لطفا منتظر بمانید ...
0% Complete
صفحه اصلی
/
سی امین کنفرانس بین المللی مهندسی برق
Super twisting sliding mode incorporated with USDE for tracking control of nonlinear robotic systems
نویسندگان :
Ahmadreza Fallahinezhad
1
Maryam Malekzadeh
2
Alireza Ariaei
3
1- دانشگاه اصفهان
2- دانشگاه اصفهان
3- دانشگاه اصفهان
کلمات کلیدی :
Unknown system dynamics estimator،Nonlinear robotics control،Delta robot،Super twisting sliding mode
چکیده :
This study aimed to improve the control scheme incorporated into the unknown system dynamics estimator (USDE) to deal with unknown dynamics and external disturbances. In comparison with the nonlinear disturbance observer (NDO) that requires calculating the inverse of the inertia matrix, USDE can be easily implemented, and their parameter tuning is more straightforward. We use the super twisting sliding mode algorithm (STA) to achieve a faster convergence rate and increase tracking performance. The closed-loop stability of the new composite controller is proved. Finally, the improvement of the new hybrid proposed controller is confirmed by using numerical simulation and experimental tests on a DELTA robot. Then the performance of the new controller is compared with the previous method.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
Blind Electric Charge Calibration Through Non-Conventional Partial Discharge Measurement: A New Theoretical Approach
Arman Vasigh zadeh ansari - Mehdi Vakilian
E-RESO: An Enhanced Time Redundancy-based Error Detection Approach for Arithmetic Operations
Sina Shahoveisi - Athena Abdi
Backstepping-based Adaptive Constrained Control of Passive Torque Simulator Using Function Approximation Technique
Seyyed Amirhossein Saadat - Mohammad Mehdi Fateh - Javad Keighobadi
بازآرایی پویا شبکه توزیع با حضور ایستگاه شارژ خودرو الکتریکی به کمک یادگیری تقویتی
محمدامین ساعدی - صالح رازینی - محمدامین قاسمی
بررسی یک روش معکوس برای استخراج ثابت دی الکتریک محلی با استفاده از میکروسکوپ نوری روبشی میدان نزدیک
علی اقراری - محمد نشاط
Multi-Bit Memory Architecture for In-memory Computing using In-Plane MTJ
Milad Ashtari Gargari - Nima Eslami - Mohammad Hossein Moaiyeri
Multi-Agent Large Language Model Framework for Comprehensive ECG Signal Analysis: Delineation, Classification, and Arrhythmia Subtyping with Temporal Hierarchical Reasoning
Mohsen Avesta - Maedeh Avesta - Asma Yousefian Baboukani - Bashir Najafabadian - Mohaddeseh Behjati
Design of Dual Frequency Conformal Leaky-wave Holographic Antenna
Mohammad Amin Chaychi zadeh - Nader Komjani
تشخیص ناهنجاری گفتاری با استفاده از مدل‌سازی جاذب‌های صوتی در فضای بازسازی شده فاز
عاطفه کردکاری خسروشاهی - یاسر شکفته
مبدل DC/DC افزاینده شبه‌رزونانسی مبتنی بر ضرب‌کننده‌ی ولتاژ ترکیبی با کلیدزنی نرم و بهره‌ی ولتاژ بالا
کوشا چوبداری عمران - رضا بیرانوند
بیشتر
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 44.7.2
