کنفرانس مهندسی برق ایران

صفحه اصلی / سی امین کنفرانس بین المللی مهندسی برق

Super twisting sliding mode incorporated with USDE for tracking control of nonlinear robotic systems

نویسندگان :

Ahmadreza Fallahinezhad¹ Maryam Malekzadeh² Alireza Ariaei³

1- دانشگاه اصفهان 2- دانشگاه اصفهان 3- دانشگاه اصفهان

کلمات کلیدی :

Unknown system dynamics estimator،Nonlinear robotics control،Delta robot،Super twisting sliding mode

چکیده :

This study aimed to improve the control scheme incorporated into the unknown system dynamics estimator (USDE) to deal with unknown dynamics and external disturbances. In comparison with the nonlinear disturbance observer (NDO) that requires calculating the inverse of the inertia matrix, USDE can be easily implemented, and their parameter tuning is more straightforward. We use the super twisting sliding mode algorithm (STA) to achieve a faster convergence rate and increase tracking performance. The closed-loop stability of the new composite controller is proved. Finally, the improvement of the new hybrid proposed controller is confirmed by using numerical simulation and experimental tests on a DELTA robot. Then the performance of the new controller is compared with the previous method.

لیست مقالات

لیست مقالات بایگانی شده

Underwater Image Quality Assessment via Color and Contrast Analysis

Meysam Ghalyani - Maryam Karimi

سیستم تبدیل انرژی خورشیدی خانگی با قابلیت انتقال توان بی سیم

سعید رئیسی گهروئی - حمیدرضا تودجی

انتخاب سبد سهام بهینه در بورس تهران با استفاده از تقریب تصادفی انحراف همزمان

زینب گدازگر

Enhanced Optimal Droop Control for Effective Load Sharing in an Islanded Microgrid

Rafi Zahedi - Hassan Rastegar

Energy-Efficient Residue-to-Binary Conversion Based on a Modulo-Adder-Free Architecture

Kamalaldin Mozaffari Maid - Amir Sabbagh Molahosseini

راهبرد بهینه خرده فروش در شبکه توزیع برق با در نظر گرفتن اثر پاسخ گویی بار

امیرحسین مدبری فر - حبیب رجبی مشهدی

A Framework for Plant Topology Extraction Using Process Mining and Alarm Data

Amir Neshastegaran - Ali Norouzifar - ایمان ایزدی

Formation of Singular Multi-Agent Systems via a New Iterative Learning Control Approach

Ali Raddanipour - Masoud Shafiee

بررسی تاثیر اعمال پوشش مش متال در مقاومت حرارتی و خوردگی سیم فولادی استحکام بالا بعنوان مغزی هادی های پرظرفیت ACSS

فائزه راد - مهرنوش طاهرخانی - ناصر میرشاه ولایتی - عبداله جواهری

Temporary Goal Method: A Solution for the Problem of Getting Stuck in Motion Planning Algorithms

Danial Khan mohamad zade - Samaneh Hosseini Semnani

ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 40.4.2