کنفرانس مهندسی برق ایران

صفحه اصلی / سی و سومین کنفرانس بین المللی مهندسی برق

Innovative Pathway Optimization for Autonomous Drones in Urban Landscapes Using Integrated Techniques

نویسندگان :

Seyed Ahmad Abtahi¹ M.A. Amiri Atashgah² Bahram Tarvirdizadeh³ Mohammad Habashiniak⁴

1- دانشگاه صنعتی امیرکبیر 2- دانشگاه تهران 3- دانشگاه تهران 4- دانشگاه صنعتی امیرکبیر

کلمات کلیدی :

Path Planning،PRM،Medial Axis،UAV،Urban Environment

چکیده :

This paper presents a novel and practical approach to path planning for airborne robots, aiming to generate optimal, safe, and obstacle-free trajectories. By integrating the Medial Axis and Probabilistic Road Map (PRM) algorithms, we propose a hybrid path-planning method that balances safety and optimality without compromise. Our method involves preprocessing and analyzing two-dimensional maps to identify and navigate narrow passages effectively. Experimental results and analyses demonstrate that our approach significantly improves safety and reduces path length compared to traditional PRM algorithms in various scenarios.

لیست مقالات

لیست مقالات بایگانی شده

Conversion of Linear Polarized Light-to-Orbital Angular Momentum with Variable Topological Charges, Using the Surface Plasmons of Elliptical Holes Etched in a Gold Layer

Amir Mohammad Ghanei - Abolfazl Aghili - Sara Darbari

شبیه سازی یک حسگر با استفاده از یک میکرو تشدیدگر اویلری

مریم دهقانیان - محسن حاتمی

کنترل سطح آب درام بویلر های نیروگاهی با استفاده از الگوریتم کنترل تطبیقی جدید با در نظر گرفتن کارایی و افزایش عمر شیر کنترلی (مطالعه موردی کنترل سطح آب درام IP نیروگاه سیکل ترکیبی قم)

کیوان زاهدی - محمدحسین هاشمی - محسن منتظری

یک روش جدید در تشخیص اختلال طیف اوتیسم از تصاویر چهره کودکان با استفاده از معماری چندمقیاسی MS-ViT و پردازش لبه‌ای

خسرو رضائی - طیبه شمولی جوانمردی - امیر محمد حیدری

بهبود تخصیص منابع لبه‌ها در شبکه LTE مبتنی بر محاسبات لبه با رویکرد تعادل میان تاخیر و قابلیت اطمینان

ایمان عظیمی احمدآبادی - علی اکبر تدین تفت

Transformer-Based Unsupervised Image Registration using SSIM and Homography Loss for Steady Camera and Aerial Videos

Golnoosh Abdollahinejad - Matin Hashemi

Improved Light-Load Efficiency of Resonant Switched-Capacitor Converter

Sajad AfsharZarandi - Reza Beiranvand

Thermo-optically Adjustment of Stimulated Brillouin Scattering in Integrated Slot Ring Resonators

Mahdi Piri - Bijan Abbasi Arand - Sayyed Reza Mirnaziry

Temperature Prediction of Lithium-Ion Batteries for Thermal Management Systems Using Graph Convolutional Networks

Sepehr Ghalebi - Elaheh Sadat Ahmadi Mousavi - Farzaneh Abdollahi - Farschad Torabi

Model Predictive Control for Optimal Drug Administration of Cancer Chemotherapy

Zahra Hosseinpour - Amirhossein Nikoofard - Erfan Nejabat

بیشتر

ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 41.7.4