کنفرانس مهندسی برق ایران

صفحه اصلی / بیست و نهمین کنفرانس مهندسی برق ایران

Robust Laguerre based model predictive control for trajectory tracking of LTV systems

نویسندگان :

Marzieh Jamalabadi¹ Mahyar Naraghi² Iman Sharifi³ Elnaz Firouzmand⁴

1- Amirkabir University of Technology 2- Amirkabir University of Technology 3- Amirkabir University of Technology 4- Amirkabir University of Technology

کلمات کلیدی :

Robust MPC, Tube Based MPC, LTV systems, Laguerre functions, Trajectory Tracking

چکیده :

In this paper, the trajectory tracking of a nonholonomic, linear time-varying (LTV) mobile robot is studied. The slippery surface condition is a source of uncertainty for this constrained mobile robot and is modeled as a bounded additive disturbance. The primary objective is to design a robust model predictive control based on Laguerre functions utilizing the tubes' theory. The system's time-varying dynamic results in generating time-varying tubes and increasing the operation time. To tackle this challenge, we performed some off-line calculations to guarantee the control algorithm's real-time operation, ensuring satisfactory performance and stability. Two controllers were designed. In the first case, the designing inputs changed through the execution time, while the other controller was just designed for the specifically chosen dynamic. Illustrative simulations are presented to show the applicability of the proposed method.

لیست مقالات

لیست مقالات بایگانی شده

طراحی کنترل‌کننده استروب‌اسکوپ زمان واقعی مبتنی بر هوش مصنوعی برای سیستم های دورانی

مهدی مظفری - سعید جعفری نسب - حامد پورکاوه - سعید شمقدری

ارائه یک مبدل DC-DC منبع امپدانسی تک سوئیچه تک هسته مغناطیسی فوق افزاینده مناسب برای استفاده در کاربرد های انرژی نو

معصومه پرستش - سجاد رستمی

Coverage Probability Analysis of User Association in NOMA-Based Full-Duplex Systems

Shaghayegh Asadollahi dehkordi - Mohammadali Mohammadi - Zahra Mobini - Sepideh Haghgoy

مبدل DC/DC افزاینده شبه‌رزونانسی مبتنی بر ضرب‌کننده‌ی ولتاژ ترکیبی با کلیدزنی نرم و بهره‌ی ولتاژ بالا

کوشا چوبداری عمران - رضا بیرانوند

Non-isolated Ultra-high Step-Up Quadratic Converter With Low Voltage Stress and Continuous Input Current

Maryam Hajilou - Baharak Akhlaghi - Hosein Farzanehfard

Enhanced Forward Model for Photoacoustic Imaging with Speed of Sound Compensation

Amirreza Jodeiry - Zahra Kavehvash

Improved quantum secret sharing based on entanglement swapping

Mahsa Khorrampanah - Monireh Houshmand - Ali Karimi Lenji

رمزنگاری نوین صدا با استفاده از نظریه آشوب و عملگرهای ژنتیک در سامانه‌های VOIP

علی خرمی - جعفر شرفخانی

Reliability-Based Design of Time-Varying Electricity Tariff

Mohammad Rastegar - Nima Sarajpoor

SchEdge: A Dynamic, Multi-agent, and Scalable Scheduling Simulator for IoT Edge

Ali Hamedi - Amirali Ghaedi - Amin Soltan-beigi - Athena Abdi

ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 40.4.2