0% Complete
صفحه اصلی
/
سی امین کنفرانس بین المللی مهندسی برق
Super twisting sliding mode incorporated with USDE for tracking control of nonlinear robotic systems
نویسندگان :
Ahmadreza Fallahinezhad
1
Maryam Malekzadeh
2
Alireza Ariaei
3
1- دانشگاه اصفهان
2- دانشگاه اصفهان
3- دانشگاه اصفهان
کلمات کلیدی :
Unknown system dynamics estimator،Nonlinear robotics control،Delta robot،Super twisting sliding mode
چکیده :
This study aimed to improve the control scheme incorporated into the unknown system dynamics estimator (USDE) to deal with unknown dynamics and external disturbances. In comparison with the nonlinear disturbance observer (NDO) that requires calculating the inverse of the inertia matrix, USDE can be easily implemented, and their parameter tuning is more straightforward. We use the super twisting sliding mode algorithm (STA) to achieve a faster convergence rate and increase tracking performance. The closed-loop stability of the new composite controller is proved. Finally, the improvement of the new hybrid proposed controller is confirmed by using numerical simulation and experimental tests on a DELTA robot. Then the performance of the new controller is compared with the previous method.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
Incentivizing Peer-to-Peer Energy Trading in Microgrids
Amir Noori - Babak Tavassoli - Alireza Fereidunian
Energy Efficiency Evaluation of a Line-Start Permanent Magnet Assisted Synchronous Reluctance Motor for Pump Application
Ali Jamali-Fard - Mojtaba Mirsalim
کنترل تشنج در مدل صرع ساز با استفاده از کنترل کننده سطح دینامیکی
مهدی کمالی دولت آبادی - مرضیه کمالی - فرزانه شایق
The Conduction Mechanism in Micron-Thick ZnO Layers Grown on Si Substrates by Spray Pyrolysis
Mohsen Gharesi - Alireza Karimpour - Reza Razmand - Faramarz Hossein-Babaei
پیشبینی بلندمدت بار فصلی شبکه برق با استفاده از روش سری زمانی ETS
میلاد حاجی ابوالحسنی - محسن صفرزاده - زهرا عظیمی - سیدمرتضی میرباقری
تعیین نقشه راه مناسب شرکتهای توزیع کشور در زمینه مدیریت سمت تقاضا
محمدرحیم محمدی
Sum-Rate Maximization for NOMA-Based Networks with D2D Communications using Matching Theory
َAlireza Gholamrezaee - Hamid Farrokhi - Javad Zeraatkar Moqaddam
Robot-Assisted Rehabilitation with Optimal Impedance: Using an $\mathcal{EKF}$-Based $\mathcal{L}asso-\mathcal{MPC}$
Hossein Ahmadian - Iman Sharifi - Heidar Ali Talebi
Development of Iterative Learning Control Method Based on Markov Parameters for High-Order Discrete-Time Singular Systems
Meysam Azhdari - Tahereh Binazadeh - Ali Gholami
Designing a delay line independent of PVT (Process, Voltage, Temperature) and applying it to a TDC (Time to Digital Converter)
Sepehr Zare Teimoori - Mehdi Ehsanian
بیشتر
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 43.6.0
