کنفرانس مهندسی برق ایران

صفحه اصلی / سی و سومین کنفرانس بین المللی مهندسی برق

Innovative Pathway Optimization for Autonomous Drones in Urban Landscapes Using Integrated Techniques

نویسندگان :

Seyed Ahmad Abtahi¹ M.A. Amiri Atashgah² Bahram Tarvirdizadeh³ Mohammad Habashiniak⁴

1- دانشگاه صنعتی امیرکبیر 2- دانشگاه تهران 3- دانشگاه تهران 4- دانشگاه صنعتی امیرکبیر

کلمات کلیدی :

Path Planning،PRM،Medial Axis،UAV،Urban Environment

چکیده :

This paper presents a novel and practical approach to path planning for airborne robots, aiming to generate optimal, safe, and obstacle-free trajectories. By integrating the Medial Axis and Probabilistic Road Map (PRM) algorithms, we propose a hybrid path-planning method that balances safety and optimality without compromise. Our method involves preprocessing and analyzing two-dimensional maps to identify and navigate narrow passages effectively. Experimental results and analyses demonstrate that our approach significantly improves safety and reduces path length compared to traditional PRM algorithms in various scenarios.

لیست مقالات

لیست مقالات بایگانی شده

طراحی و شبیه سازی یک مولد اعداد تصادفی ترکیبی ارتقا یافته در آتوماتای سلولی نقطه‌کوانتومی با به کارگیری ساختارهای فراپایدار

سورنا آسیابان جونقانی - نوید یثربی

تعیین محل خطا با استفاده از اطلاعات حاصل شده از خطا در حضور جبرانساز سری خازنی کنترل تریستوری (TCSC) به روش آفلاین.

حامد حیدری - سعید غنیمتی

Finite-Time Bipartite Time-Varying Formation tracking for Heterogeneous Nonlinear Multi-Agent Systems

Mohammad Reza Mehrabi Koushki - Javad Askari - Marzieh Kamali

Recurrence Quantification and Machine Learning: A Novel Approach for Parkinson’s Disease Diagnosis from EEG Signals

Asghar Zarei - Alireza Talesh Jafadideh

Optimal Control of Rectangular Singular Systems

Masoud Shafiee

حل مسئله مجموعه مستقل d-فاصله با رویکرد CombOpt Zero

فاطمه نیکبخت نصرآبادی - حسین فلسفین - مهران صفایانی

Design of an Optical Current Transformer for High-Voltage Gas-Insulated Switchgear-Part I: Focus on Optical Sensor Design

Reza Babaei - Asghar Akbari - Arash Moradi

A Fast Approach for Deep Neural Network Implementation on FPGA

Maedeh Nobari - Hadi Jahanirad

A 2D Geometry Based Grasping Pose Generation Algorithm for a Two-finger Robot Hand

Arash Akbari - Arman Akbari - Mehdi Tale Masouleh

A modified Dempster Shafer approach to classification in surgical skill assessment

Arash Iranfar - Mohammad Soleymannejad - Behzad Moshiri - Hamid D. Taghirad

بیشتر

ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 42.3.2