کنفرانس مهندسی برق ایران

صفحه اصلی / سی و یکمین کنفرانس بین المللی مهندسی برق

Robot-Assisted Rehabilitation with Optimal Impedance: Using an $\mathcal{EKF}$-Based $\mathcal{L}asso-\mathcal{MPC}$

نویسندگان :

Hossein Ahmadian¹ Iman Sharifi² Heidar Ali Talebi³

1- دانشگاه صنعتی امیرکبیر(پلی تکنیک تهران) 2- دانشگاه صنعتی امیرکبیر(پلی تکنیک تهران) 3- دانشگاه صنعتی امیرکبیر(پلی تکنیک تهران)

کلمات کلیدی :

Extended Kalman Filter ($\mathcal{EKF}$)،$\mathcal{L}asso$ Regression, Model Predictive Control ($\mathcal{MPC}$)،$\mathcal{L}asso-\mathcal{MPC}$،Robot-Assisted Rehabilitation

چکیده :

Wearable robots are crucial for helping patients with lower limb diseases, particularly those with trouble walking since their numbers are rising. These robots assist patients in walking, provide comfort, and aid in recuperation. In this study, the model predictive control based on the Lasso regression theory ($\mathcal{L}asso-\mathcal{MPC}$) and the extended Kalman filter ($\mathcal{EKF}$) was used to make a controller that helps the patient walk by adjusting the impedance so that, in addition to regular walking, the patient has to put out the most effort when walking. The simulation results demonstrate the suggested control's incredible effectiveness in robot-assisted rehabilitation.

لیست مقالات

لیست مقالات بایگانی شده

مقایسه پارامترهای عملکردی کمپرسورهای 4:2 در تکنولوژی FinFET و GAA-NWFET

پگاه زکیان - راهبه نیارکی اصلی

Data Association and Multi-Target Localization Using Particle Swarm Optimization

Seyed Mohammad B. Seyedin - Fereidoon Behnia

Design of Optimal Iterative Learning Control AutoPilot for Landing Fixed-Wing Aircraft

Ali Raddanipour - Masoud Shafiee

Second-Order Sliding Mode Design Based on the Integration of Proportional-Integral and Nonlinear $\mathcal{H}_\infty$ Controllers for Load Frequency Control

Behrad Samari - Mohammad Javad Yazdanpanah

Design and Implementation of an RF Module for UHF PD Measurement

Vahid Javandel - Asghar Akbari - Mohammad Ardebili - Peter Werle

گیمیفیکیشن یک رویکرد نوآورانه جهت کاهش مصرف برق دربخش خانگی

حمید حقرجو - مرضیه زارع زاده کللی - مهدی اشکپور مطلق

طراحی کنترل کننده امن سیستم‌های غیرخطی با استفاده از یادگیری تقویتی و بهینه سازی مجموع مربعات

حسین قلی زاده - احسان رضوی - سجاد پاک خصال - سعید شمقدری

Autoencoders for Input Reduction in Interval Type-2 Hyperbolic Fuzzy System Identification and Control: Experimental Results

Behnaz Mohammadi - Nazanin Ildarabadi - Mohammad-R Akbarzadeh-T

Devloping a clustering routing algorithm based on the efficient hybrid methodology for WSN performance optimization

Neda Mazloomi - Sajad Haghzad Klidbary

بررسی عملکرد چرخاننده موجبری صفحه E با شبیه‌سازی جفتیده مغناایستایی-الکترومغناطیسی

زهرا عابدان - محمد حسین حسینی

بیشتر

ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 41.7.4