کنفرانس مهندسی برق ایران

صفحه اصلی / سی و یکمین کنفرانس بین المللی مهندسی برق

Robot-Assisted Rehabilitation with Optimal Impedance: Using an $\mathcal{EKF}$-Based $\mathcal{L}asso-\mathcal{MPC}$

نویسندگان :

Hossein Ahmadian¹ Iman Sharifi² Heidar Ali Talebi³

1- دانشگاه صنعتی امیرکبیر(پلی تکنیک تهران) 2- دانشگاه صنعتی امیرکبیر(پلی تکنیک تهران) 3- دانشگاه صنعتی امیرکبیر(پلی تکنیک تهران)

کلمات کلیدی :

Extended Kalman Filter ($\mathcal{EKF}$)،$\mathcal{L}asso$ Regression, Model Predictive Control ($\mathcal{MPC}$)،$\mathcal{L}asso-\mathcal{MPC}$،Robot-Assisted Rehabilitation

چکیده :

Wearable robots are crucial for helping patients with lower limb diseases, particularly those with trouble walking since their numbers are rising. These robots assist patients in walking, provide comfort, and aid in recuperation. In this study, the model predictive control based on the Lasso regression theory ($\mathcal{L}asso-\mathcal{MPC}$) and the extended Kalman filter ($\mathcal{EKF}$) was used to make a controller that helps the patient walk by adjusting the impedance so that, in addition to regular walking, the patient has to put out the most effort when walking. The simulation results demonstrate the suggested control's incredible effectiveness in robot-assisted rehabilitation.

لیست مقالات

لیست مقالات بایگانی شده

Total Transfer Capability Improvement Using High Temperature Low Sag Conductors

Seyed Sina Mousavi-Seyedi - Mohammad Reza Rezaei - Mohammad Reza Miveh

طراحی ایستگاه شارژ سریع با در نظر گرفتن عدم قطعیت منابع تجدیدپذیر و مدیریت ریسک

محمد بزرگ‌پور رودباری - میثم جعفری نوکندی - محمد هاشمی مصیر

اندازه‌گیری علائم حیاتی چندین نفر با استفاده از رادار داپلر چرخان

فاطمه نقاش - محمدرضا شمسیان - فریدون بهنیا

طراحی سازه ی الکترودی بهینه جهت انجام آزمایشات امپدانس متری سلولی و غیر سلولی

علی منفردی - نسرین هاشمی - مهرداد ساویز

Smart EV Charging in Residential Power Grids Considering Users’ Preferences

Mahya Shahshahani - Ali Moradi Amani - Mahdi Jalili

On the Correction of the Boundary Deformation Errors in Microwave Imaging With Spatial Priors

Seyyed Mohammad Hosseini - Amir Ahmad Shishegar

LoRa-based Intelligent Helmet for Coal Miner Safety: Neural Network Prediction and BLE Location Tracking

Saba Pirahmadian - Sorin Yousefnia - Soheil Ganjefar

Robust IDA-PBC for a Spatial Underactuated Cable Driven Robot with Bounded Inputs

Mohammad Reza Jafari Harandi - S. Ahmad Khalilpour - Hamid Taghirad

A 23.4-31.9 GHz Tunable RF-MEMS Impedance Matching Network for 5G Power Amplifier

Fazel Ziraksaz - Alireza Hassanzadeh

Eligibility Trace Algorithm for Fault Tolerant Control of Diabetic Blood Glucose Regulation Systems by Time Window-based

Amin Noori - Elnaz Kalhor

بیشتر

ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 42.0.4