کنفرانس مهندسی برق ایران

صفحه اصلی / بیست و نهمین کنفرانس مهندسی برق ایران

Robust Laguerre based model predictive control for trajectory tracking of LTV systems

نویسندگان :

Marzieh Jamalabadi¹ Mahyar Naraghi² Iman Sharifi³ Elnaz Firouzmand⁴

1- Amirkabir University of Technology 2- Amirkabir University of Technology 3- Amirkabir University of Technology 4- Amirkabir University of Technology

کلمات کلیدی :

Robust MPC, Tube Based MPC, LTV systems, Laguerre functions, Trajectory Tracking

چکیده :

In this paper, the trajectory tracking of a nonholonomic, linear time-varying (LTV) mobile robot is studied. The slippery surface condition is a source of uncertainty for this constrained mobile robot and is modeled as a bounded additive disturbance. The primary objective is to design a robust model predictive control based on Laguerre functions utilizing the tubes' theory. The system's time-varying dynamic results in generating time-varying tubes and increasing the operation time. To tackle this challenge, we performed some off-line calculations to guarantee the control algorithm's real-time operation, ensuring satisfactory performance and stability. Two controllers were designed. In the first case, the designing inputs changed through the execution time, while the other controller was just designed for the specifically chosen dynamic. Illustrative simulations are presented to show the applicability of the proposed method.

لیست مقالات

لیست مقالات بایگانی شده

تجزیه وابستگی با استفاده از Q-Learning محافظه کار

امیر زارعی - علیرضا خیاطیان - پیمان ستوده

A Consensus-Based Approach for Short-Circuit Fault Type Detection in DC Microgrids Using ANFIS

Mohammadreza Mohammadhasani - Javad Sadeh

Optimization of a three-phase Induction Motor for Electric Vehicles Based on Hook-Jews Optimization Method

Arash Mousaei - Naghi Rostami - Mohammad Bagher Bannae Sharifian

طراحی و شبیه سازی یک تقویت کننده کم نویز پهن باند در باند K (18 تا 27 گیگاهرتز)

نوید نصیری - حسین شمسی

کنترل درایو موتور DC بدون جاروبک سه فاز با اینورتر چهار سوییچه به روش کنترل پیش بین مدل مبتنی بر تعداد حالات کنترلی محدود (FCS-MPC)

ابوالفضل حلوایی نیاسر - سجاد محمدی کوجانی

DRL-based Beamforming and Phase Design for non-ideal RIS

Farimehr Zohari - Meysam Ahmadkhani - Fatemeh Shabanali - Mehrdad Ardebilipour

Performance Evaluation of a Deep Neural Network Joint Equalizer-Decoder in AWGN-ISI Channels

Zahra Joleini - Ali Jamshidi

بهینه‌سازی نرخ امن با استفاده از انتخاب آنتن فرستنده در سیستم‌های دوکاره‌ی راداری- ارتباطی با چند ورودی - چند خروجی

نیلوفر حسینی - هنگامه کشاورز

Design, Simulation and Analysis of a MIM Plasmonic Sensor Based on the Cross-Shaped Resonator

Setare Farzane - Hassan Kaatuzian - Leila Hajshahvaladi

Robust Object Detection Against Adversarial Perturbations with Gabor Filter

Mohammad Parsa Karimi - Abdollah Amirkhani - Shahriar B. Shokouhi

ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 40.3.1