کنفرانس مهندسی برق ایران

صفحه اصلی / سی امین کنفرانس بین المللی مهندسی برق

Super twisting sliding mode incorporated with USDE for tracking control of nonlinear robotic systems

نویسندگان :

Ahmadreza Fallahinezhad¹ Maryam Malekzadeh² Alireza Ariaei³

1- دانشگاه اصفهان 2- دانشگاه اصفهان 3- دانشگاه اصفهان

کلمات کلیدی :

Unknown system dynamics estimator،Nonlinear robotics control،Delta robot،Super twisting sliding mode

چکیده :

This study aimed to improve the control scheme incorporated into the unknown system dynamics estimator (USDE) to deal with unknown dynamics and external disturbances. In comparison with the nonlinear disturbance observer (NDO) that requires calculating the inverse of the inertia matrix, USDE can be easily implemented, and their parameter tuning is more straightforward. We use the super twisting sliding mode algorithm (STA) to achieve a faster convergence rate and increase tracking performance. The closed-loop stability of the new composite controller is proved. Finally, the improvement of the new hybrid proposed controller is confirmed by using numerical simulation and experimental tests on a DELTA robot. Then the performance of the new controller is compared with the previous method.

لیست مقالات

لیست مقالات بایگانی شده

رمزنگاری نوین صدا با استفاده از نظریه آشوب و عملگرهای ژنتیک در سامانه‌های VOIP

علی خرمی - جعفر شرفخانی

A Single-Switch High Voltage Gain DC-DC Converter Using Coupled Inductor and Switched Capacitor-Inductor Techniques

Mohammad Salehizadeh - Hasan Rastegar - Farid Mohammadi

Ultrahigh Step-Up Non-Isolated DC-DC Converter Based on Quadratic Converter without Coupled Inductor

Sajad Rostami - Vahid Abbasi - Masoumeh Parastesh

Wake-Sleep Learning in R-STDP-Based Spiking Neural Networks to Avoid Catastrophic Forgetting

Mehrdad Baradaran - Katayoon Kobraei - Saeed Reza Kheradpisheh

A Consensus-Based Approach for Short-Circuit Fault Type Detection in DC Microgrids Using ANFIS

Mohammadreza Mohammadhasani - Javad Sadeh

ارائه ساختار پیشنهادی ترانسفورماتور حالت جامد یک سویه در بهره برداری از شبکه های توزیع

بهنام بهارلوئی - رضا قندهاری - مهدی بابایی - یوسف عطائی

Using Convolutional Neural Networks for Sudden Cardiac Death prediction

Sara Tavazo - Farideh Ebrahimi

Multi-objective Optimization of Peer-to-Peer Transactions in Arizona State University’s Microgrid by NSGA II

Pourya Shirinshahrakfard - Amir Abolfazl Suratgar - Mohammad Bagher Menhaj - Gevork B. Gharehpetian

ساخت و مشخصه یابی حسگر گاز مونوکسیدکربن مبتنی بر هتروساختار p-n نیترید کربن گرافیتی متخلخل-اکسید مس

سمیرا جوانمردی - شیرین نصر اصفهانی - محمد حسین شیخی

Wideband Rat-race Hybrid Coupler Using Ridge Gap Waveguide Technology

Zahra Akhoondmahdi - Ahmad Bakhtafrouz

ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 40.4.2