کنفرانس مهندسی برق ایران

صفحه اصلی / سی و یکمین کنفرانس بین المللی مهندسی برق

Robot-Assisted Rehabilitation with Optimal Impedance: Using an $\mathcal{EKF}$-Based $\mathcal{L}asso-\mathcal{MPC}$

نویسندگان :

Hossein Ahmadian¹ Iman Sharifi² Heidar Ali Talebi³

1- دانشگاه صنعتی امیرکبیر(پلی تکنیک تهران) 2- دانشگاه صنعتی امیرکبیر(پلی تکنیک تهران) 3- دانشگاه صنعتی امیرکبیر(پلی تکنیک تهران)

کلمات کلیدی :

Extended Kalman Filter ($\mathcal{EKF}$)،$\mathcal{L}asso$ Regression, Model Predictive Control ($\mathcal{MPC}$)،$\mathcal{L}asso-\mathcal{MPC}$،Robot-Assisted Rehabilitation

چکیده :

Wearable robots are crucial for helping patients with lower limb diseases, particularly those with trouble walking since their numbers are rising. These robots assist patients in walking, provide comfort, and aid in recuperation. In this study, the model predictive control based on the Lasso regression theory ($\mathcal{L}asso-\mathcal{MPC}$) and the extended Kalman filter ($\mathcal{EKF}$) was used to make a controller that helps the patient walk by adjusting the impedance so that, in addition to regular walking, the patient has to put out the most effort when walking. The simulation results demonstrate the suggested control's incredible effectiveness in robot-assisted rehabilitation.

لیست مقالات

لیست مقالات بایگانی شده

Effect of Passivation on the Structural and Electronic Properties of Armchair MoSe2 Nanoribbons: A First-Principles Investigation

ََAmirreza Ghazi - Arash Yazdanpanah

تخمین غلظت ید و زینان در یک نیروگاه هسته‌ای با استفاده از فیلتر کالمن بی‌رد تحت شرایط مختلف توان راکتور

حسین زحمتکش - حسین الیاسی

Connective Reconstruction-based Novelty Detection

Seyyed Morteza Hashemi - Parvaneh Aliniya - Parvin Razzaghi

جداسازی عروق در تصاویر شبکیه چشم با استفاده از یک روش آستانه گذاری وفقی مبتنی بر اطلاعات محلی و سرتاسری

زهرا نورانی آتشگاه - محمد آراسته - آیدا فولادی وندا

طراحی سازه ی الکترودی بهینه جهت انجام آزمایشات امپدانس متری سلولی و غیر سلولی

علی منفردی - نسرین هاشمی - مهرداد ساویز

Absorption Enhancement in Thin-Film Solar Cells using Integrated Photonic Topological Insulators

Mohammad Ali Shameli - Leila Yousefi

Low VHF Wire Antenna with Low-cost and Wideband Properties

Mahdieh Bozorgi - Mahmood Rafaei-booket - Sina Hasibi-Taheri

Smart EV Charging in Residential Power Grids Considering Users’ Preferences

Mahya Shahshahani - Ali Moradi Amani - Mahdi Jalili

Optimal Energy Management of EVs in intelligent parking lots with Considering solar panels

Noorallah Yavari - Fatemeh Jahanbani Ardakani - Alireza Sedighi Anaraki

Fatigue Detection in SSVEP-Based BCIs Using Biomarkers: A Comparative Study

Maedeh Azadi Moghadam - Ali Maleki

ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 40.4.2