کنفرانس مهندسی برق ایران

صفحه اصلی / سی امین کنفرانس بین المللی مهندسی برق

Super twisting sliding mode incorporated with USDE for tracking control of nonlinear robotic systems

نویسندگان :

Ahmadreza Fallahinezhad¹ Maryam Malekzadeh² Alireza Ariaei³

1- دانشگاه اصفهان 2- دانشگاه اصفهان 3- دانشگاه اصفهان

کلمات کلیدی :

Unknown system dynamics estimator،Nonlinear robotics control،Delta robot،Super twisting sliding mode

چکیده :

This study aimed to improve the control scheme incorporated into the unknown system dynamics estimator (USDE) to deal with unknown dynamics and external disturbances. In comparison with the nonlinear disturbance observer (NDO) that requires calculating the inverse of the inertia matrix, USDE can be easily implemented, and their parameter tuning is more straightforward. We use the super twisting sliding mode algorithm (STA) to achieve a faster convergence rate and increase tracking performance. The closed-loop stability of the new composite controller is proved. Finally, the improvement of the new hybrid proposed controller is confirmed by using numerical simulation and experimental tests on a DELTA robot. Then the performance of the new controller is compared with the previous method.

لیست مقالات

لیست مقالات بایگانی شده

Study of an Improved Flux Reversal Permanent Magnet Outer-Rotor Motor

Mohammad Reza Sarshar - Mohammad Amin Jalali Kondelaji - Mojtaba Mirsalim

A Novel Ultra Wide-Band Antenna for the Array with Shaped Beam Radiation Pattern

Shima Amirinalloo - Zahra Atlasbaf

TID-based PSS2B to Overcome LFO Issue in Multi-machine Power Systems

Javad Morsali

Significant Methods to Improve Control of Quadrotors, Hexarotors and Octorotors

Peyman Amiri - Nima Sina - Mohammad Danesh

A compact 5G MIMO antenna with reduced mutual coupling

Marziyeh Amiri - Ali Ghafoorzadeh-yazdi - Abbas-Ali Heidari

Temporal Green's function of an RLC resonator with arbitrary time-varying capacitance using differential transition matrix

Somayeh Boshgazi - Khashayar Mehrany - Mohammad Memarian

مدیریت بهینه توان در یک ساختمان هوشمند حاوی واحدهای ترکیبی برق و حرارت و منابع تولیدپراکنده در حضور ذخیره ساز انرژی

اسماعیل زحمت کشان

بررسی عملکرد چرخاننده موجبری صفحه E با شبیه‌سازی جفتیده مغناایستایی-الکترومغناطیسی

زهرا عابدان - محمد حسین حسینی

پیش‌بینی بلندمدت بار فصلی شبکه برق با استفاده از روش سری‌ زمانی ETS

میلاد حاجی ابوالحسنی - محسن صفرزاده - زهرا عظیمی - سیدمرتضی میرباقری

A Robust Video Steganography using 3D-CNN and Maximum Mean Discrepancy Cost Function

Ali Ghofrani - Rahil Mahdian Toroghi - Hassan Zareian

بیشتر

ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 42.0.4