0% Complete
صفحه اصلی
/
سی و دومین کنفرانس بین المللی مهندسی برق
Modeling and control of two PPR cooperative manipulations with a passive joint
نویسندگان :
Hassan Khosravi
1
Farhad Fani Saberi
2
Rasul Fesharakifard
3
1- دانشگاه صنعتی امیرکبیر
2- دانشگاه صنعتی امیرکبیر
3- دانشگاه صنعتی امیرکبیر
کلمات کلیدی :
cooperative manipulation،passive joint،manipulation،parallel manipulation،close chain،non-linear control
چکیده :
In this academic study, we delve into a detailed analysis of the kinematic aspects of a collaborative manipulation utilizing two arms, aiming to move a long rod within a two-dimensional space. Each arm crucial to this task has two active principal joints and a passive revolute joint (PPR), strategically chosen to simplify and reduce the complexity of the system's equations. Additionally, this research explores the dynamics involved in this collaborative manipulation, examining the forces exerted while moving the rod. By addressing both kinematic and dynamic elements and proposing a non-linear control approach, this work significantly contributes to advancing cooperative robotic manipulation, especially in scenarios where strategic movement of elongated objects in a flat space is essential. this research is a simplified model of the movement of objects in 3D space by cooperative aerial manipulation and the passive joint mechanism is examined in it.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
تجزیه و تحلیل امواج فیبریلاتور دهلیزی به منظور طبقهبندی AF با استفاده از موجک لیدر
سارا میهن دوست
Robust Wireless Power Transfer by Self-Oscillating Controlled Inverter and Tripolar Receiving Pad
Alireza Eikani - Behnam M. Mosammam - Mojtaba Mirsalim
Analyzing Large-scale PV Plant Controllers by Technical Performance Indices using MCS Method
Hooman Nasrazadani - Alireza Sedighi - Hossein Seifi
CNN-LSTM model for Confusion Classification; using Single-Channel EEG
Amirhossein Aran - Zahra Ghanbari - Mohammad Hassan Moradi
Security and Privacy Smart Contract Architecture for Energy Trading based on Blockchains
Masoumeh Nazari - Siavash Khorsandi - Jaber Babaki
Achieving a Wide Range of Voltage Gain in Three-Phase LLC Resonant Converter Using Hybrid Control of Variable Frequency and Variable Magnetizing Inductor
Saeed Ramezani darvish - Salar Sadeghian - Adib Abrishamifar
ادغام حسگرهای رادار، لیدار و دوربین به منظور بهبود عملکرد در تشخیص اهداف برای کاربرد خودروهای خودران
سید مسعود معصومی زاده - محمد سجادی - طاها محقق - منصور نادرپور - صادق شاه سنایی - محمد علی مددی - زهرا کاوه وش - علی فتوت احمدی
Design of a High-Efficiency Balanced Power Amplifier with 68% Fractional Bandwidth
Fatemeh Mohabati - Marzieh Chegini - Mahmoud Kamarei
مدل سازی و شبیه سازی جداکننده پرتو کوانتومی و تداخل گر ماخ زندر کوانتومی
محمد جواد شریفی
مدل جامع مدیریت انرژی الکتریکی ریزشبکه مسکونی با استفاده از کنترل پیشبین مبتنی بر مدل
سینا رودنیل - سعید قاسمزاده - کاظم زارع - امیر امینزاده قوی فکر
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 40.4.2