0% Complete
صفحه اصلی
/
سی امین کنفرانس بین المللی مهندسی برق
Super twisting sliding mode incorporated with USDE for tracking control of nonlinear robotic systems
نویسندگان :
Ahmadreza Fallahinezhad
1
Maryam Malekzadeh
2
Alireza Ariaei
3
1- دانشگاه اصفهان
2- دانشگاه اصفهان
3- دانشگاه اصفهان
کلمات کلیدی :
Unknown system dynamics estimator،Nonlinear robotics control،Delta robot،Super twisting sliding mode
چکیده :
This study aimed to improve the control scheme incorporated into the unknown system dynamics estimator (USDE) to deal with unknown dynamics and external disturbances. In comparison with the nonlinear disturbance observer (NDO) that requires calculating the inverse of the inertia matrix, USDE can be easily implemented, and their parameter tuning is more straightforward. We use the super twisting sliding mode algorithm (STA) to achieve a faster convergence rate and increase tracking performance. The closed-loop stability of the new composite controller is proved. Finally, the improvement of the new hybrid proposed controller is confirmed by using numerical simulation and experimental tests on a DELTA robot. Then the performance of the new controller is compared with the previous method.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
An Uncertain Optimal Factorization of Cooperative Manipulators for Robust Optimal Control Schemes
Neda Nasiri - Ahmad Fakharian - Mohammad Bagher Menhaj
Multi-Agents Gaussian Estimation and Coverage Control Client-Server Architecture
Mohammad َAzizian Shishavan - Mahdi Zeinali - Azam Salari
طراحی یک اینورتر سه فاز چند سطحی ترکیبی جدید و بررسی کاربرد آن در کنترل موتور القایی
حسین جعفری - داریوش نظرپور - سجاد گلشن نواز - ابراهیم بابائی
Design and Simulation of Axial Flux Permanent Magnet Electrical Machine for Electric Vehicles Application
Hamid Radmanesh - Reza Sharifi
امکان استفاده از پلی آنیلین دوبعدیC3N به عنوان آشکار سازِ گاز استالدهیدِ بازدم در دستگاه های تشخیصِ غیر تهاجمیِ سرطان ریه: مطالعه اصل اولیه
محمد حسین امیدواری - حامد مهدوی نژاد - رزا صفایی اسدآبادی - محمدحسین شیخی
Investigation of Cross-coupling Effects on Grid-connected Inverters with LCL Filter Based on RGA Analysis
Ali Rezaei - Mohsen Hamzeh - Nima Mahdian Dehkordi
Design and Simulation of Long Slot SIW Leaky Wave Antenna for Automotive Radar Application
Jamal Kazazi - Alireza Rahmani - Mahmoud Kamarei
Simultaneous Stabilization of Constrained Singular Time-delay Systems
Emad Jafari - Tahereh Binazadeh
شبیه سازی یک حسگر با استفاده از یک میکرو تشدیدگر اویلری
مریم دهقانیان - محسن حاتمی
یک روش تشخیص و تصحیح خطا برای بلوک های داده
سعیده صادقی - محسن راجی
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 40.4.2