کنفرانس مهندسی برق ایران

صفحه اصلی / سی و یکمین کنفرانس بین المللی مهندسی برق

Robot-Assisted Rehabilitation with Optimal Impedance: Using an $\mathcal{EKF}$-Based $\mathcal{L}asso-\mathcal{MPC}$

نویسندگان :

Hossein Ahmadian¹ Iman Sharifi² Heidar Ali Talebi³

1- دانشگاه صنعتی امیرکبیر(پلی تکنیک تهران) 2- دانشگاه صنعتی امیرکبیر(پلی تکنیک تهران) 3- دانشگاه صنعتی امیرکبیر(پلی تکنیک تهران)

کلمات کلیدی :

Extended Kalman Filter ($\mathcal{EKF}$)،$\mathcal{L}asso$ Regression, Model Predictive Control ($\mathcal{MPC}$)،$\mathcal{L}asso-\mathcal{MPC}$،Robot-Assisted Rehabilitation

چکیده :

Wearable robots are crucial for helping patients with lower limb diseases, particularly those with trouble walking since their numbers are rising. These robots assist patients in walking, provide comfort, and aid in recuperation. In this study, the model predictive control based on the Lasso regression theory ($\mathcal{L}asso-\mathcal{MPC}$) and the extended Kalman filter ($\mathcal{EKF}$) was used to make a controller that helps the patient walk by adjusting the impedance so that, in addition to regular walking, the patient has to put out the most effort when walking. The simulation results demonstrate the suggested control's incredible effectiveness in robot-assisted rehabilitation.

لیست مقالات

لیست مقالات بایگانی شده

Design and Electromagnetic Analysis of Brushless Salient Pole Switching Flux Synchronous Generator with DC Auxiliary Field Winding for Wind Energy Converter Systems

Seyed Hamed Bibak - Mohammad Hossein Mousavi - Moslem Geravandi

E-RESO: An Enhanced Time Redundancy-based Error Detection Approach for Arithmetic Operations

Sina Shahoveisi - Athena Abdi

Design and Simulation of Modified Salisbury Spatial Filter using Genetic Algorithm for Improving Optical Image Processing

Mohammadmahdi Modabberanbeh - Hassan Kaatuzian - Amir Nader Askarpour

Stability Analysis of Distributed-Order Systems: a Lyapunov Scheme

Vahid Badri

Surface roughness classification in dynamic touch using EEG signals

Ali Amini - Karim Faez - Mahmood Amiri

بهبود دقت و سرعت روش حداکثر جریان در تشخیص خطاهای آغازین وقایع آبشاری

مجتبی فکری - جواد نیکوکار - گئورک قره پتیان

بررسی روابط توان دوم برای اعداد باینری با تمرکز بر طراحی و پیاده سازی مدار برای ورودی 4 بیت مثبت و منفی در پروسه استاندارد 0.18 µm CMOS

احمد احمدزاده - امیر فتحی - بهبود مشعوفی

Non-pharmacological interventions for Covid-19 new variants with fractional order fuzzy type-2 PID

Hadi Delavari - Amir Veisi - Maryam Ranjbaran

Fragmentation-aware Coordinated Virtual Optical Network Embedding Algorithm Over Elastic Optical Networks

Niusha Sabri Kadijani - Lotfollah Beygi

Single- and Multi-Hop BERT Question Classifier for Open-Domain Question Answering (SiMQC)

Faeze Zakaryapour Sayyad - Mahdi Bohlouli

بیشتر

ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 42.3.2