لطفا منتظر بمانید ...
0% Complete
صفحه اصلی
/
بیست و نهمین کنفرانس مهندسی برق ایران
ℒ1 Adaptive Control Design Using CMPC: Applied to Single-Link Flexible Joint Manipulator
نویسندگان :
Hossein Ahmadian
1
Heidar Ali Talebi
2
Iman Sharifi
3
1- صنعتی امیرکبیر (پلی تکنیک تهران)
2- صنعتی امیرکبیر (پلی تکنیک تهران)
3- صنعتی امیرکبیر (پلی تکنیک تهران)
کلمات کلیدی :
Continuous-Time Model Predictive Control (CMPC), ℒ1 Adaptive Control, Model Reference Adaptive Control (MRAC), Single-Link Flexible Joint Manipulator (SLFJM)
چکیده :
Controlling flexible robots is a challenging issue for a variety of reasons, including: highly nonlinear dynamics, strong coupling, time-varying specifications, vibration and deviation. In addition, the existence of dependent uncertainties on their dynamics and kinematics is inevitable, so that accurate models for controller design are not available in such systems. In this paper, one ℒ1 adaptive controller using continuous-time model predictive control (CMPC) is proposed for position tracking and removing vibration and deviation in single-link flexible joint manipulator (SLFJM) in presence of the unknown nonlinear dynamics and uncertainties. Eventually, the performance of the proposed method is evaluated by simulation of SLFJM and compare with model reference adaptive control (MRAC) and conventional ℒ1 adaptive control.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
Temperature-Sensitive Tunable Nanoantenna Based on Phase Change Material (Ge2Sb2Te5) Substrate
Daniyal Khosh Maram - Seyed Asad Amirhosseini
Medical Ultrasound Image Restoration in Presence of Defective Transducer Elements
Mohammad Saeed Zare Dehabadi - Mehran Jahed
مکان یابی بهینه ذخیره سازهای متحرک انرژی الکتریکی با هدف بهبود تاب آوری سیستم توزیع قبل از طوفان
سبحان آقابابایی - محمد صادق سپاسیان
Online Estimation of Power System Inertia Using Electromechanical Oscillation Parameters with High Penetration of Renewables
Shwan Sheikhahmadi - Ali Hesami Naghshbandy - Ayda Faraji
بکارگیری تکنیک کنترل مقاوم جهت طراحی مسیر حرکت خودرو در مانورهای اضطراری ممانعت از برخورد
محمد امین قماشی - رضا کاظمی
A Robust Hysteresis-Feedforward Control Approach with High Flexibility for a Single-Inductor Multi-Port DC-DC Converter
Aran Shoaei - Karim Abbaszadeh - Hesamodin Allahyari
High Step up DC/DC Converter with Low Input Current Ripple and Low Voltage Stress on Semiconductors
Saed Mahmoud Alilou - Mohammad Maalandish - Soheil Nouri - Seyed Hossein Hosseini
الگوی تشخیص، دسته‌بندی و مکان‌یابی خطا مبتنی بر حفاظت دیستانس برای خطوط انتقال HVDC بر اساس مدل توزیع شده خط و شاخص فاصله خطا
احسان اکبری
مشاهده‌پذیری در فرآیندهای گراف محدود باند بدون‌جهت و جهت‌دار با استفاده از تعداد محدودی از مشاهدات
حمیدرضا خسرویان - محمود کریمی
تفکیک منبع تخلیه جزئی شدید در کابل های قدرت به کمک روش یادگیری عمیق
سید محسن علی پور - کیان شاهین فر - سید محمد شهرتاش
بیشتر
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 44.7.2
