لطفا منتظر بمانید ...
0% Complete
صفحه اصلی
/
سی امین کنفرانس بین المللی مهندسی برق
Super twisting sliding mode incorporated with USDE for tracking control of nonlinear robotic systems
نویسندگان :
Ahmadreza Fallahinezhad
1
Maryam Malekzadeh
2
Alireza Ariaei
3
1- دانشگاه اصفهان
2- دانشگاه اصفهان
3- دانشگاه اصفهان
کلمات کلیدی :
Unknown system dynamics estimator،Nonlinear robotics control،Delta robot،Super twisting sliding mode
چکیده :
This study aimed to improve the control scheme incorporated into the unknown system dynamics estimator (USDE) to deal with unknown dynamics and external disturbances. In comparison with the nonlinear disturbance observer (NDO) that requires calculating the inverse of the inertia matrix, USDE can be easily implemented, and their parameter tuning is more straightforward. We use the super twisting sliding mode algorithm (STA) to achieve a faster convergence rate and increase tracking performance. The closed-loop stability of the new composite controller is proved. Finally, the improvement of the new hybrid proposed controller is confirmed by using numerical simulation and experimental tests on a DELTA robot. Then the performance of the new controller is compared with the previous method.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
طراحی کنترلکنندهی جدولبندی بهرهی پسخورد خروجی کلیدزن مقاوم برای سیستمهای پارامتر متغیر خطی نامعین چندوجهی پیوسته-زمان
رضا یاوری - سعید شمقدری - آرش صادقزاده
کنترل تطبیقی بازوی رباتی دو درجه آزادی با استفاده از یادگیری گروهی مبتنیبر الگوریتم اکثریت وزندار شده تصادفی
علی چراغی - امیرحسین جراره - سعید شمقدری
Scene Understanding in Pick-and-Place Tasks: Analyzing Transformations Between Initial and Final Scenes
Seraj Ghasemi - Hamed Hosseini - MohammadHossein Koosheshi - Mehdi Tale Masouleh - Ahmad Kalhor
کنترل آرایش گروهی از پهپادها با استفاده از کنترل پیشبین دادهراند
علیرضا فرهادیان - عبدالرضا کاشانینیا - احمدرضا ولی
بررسی خواص حسگری نانوکامپوزیت پلی آنیلین / اکسید وانادیوم 〖(V〗_2 O_5) نسبت به گاز اتانول در دمای اتاق
محمد حسین سعادتمند - محمد حسین شیخی
Model Reference Adaptive Control for Nonlinear Systems in the Presence of Unknown External Disturbances
Ehsan Nazemorroaya - Mohsen Shafieirad - Majid Hajatipour
پیش بینی قیمت انرژی الکتریکی در بازار روز بعد با استفاده از شبکه عصبی مصنوعی تعمیم یافته و با در نظر گرفتن محدودیت سوخت رسانی
حسین صابر - سعید محسنی - رضا پورآقابابا - مصطفی یحیی آبادی
Optimizing Data Augmentation for Real-Time Small UAV Detection: A Lightweight Context-Aware Approach
Amir Zamani - Zeinab Abedini
An Energy Compensation Approach to Variable Stiffness Single Leg Jumping
Mohammadreza Gilak - Mehdi Zarei - Mohammad Hossein Basiri - Saman Samiei - Mohammad Mehdi Jalalmaab - Behzad Ahi
Insulation System Optimization in Dry-Type Transformer Using Finite Element Method
Shohreh Saberi - Mehdi Bigdeli - Davood Azizian
بیشتر
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 44.7.2
