کنفرانس مهندسی برق ایران

صفحه اصلی / سی و یکمین کنفرانس بین المللی مهندسی برق

Robot-Assisted Rehabilitation with Optimal Impedance: Using an $\mathcal{EKF}$-Based $\mathcal{L}asso-\mathcal{MPC}$

نویسندگان :

Hossein Ahmadian¹ Iman Sharifi² Heidar Ali Talebi³

1- دانشگاه صنعتی امیرکبیر(پلی تکنیک تهران) 2- دانشگاه صنعتی امیرکبیر(پلی تکنیک تهران) 3- دانشگاه صنعتی امیرکبیر(پلی تکنیک تهران)

کلمات کلیدی :

Extended Kalman Filter ($\mathcal{EKF}$)،$\mathcal{L}asso$ Regression, Model Predictive Control ($\mathcal{MPC}$)،$\mathcal{L}asso-\mathcal{MPC}$،Robot-Assisted Rehabilitation

چکیده :

Wearable robots are crucial for helping patients with lower limb diseases, particularly those with trouble walking since their numbers are rising. These robots assist patients in walking, provide comfort, and aid in recuperation. In this study, the model predictive control based on the Lasso regression theory ($\mathcal{L}asso-\mathcal{MPC}$) and the extended Kalman filter ($\mathcal{EKF}$) was used to make a controller that helps the patient walk by adjusting the impedance so that, in addition to regular walking, the patient has to put out the most effort when walking. The simulation results demonstrate the suggested control's incredible effectiveness in robot-assisted rehabilitation.

لیست مقالات

لیست مقالات بایگانی شده

Techno-Economic Dispatch of Distributed Energy Resources for Optimal Grid-Connected Operation of a Microgrid

Selma Cheshmeh khavar - Arya Abdolahi

Using a Novel Connection Triangle as a Classifier to Discriminate between Different Faults in the Frequency Response Analysis

Mohammad Hamed Samimi

ترکیب الگوریتم بهینه‌ساز ازدحام ذرات و شبکه عصبی هم‌گشتی رزنت در مدل‌سازی و طراحی سطوح انتخابگر فرکانس فراکتالی

امین مزروعی آبکنار - مجتبی مداح علی - مرضیه نصیریان

شناسایی گره‌های مهم سیستم قدرت با استفاده از ابزار شبکه‌های پیچیده و مرکزیت‌های مبتنی بر تشخیص جامعه

سپهر مردانی - علی کریمی - مهران معماری

ارائه ساختار پیشنهادی ترانسفورماتور حالت جامد یک سویه در بهره برداری از شبکه های توزیع

بهنام بهارلوئی - رضا قندهاری - مهدی بابایی - یوسف عطائی

SchEdge: A Dynamic, Multi-agent, and Scalable Scheduling Simulator for IoT Edge

Ali Hamedi - Amirali Ghaedi - Amin Soltan-beigi - Athena Abdi

Job Title Prediction from Tweets Using Word Embedding and Deep Neural Networks

Shayan Vassef - Ramin Toosi - Mohammad Ali Akhaee

Second-Order Sliding Mode Design Based on the Integration of Proportional-Integral and Nonlinear $\mathcal{H}_\infty$ Controllers for Load Frequency Control

Behrad Samari - Mohammad Javad Yazdanpanah

A Novel PM-Assisted Linear Switched Reluctance Motor

Matin Vatani - Mojtaba Mirsalim - Javad Shokrollahi Moghani

طراحی و ساخت یک سیستم مخابرات نور مرئی مبتنی بر دوربین

شادی خسروی - فروغ السادات طباطباء - شهاب الدین رحمانیان

بیشتر

ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 42.0.4