کنفرانس مهندسی برق ایران

صفحه اصلی / سی امین کنفرانس بین المللی مهندسی برق

Super twisting sliding mode incorporated with USDE for tracking control of nonlinear robotic systems

نویسندگان :

Ahmadreza Fallahinezhad¹ Maryam Malekzadeh² Alireza Ariaei³

1- دانشگاه اصفهان 2- دانشگاه اصفهان 3- دانشگاه اصفهان

کلمات کلیدی :

Unknown system dynamics estimator،Nonlinear robotics control،Delta robot،Super twisting sliding mode

چکیده :

This study aimed to improve the control scheme incorporated into the unknown system dynamics estimator (USDE) to deal with unknown dynamics and external disturbances. In comparison with the nonlinear disturbance observer (NDO) that requires calculating the inverse of the inertia matrix, USDE can be easily implemented, and their parameter tuning is more straightforward. We use the super twisting sliding mode algorithm (STA) to achieve a faster convergence rate and increase tracking performance. The closed-loop stability of the new composite controller is proved. Finally, the improvement of the new hybrid proposed controller is confirmed by using numerical simulation and experimental tests on a DELTA robot. Then the performance of the new controller is compared with the previous method.

لیست مقالات

لیست مقالات بایگانی شده

اثر پایلوت‌های متعامد بر تخمین کانال مایمو انبوه تقسیم فرکانسی مبتنی بر رگرسیون خطی

سید طالب ساداتی لمردی - کمال محامدپور

PAVID-CVs: Persian Audio-Visual Database of CV syllables

Mahsa Hedayatipour - Yasser Shekofteh - Mohsen Ebrahimi Moghaddam

An Open-Loop Time Amplifier With Zero-Gain Delay in Output for Coarse-Fine Time to Digital Converters

Seyyed Morteza Golzan - Jafar Sobhi - Ziaddin Daie Koozehkanani

An Investigation on Transfer Learning for Classification of COVID-19 Chest X-Ray Images with Pre-trained Convolutional-based Architecture

Mobina Abdoli Nemati - ََAmirreza Baba Ahmadi

کاربرد امواج فراصوت در ترومبولسیس لخته خون به عنوان درمان غیرتهاجمی

مریم بیات - شکراله کریمیان - اسفندیار مهرشاهی

بهبود بازدهی انرژی در سیستم های بدون سلول با آنتن های انبوه مبتنی بر مخابرات پهپادها به کمک انتقال همزمان توان و اطلاعات به صورت بی سیم

امیرحسین زحمتی - محسن اسلامی

The Theory of A Novel Circuit Design For An Identification Processor Using 0.35µm CMOS Technology

Rouhollah Mohammadinasr - Kheirollah Hadidi - Farhad Piri

بهبود تخصیص منابع لبه‌ها در شبکه LTE مبتنی بر محاسبات لبه با رویکرد تعادل میان تاخیر و قابلیت اطمینان

ایمان عظیمی احمدآبادی - علی اکبر تدین تفت

Image quality equations for focused transducer in circular photoacoustic computed tomography

Soheil Hakakzadeh - Zahra Kavehvash

Enhanced Forward Model for Photoacoustic Imaging with Speed of Sound Compensation

Amirreza Jodeiry - Zahra Kavehvash

بیشتر

ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 42.5.3