0% Complete
صفحه اصلی
/
سی امین کنفرانس بین المللی مهندسی برق
Super twisting sliding mode incorporated with USDE for tracking control of nonlinear robotic systems
نویسندگان :
Ahmadreza Fallahinezhad
1
Maryam Malekzadeh
2
Alireza Ariaei
3
1- دانشگاه اصفهان
2- دانشگاه اصفهان
3- دانشگاه اصفهان
کلمات کلیدی :
Unknown system dynamics estimator،Nonlinear robotics control،Delta robot،Super twisting sliding mode
چکیده :
This study aimed to improve the control scheme incorporated into the unknown system dynamics estimator (USDE) to deal with unknown dynamics and external disturbances. In comparison with the nonlinear disturbance observer (NDO) that requires calculating the inverse of the inertia matrix, USDE can be easily implemented, and their parameter tuning is more straightforward. We use the super twisting sliding mode algorithm (STA) to achieve a faster convergence rate and increase tracking performance. The closed-loop stability of the new composite controller is proved. Finally, the improvement of the new hybrid proposed controller is confirmed by using numerical simulation and experimental tests on a DELTA robot. Then the performance of the new controller is compared with the previous method.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
Switched-Inductor Cuk and SEPIC Power Factor Correction Rectifiers
Maryam Pourmahdi-torghabe - Hamed Heydari-doostabad - Reza Ghazi
Analysis of an E-core Permanent Magnet Switched Reluctance Motor
Ali Ghaffarpour - Mojtaba Mirsalim
Improved Stability and Controller Design Criteria for 2- or n-dimensional Differential-Algebraic-Equation Systems via LMI Approach
Abdolah RoshanaeeDeh - Masoud Shafiee - Hajar Atrianfar
یک روش جدید در تشخیص اختلال طیف اوتیسم از تصاویر چهره کودکان با استفاده از معماری چندمقیاسی MS-ViT و پردازش لبهای
خسرو رضائی - طیبه شمولی جوانمردی - امیر محمد حیدری
A Novel Approch to No-reference Image Quality Assessment Utilizing Saliency map
Reza Sabr Ali Pour - Mohieddin Moradi
Energy-aware Multiple Access Using Deep Reinforcement Learning
Hamid Reza Mazandarani - Siavash Khorsandi
Developing Low Profile Carpet Cloaks using ENZ slabs
Amin Monemian Esfahani - Leila Yousefi
Low-Cost Clock Distribution Network in Highly Compact Integrated Circuits Against Single Event Transients
Ehsan Borhani nia - Amir Mohammad Hoseini
Control of a Wheeled Robot in the Presence of Wheels Sliding Using Robust Adaptive Control in Differential Game Format
Alireza Azimi - Roya Amjadifard - Aliakbar Ghasemzadeh
بهرهگیری از رویکرد برنامهریزی ریاضیاتی برای حل مسئلهی مجموعه رأس بازخورد، تحت شرط مستقل بودن یا همبندی
فاطمه سلطانی دزکی - حسین فلسفین
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 40.3.1