لطفا منتظر بمانید ...
0% Complete
صفحه اصلی
/
سی و چهارمین کنفرانس بین المللی مهندسی برق
SMART-RABO: A Distributed Control and Localization Framework using micro-ROS
نویسندگان :
Kaveh Hooshmandi
1
1- دانشگاه صنعتی اراک
کلمات کلیدی :
Mobile Robot،Localization،Distributed Control،Sensor Fusion،Kalman Filter
چکیده :
This paper introduces SMART-RABO, a modular, cost-effective, and open-source mobile robot platform designed to bridge the gap between resource-constrained hardware and high-level robotic frameworks via micro-ROS. Utilizing a distributed control architecture, the system uses an ESP32 microcontroller for low-level tasks, including real-time PID motor regulation and high-frequency sensor acquisition, while offloading computationally intensive control and localization algorithms to a host workstation. A core contribution of this work is a sensor fusion strategy that integrates wheel odometry with Inertial Measurement Unit (IMU) data through a Kalman Filter to decrease cumulative encoder drift. Furthermore, the platform features a servo-driven plotting mechanism that translates standard \texttt{geometry\_msgs/Twist} velocity commands into physical trajectory traces, providing a tangible medium for algorithm verification. Experimental results demonstrate that the proposed localization and control framework enables the robot to achieve autonomous goal navigation with well precision. The SMART-RABO platform offers a affordable (\$ 50), and high-performance solution for both educational use and advanced research in autonomous mobile robotics.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
کنترل وضعیت ماهواره با کنترل پیش‌بین اقتصادی مقاوم مبتنی بر تیوب با محاسبات کاهش یافته
مهیار مدنی اصفهانی - عارف آقاملائی - طالب عبدالهی - سعید شمقدری
MAD-TI: Meta-path Aggregated-Graph Attention Network for Drug Target Interaction Prediction
Reza Shami Tanha - Maryam Sadighian - Arash Zabihian - Mohsen Hooshmand - Mohsen Afsharchi
Community Energy Management Using MARL: Synergy of Price-Based and Incentive-Based Demand Response
Mohammad Hashemnezhad - Hamed Delkhosh - Ahmad Shahabi - Mohsen Parsa Moghaddam
پایدارسازی سیستم های چند ورودی-چند خروجی n-بعدی با استفاده از تساوی بزوت، تئوری متباین و نمایش کسری-ماتریسی سیستم
سعید پورمیرزایی - وحید صفری دهنوی - مسعود شفیعی
بررسی کنترل مغناطیسی پاسخ کایرواپتیکی ساختارهای مگنتوکایرال
کی سیاوش کیکاوسی - حمیده دشتی خویدکی - جواد احمدی شکوه - مجید رشیدی هویه
Constructing a security network for improving the information vulnerability of transmission systems observability
Vahid Sohrabi Tabar - Saeid Ghassemzadeh - Sajjad Tohidi - Pierluigi Siano
Resting-State functional magnetic resonance imaging Biomarkers for Predicting Treatment Response in Major Depressive Disorder
Zahra Nakhaei - Gholam-Ali Hossein-Zadeh
ارائه ساختاری جدید از یک فوتودیود شکست بهمنی InGaAs / Si SACM APD جهت آشکار سازی در طول موج تابشی 1550 نانومتر
مهدی اسکندری - محمد عظیم کرمی
Design of an Optical Current Transformer for High-Voltage Gas-Insulated Switchgear-Part I: Focus on Optical Sensor Design
Reza Babaei - Asghar Akbari - Arash Moradi
Cascaded Multilevel Inverter with Reduced Switch Count
Mohammadamin Aalami - Ebrahim Babaei - Saeid Ghassem Zadeh
بیشتر
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 44.7.2
