لطفا منتظر بمانید ...
0% Complete
صفحه اصلی
/
سی و دومین کنفرانس بین المللی مهندسی برق
Modeling and control of two PPR cooperative manipulations with a passive joint
نویسندگان :
Hassan Khosravi
1
Farhad Fani Saberi
2
Rasul Fesharakifard
3
1- دانشگاه صنعتی امیرکبیر
2- دانشگاه صنعتی امیرکبیر
3- دانشگاه صنعتی امیرکبیر
کلمات کلیدی :
cooperative manipulation،passive joint،manipulation،parallel manipulation،close chain،non-linear control
چکیده :
In this academic study, we delve into a detailed analysis of the kinematic aspects of a collaborative manipulation utilizing two arms, aiming to move a long rod within a two-dimensional space. Each arm crucial to this task has two active principal joints and a passive revolute joint (PPR), strategically chosen to simplify and reduce the complexity of the system's equations. Additionally, this research explores the dynamics involved in this collaborative manipulation, examining the forces exerted while moving the rod. By addressing both kinematic and dynamic elements and proposing a non-linear control approach, this work significantly contributes to advancing cooperative robotic manipulation, especially in scenarios where strategic movement of elongated objects in a flat space is essential. this research is a simplified model of the movement of objects in 3D space by cooperative aerial manipulation and the passive joint mechanism is examined in it.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
ارزیابی عملی قابلیت مکانیابی عیب تخلیه جزئی در ترانسفورماتورهای قدرت با استفاده از روش تابع تبدیل سیم پیچ
حسن رضا میرزائی - علیرضا میرزائی - کریم میرعلیخانی
مدلسازی، تحلیل و شبیه سازی مبدل رزونانسی LC-LC با قابلیت همزمان جریان ثابت و ولتاژ ثابت در خروجی مناسب برای شارژ باتری
کامران داودی
Human detection and following by a mobile robot using YOLO structured convolutional neural network
Yasan Majidi - Amir Hossein Hassanabadi
بررسی اثر فیدبک نوری بر مشخصه های دینامیکی لیزرهای قفل مد سیلیکونی
محمد شکرپور - محمد حسن یاوری
High-Precision Dual-Axis Solar Tracking System to Increase Photovoltaic Energy Efficiency
Abolfazl Hadavi - Gader Khosravi - Mehrdad Tarafdar Hagh
Effect of structural connectivity weightings in graph-based analysis in Schizophrenia
Sara Khamseh - Farzaneh Keyvanfard
Novel Low Power Switch-Count Structure for Medium/High Power Multilevel Inverter
Ali Seifi - Seyed-hossein Hosseini - Mehrdad Tarafdar Hagh
طراحی بهینه پارکینگ خودروهای برقی با در نظر گرفتن عدم قطعیت منابع انرژی تجدیدپذیر
سید محمد هاشمی مصیر - میثم جعفری نوکندی - محمد بزرگپور رودباری
Experimental Study of Pick and Place Operation for Packaging Using Delta Parallel Robot with Two-Fingered Gripper
Mona Mohades Mojtahedi - Arvin Mohammadi - Mehdi Tale Masouleh
Modeling and control of two PPR cooperative manipulations with a passive joint
Hassan Khosravi - Farhad Fani Saberi - Rasul Fesharakifard
بیشتر
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 44.7.2
