کنفرانس مهندسی برق ایران

صفحه اصلی / بیست و نهمین کنفرانس مهندسی برق ایران

Robust Laguerre based model predictive control for trajectory tracking of LTV systems

نویسندگان :

Marzieh Jamalabadi¹ Mahyar Naraghi² Iman Sharifi³ Elnaz Firouzmand⁴

1- Amirkabir University of Technology 2- Amirkabir University of Technology 3- Amirkabir University of Technology 4- Amirkabir University of Technology

کلمات کلیدی :

Robust MPC, Tube Based MPC, LTV systems, Laguerre functions, Trajectory Tracking

چکیده :

In this paper, the trajectory tracking of a nonholonomic, linear time-varying (LTV) mobile robot is studied. The slippery surface condition is a source of uncertainty for this constrained mobile robot and is modeled as a bounded additive disturbance. The primary objective is to design a robust model predictive control based on Laguerre functions utilizing the tubes' theory. The system's time-varying dynamic results in generating time-varying tubes and increasing the operation time. To tackle this challenge, we performed some off-line calculations to guarantee the control algorithm's real-time operation, ensuring satisfactory performance and stability. Two controllers were designed. In the first case, the designing inputs changed through the execution time, while the other controller was just designed for the specifically chosen dynamic. Illustrative simulations are presented to show the applicability of the proposed method.

لیست مقالات

لیست مقالات بایگانی شده

PCG Denoising using AR-based Kalman Filter

Mohammad Sadegh Nazemi - Hesam Hakimnejad - Zohreh Azimifar

A 400 ps Input Time Range 2× Time Amplifier Using Time-to-Current Compensation Technique

Mohammad Amin Yaldagard - Hossein Shamsi

A New 10 Watt Power Amplifier for GSM 900 MHz base stations with 44% Bandwidth

Marzieh Chegini - HojjatAllah Nemati - Mahmoud Kamarei

Exploring Different Machine Learning-based Methods for Learning the Language of Shepna Stock Price

Zoreh Ansari - Jalal Raeisi Gahruei - Mansoor Khademi

TELLM: Advancements in Knowledge Incorporation and Task-specific Enhancements of Large Language Models

Fatemeh Feizi - Amirhossein Hossein Nia - MohammadMahdi Hemmatyar - Fatemeh Rahimi - Farhoud Jafari Kaleibar

مدل سازی فشرده و شبیه سازی گذار عایق به هادی در افزاره مات مبتنی بر VO2

پرناز عباسی - مجید شالچیان

تشخیص و مکان یابی خطاها در آرایه های فتوولتائیک متصل به شبکه

سعید انصاری - حیدر صامت - تیمور قنبری

طراحی و پیاده‌سازی یک ماشین حالت محدود جهت محاسبة تابع مثلثاتی تانژانت معکوس مبتنی بر سری تیلور عقب‌رونده و با استفاده از دو واحد ضرب‌کنندة DSP48-E بر روی تراشه‌های FPGA شرکت AMD-XILINX به صورت زمان متغیر

میثم هارونی - پیام سنائی

Total Transfer Capability Improvement Using High Temperature Low Sag Conductors

Seyed Sina Mousavi-Seyedi - Mohammad Reza Rezaei - Mohammad Reza Miveh

شبیه سازی رفتار و عملکرد مقره پلیمری 20 کیلوولت با اعمال آلودگی سطحی از نقطه نظر ارزیابی و سنجش جریان خزشی و ارائه الگوی معادل سازی آن

سیدمحمدعلی طباطبائی - حمید جوادی - مسعود عبدالحسین پور - فرامرز قلیچی

بیشتر

ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 42.8.0