Processing Heart Sound using Machine Learning

Maryam Moulaverdi - Akbar Ranjbar

ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 40.4.2