0% Complete
صفحه اصلی
/
بیست و نهمین کنفرانس مهندسی برق ایران
Robust Laguerre based model predictive control for trajectory tracking of LTV systems
نویسندگان :
Marzieh Jamalabadi
1
Mahyar Naraghi
2
Iman Sharifi
3
Elnaz Firouzmand
4
1- Amirkabir University of Technology
2- Amirkabir University of Technology
3- Amirkabir University of Technology
4- Amirkabir University of Technology
کلمات کلیدی :
Robust MPC, Tube Based MPC, LTV systems, Laguerre functions, Trajectory Tracking
چکیده :
In this paper, the trajectory tracking of a nonholonomic, linear time-varying (LTV) mobile robot is studied. The slippery surface condition is a source of uncertainty for this constrained mobile robot and is modeled as a bounded additive disturbance. The primary objective is to design a robust model predictive control based on Laguerre functions utilizing the tubes' theory. The system's time-varying dynamic results in generating time-varying tubes and increasing the operation time. To tackle this challenge, we performed some off-line calculations to guarantee the control algorithm's real-time operation, ensuring satisfactory performance and stability. Two controllers were designed. In the first case, the designing inputs changed through the execution time, while the other controller was just designed for the specifically chosen dynamic. Illustrative simulations are presented to show the applicability of the proposed method.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
کنترل دوز داروی بیماران مبتلا به لوسمی با استفاده از روشی نوین بر پایه یادگیری تقویتی عمیق
مریم افخمی - امین نوری
A COMPREHENSIVE DEEP LEARNING METHOD for SHORT-TERM LOAD FORECASTING
Mohammad Sayadlou - Mahdi Salay naderi - Mehrdad Abedi - Sajad Esmaeili - Mohammad Amini
Enhancing the Incident Angle Band in Carpet Cloaking using Deep Neural Networks
Amirhossein Fallah - Leila Yousefi - Ahmad Kalhor
مدلسازی ترانسفورماتورهای کم تلفات در شرایط عملکرد غیرعادی و بررسی تأثیر آن ها بر تلفات فنی شبکه قدرت
محمدرضا موسوی خادمی - غلامرضا زارع پلکوئی - مرتضی موسوی خادمی
طراحی کنترلکنندهی جدولبندی بهرهی پسخورد خروجی کلیدزن مقاوم برای سیستمهای پارامتر متغیر خطی نامعین چندوجهی پیوسته-زمان
رضا یاوری - سعید شمقدری - آرش صادقزاده
Single-Frequency Microwave Measuring System for Liquid Characterization for Point-of-Care Testing
Saeed Javadizadeh - Mohammadjavad Bouloorchi Tabalvandani - Majid Badieirostami - Mahmoud Shahabadi
تشخیص ناهنجاری گفتاری با استفاده از مدلسازی جاذبهای صوتی در فضای بازسازی شده فاز
عاطفه کردکاری خسروشاهی - یاسر شکفته
تخمین غلظت ید و زینان در یک نیروگاه هستهای با استفاده از فیلتر کالمن بیرد تحت شرایط مختلف توان راکتور
حسین زحمتکش - حسین الیاسی
Privacy-Preserving Model Predictive Control Using Secure Multi-Party Computation
Saeed Adelipour - Mohammad Haeri
اولویتبندی کلیدهای قدرت جهت پیادهسازی سیستم پایش وضعیت
محمدرضا قطبالدینی - احمد میرزائی - محمدمهدی منصوری مجومرد
بیشتر
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 43.6.0
