لطفا منتظر بمانید ...
0% Complete
صفحه اصلی
/
سی و دومین کنفرانس بین المللی مهندسی برق
Modeling and control of two PPR cooperative manipulations with a passive joint
نویسندگان :
Hassan Khosravi
1
Farhad Fani Saberi
2
Rasul Fesharakifard
3
1- دانشگاه صنعتی امیرکبیر
2- دانشگاه صنعتی امیرکبیر
3- دانشگاه صنعتی امیرکبیر
کلمات کلیدی :
cooperative manipulation،passive joint،manipulation،parallel manipulation،close chain،non-linear control
چکیده :
In this academic study, we delve into a detailed analysis of the kinematic aspects of a collaborative manipulation utilizing two arms, aiming to move a long rod within a two-dimensional space. Each arm crucial to this task has two active principal joints and a passive revolute joint (PPR), strategically chosen to simplify and reduce the complexity of the system's equations. Additionally, this research explores the dynamics involved in this collaborative manipulation, examining the forces exerted while moving the rod. By addressing both kinematic and dynamic elements and proposing a non-linear control approach, this work significantly contributes to advancing cooperative robotic manipulation, especially in scenarios where strategic movement of elongated objects in a flat space is essential. this research is a simplified model of the movement of objects in 3D space by cooperative aerial manipulation and the passive joint mechanism is examined in it.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
Noniterative Solution of Inverse Scattering Problems Using A Priori Information
Leila Ahmadi - Amir Ahmad Shishegar
Performance Evaluation of a DC-DC Dual-Input Single-Output Topology for Renewable Energy Applications
Saed Mahmood alilou - Mohammad mohsen Hayati - Mohammad Maalandish - Mehdi Abapour - Kazem Zare - Seyed hossein Hosseini
الگوریتم تشخیصی برای طبقه بندی سرطان خون لوسمی لنفوسیتی حاد با استفاده از شبکه های عصبی عمیق در یادگیری آنلاین
رضا گودرزی - علی جلالی - امید هاشمی پورتفرشی
طراحی ماتریس باتلر 8×4 در ساختارSIW با کاهش سطح گلبرگ جانبی در باند فرکانسی 60GHz
زهرا مهرزاد - غلامرضا مرادی - ایاز قربانی
طراحی بهینه پارکینگ خودروهای برقی با در نظر گرفتن عدم قطعیت منابع انرژی تجدیدپذیر
سید محمد هاشمی مصیر - میثم جعفری نوکندی - محمد بزرگپور رودباری
Modeling Alarm Sequences Using Process Mining Techniques
Ali Norouzifar - Amir Neshastegaran - Iman Izadi
طراحی سازه ی الکترودی بهینه جهت انجام آزمایشات امپدانس متری سلولی و غیر سلولی
علی منفردی - نسرین هاشمی - مهرداد ساویز
Explorable Grasp Pose Detection for Two-Finger Robot Handover
AliReza Beigy - Mehdi Tale Masouleh - Ahmad Kalhor
طراحی لایه Max-Pooling نوری مجتمع مبتنی بر Ge2Sb2Te5 برای شبکه های عصبی پیچشی نوری
سمانه امیری - دکتر مهدی میری
Self-Supervised Autoencoder-Based Suppression of Random Body Movements in Contactless Respiration Signals
Anahita Ghasemi - Mohammad Ali Sebt
بیشتر
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 44.7.2
