0% Complete
صفحه اصلی
/
سی و دومین کنفرانس بین المللی مهندسی برق
Modeling and control of two PPR cooperative manipulations with a passive joint
نویسندگان :
Hassan Khosravi
1
Farhad Fani Saberi
2
Rasul Fesharakifard
3
1- دانشگاه صنعتی امیرکبیر
2- دانشگاه صنعتی امیرکبیر
3- دانشگاه صنعتی امیرکبیر
کلمات کلیدی :
cooperative manipulation،passive joint،manipulation،parallel manipulation،close chain،non-linear control
چکیده :
In this academic study, we delve into a detailed analysis of the kinematic aspects of a collaborative manipulation utilizing two arms, aiming to move a long rod within a two-dimensional space. Each arm crucial to this task has two active principal joints and a passive revolute joint (PPR), strategically chosen to simplify and reduce the complexity of the system's equations. Additionally, this research explores the dynamics involved in this collaborative manipulation, examining the forces exerted while moving the rod. By addressing both kinematic and dynamic elements and proposing a non-linear control approach, this work significantly contributes to advancing cooperative robotic manipulation, especially in scenarios where strategic movement of elongated objects in a flat space is essential. this research is a simplified model of the movement of objects in 3D space by cooperative aerial manipulation and the passive joint mechanism is examined in it.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
A reinforcement learning-based control approach for tracking problem of a class of nonlinear systems: Applied to a Single-Link Manipulator
Farshad Rahimi - Sepideh Ziaei - Reza Mahboobi Esfanjani
استفاده از طیفنگاری مادون قرمز نزدیک کارکردی جهت بررسی اثر پشیمانی بر تصمیمگیری خودکنترلی
جاوید بکرانی - سید کمال الدین ستاره دان - عبدالحسین وهابی
کاربرد امواج فراصوت در ترومبولسیس لخته خون به عنوان درمان غیرتهاجمی
مریم بیات - شکراله کریمیان - اسفندیار مهرشاهی
Current Re-use RF Receiver Front-End Topology Combinding LNA, Mixer, VCO and Frequency Divider
Ayda Zamani Ahari - Saeed Saeedi
Dual-Branch Cross-Parallel Transformer Model for Single-Channel Speech Enhancement
Mohammad Hakimkhah - Rahil Mahdian Toroghi - Hassan Zareian
Improved Attention U-Net combined with Conditional Random Field for Ischemic Lesion Segmentation from Magnetic Resonance Images
Ali Rezaei - Asieh Khosravanian - Habibollah Danyali - Kamran Kazemi - Ardalan Aarabi
ترکیب الگوریتم بهینهساز ازدحام ذرات و شبکه عصبی همگشتی رزنت در مدلسازی و طراحی سطوح انتخابگر فرکانس فراکتالی
امین مزروعی آبکنار - مجتبی مداح علی - مرضیه نصیریان
بازسازی تصاویر رادار دهانه مصنوعی با استفاده از نمایش تنک مبتنی بر گروه
محبوبه خدرزاده - صادق صمدی
Non-Line-of-Sight imaging using raster scanning at NIR wavelength
Mohammad Roueinfar - Mahdi Salmanian
حفاظت تطبیقی ریزشبکهی DC با به کارگیری تبدیل فوریهی سریع و ماشین بردار پشتیبان
امیر داداشی - سید حسین (حسامالدین) صادقی
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 40.3.1