کنفرانس مهندسی برق ایران

صفحه اصلی / سی و یکمین کنفرانس بین المللی مهندسی برق

Robot-Assisted Rehabilitation with Optimal Impedance: Using an $\mathcal{EKF}$-Based $\mathcal{L}asso-\mathcal{MPC}$

نویسندگان :

Hossein Ahmadian¹ Iman Sharifi² Heidar Ali Talebi³

1- دانشگاه صنعتی امیرکبیر(پلی تکنیک تهران) 2- دانشگاه صنعتی امیرکبیر(پلی تکنیک تهران) 3- دانشگاه صنعتی امیرکبیر(پلی تکنیک تهران)

کلمات کلیدی :

Extended Kalman Filter ($\mathcal{EKF}$)،$\mathcal{L}asso$ Regression, Model Predictive Control ($\mathcal{MPC}$)،$\mathcal{L}asso-\mathcal{MPC}$،Robot-Assisted Rehabilitation

چکیده :

Wearable robots are crucial for helping patients with lower limb diseases, particularly those with trouble walking since their numbers are rising. These robots assist patients in walking, provide comfort, and aid in recuperation. In this study, the model predictive control based on the Lasso regression theory ($\mathcal{L}asso-\mathcal{MPC}$) and the extended Kalman filter ($\mathcal{EKF}$) was used to make a controller that helps the patient walk by adjusting the impedance so that, in addition to regular walking, the patient has to put out the most effort when walking. The simulation results demonstrate the suggested control's incredible effectiveness in robot-assisted rehabilitation.

لیست مقالات

لیست مقالات بایگانی شده

پیش بینی قیمت انرژی الکتریکی در بازار روز بعد با استفاده از شبکه عصبی مصنوعی تعمیم یافته و با در نظر گرفتن محدودیت سوخت رسانی

حسین صابر - سعید محسنی - رضا پورآقابابا - مصطفی یحیی آبادی

ZYNQ Based Real-Time Data Logger with 256 kSPS Sampling using Ethernet Interface

Alireza Eteghad - Ataollah Panahgholi - Esmaeil Najafiaghdam

Establishment of a Virtual Power Plant in Grid for Maximizing Producers' Profits and Minimizing Pollutant Emissions and Investment Costs

Amir Hossein Gholami - Amir Abulfazl Suratgar - Mohammad Bagher Menhaj - Mohammad Reza Hesamzadeh

Design, Prototyping and Performance Analysis of a Barometric-Based Soft Force Sensor

Mohammad Reza SheykhAzimi - Mohammad Reza Nayeri - Mehdi Tale Masouleh - Ahmad Kalhor

Diagnosis of Covid 19 disease, flu, allergies, colds

Mahyar Mohammady - Marzieh Kamali

Fast Subdomain Approximation of Brushless Electrical Machines with Spoke-Hub Permanent Magnets

Meisam Pourahmadinakhli - Seyed Hassan Daryanavard - Masoud Jokar-Kohanjani - Sina Soltani

Single-Frequency Microwave Measuring System for Liquid Characterization for Point-of-Care Testing

Saeed Javadizadeh - Mohammadjavad Bouloorchi Tabalvandani - Majid Badieirostami - Mahmoud Shahabadi

تشخیص و مقیاس بندی شدت افسردگی براساس روش‌های یادگیری ماشین و با استفاده از معیار‌های خطی، غیرخطی و آماری محاسبه شده در سیگنال‌های الکتروانسفالگرام

پریسا رئوف امامزاده هاشمی - وحید شالچیان - رضا رستمی

A Practical ACO-OFDM Link with an Efficient Timing Recovery Pattern

Maryam Sadeghi - Masoud Johar - Mahdi Shabany

Noninvasive Blood Pressure Classification Based on Photoplethysmography Using Machine Learning Techniques

Hanieh Mohammadi - Bahram Tarvirdizadeh - Khalil Alipour - Mohammad Ghamari

بیشتر

ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 42.0.4