کنفرانس مهندسی برق ایران

صفحه اصلی / سی و یکمین کنفرانس بین المللی مهندسی برق

Robot-Assisted Rehabilitation with Optimal Impedance: Using an $\mathcal{EKF}$-Based $\mathcal{L}asso-\mathcal{MPC}$

نویسندگان :

Hossein Ahmadian¹ Iman Sharifi² Heidar Ali Talebi³

1- دانشگاه صنعتی امیرکبیر(پلی تکنیک تهران) 2- دانشگاه صنعتی امیرکبیر(پلی تکنیک تهران) 3- دانشگاه صنعتی امیرکبیر(پلی تکنیک تهران)

کلمات کلیدی :

Extended Kalman Filter ($\mathcal{EKF}$)،$\mathcal{L}asso$ Regression, Model Predictive Control ($\mathcal{MPC}$)،$\mathcal{L}asso-\mathcal{MPC}$،Robot-Assisted Rehabilitation

چکیده :

Wearable robots are crucial for helping patients with lower limb diseases, particularly those with trouble walking since their numbers are rising. These robots assist patients in walking, provide comfort, and aid in recuperation. In this study, the model predictive control based on the Lasso regression theory ($\mathcal{L}asso-\mathcal{MPC}$) and the extended Kalman filter ($\mathcal{EKF}$) was used to make a controller that helps the patient walk by adjusting the impedance so that, in addition to regular walking, the patient has to put out the most effort when walking. The simulation results demonstrate the suggested control's incredible effectiveness in robot-assisted rehabilitation.

لیست مقالات

لیست مقالات بایگانی شده

Design and Analysis of Three-Step Cyclic Vernier Time-to-Digital Converter

ُSara Mansouri - Hamidreza Rezaee-Dehsorkh - Nassim Ravanshad

A New 10 Watt Power Amplifier for GSM 900 MHz base stations with 44% Bandwidth

Marzieh Chegini - HojjatAllah Nemati - Mahmoud Kamarei

ارائه روشی مبتنی بر دایجسترای پویا جهت مسیریابی بهینه در شبکه ترافیک شهری

طه واجدسمیعی - منیره عبدوس

بررسی حفظ همراستایی در سامانه‌های مخابرات نوری فضای آزاد

مهدی زندی آتشبار - اصغر غلامی - فروغ‌السادات طباطبا

Effective Rate Analysis of MISO Wireless Communication Systems over EGK Fading Channels

ّfereshteh Salimian Rizi - Abolfazl Falahati

A Novel Generation Shedding Procedure for Power Management System in Industrial Power Plants

Erfan Asadi - Hamid Khoshkhoo - Ali Parizad

یک روش موازی برای تخمین حالت سریع در سیستم های قدرت با ابعاد بزرگ با استفاده از تکنیک جداسازی گراف

بهنام کریم سرمدی - احمد صالحی دوبخشری

Design of a High-Efficiency RF Energy Harvesting System

Saeed Abbasi FallahPour - Shokrollah Karimian - ٍEsfandiar Mehrshahi

A Novel UAV-enabled V2V Mobile Network: A Reinforcement Learning Approach

Hossein Mohammadi Firouzjaei - Javad Zeraatkar - Mehrdad Ardebilipour

Attractors Manipulation in Denoising Autoencoders for Robust Phone Recognition

Shaghayegh Reza - Seyyed Ali Seyyedsalehi - Seyyedeh Zohreh Seyyedsalehi

بیشتر

ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 42.8.0