0% Complete
صفحه اصلی
/
سی و دومین کنفرانس بین المللی مهندسی برق
Modeling and control of two PPR cooperative manipulations with a passive joint
نویسندگان :
Hassan Khosravi
1
Farhad Fani Saberi
2
Rasul Fesharakifard
3
1- دانشگاه صنعتی امیرکبیر
2- دانشگاه صنعتی امیرکبیر
3- دانشگاه صنعتی امیرکبیر
کلمات کلیدی :
cooperative manipulation،passive joint،manipulation،parallel manipulation،close chain،non-linear control
چکیده :
In this academic study, we delve into a detailed analysis of the kinematic aspects of a collaborative manipulation utilizing two arms, aiming to move a long rod within a two-dimensional space. Each arm crucial to this task has two active principal joints and a passive revolute joint (PPR), strategically chosen to simplify and reduce the complexity of the system's equations. Additionally, this research explores the dynamics involved in this collaborative manipulation, examining the forces exerted while moving the rod. By addressing both kinematic and dynamic elements and proposing a non-linear control approach, this work significantly contributes to advancing cooperative robotic manipulation, especially in scenarios where strategic movement of elongated objects in a flat space is essential. this research is a simplified model of the movement of objects in 3D space by cooperative aerial manipulation and the passive joint mechanism is examined in it.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
ارزش گذاری منابع تولید پراکنده به منظور توسعه شبکه توزیع برق به کمک نظریه بازیها
شایان مرادیان - حبیب رجبی مشهدی
بررسی اثر پیرشدگی بر میدان الکتریکی و جریان نشتی در مقرههای پلیمری آلوده با شبیهسازی به روش اجزای محدود
محمد گودرزی - سید محمد شهرتاش - احمد غلامی
طراحی و ساخت سیستم تصویربرداری SAR دایروی موج میلیمتری
علی آقاکثیری - امیرعلی بنایی کاشانی - علی تاجیک - علیرضا کیایی - هنگامه عزیزی - مهدی عندلیبی - سامان غضنفری - محمد فخارزاده
Optimal Bidding Strategy with Smooth Budget Delivery in Online Advertising
Mohammad Afzali - Keykhosro Khosravani - Maryam Babazadeh
طبقهبندی محیط صوتی با استفاده از ویژگی ترکیبی مبتنی بر فیلتربانک گابور
مسعود گراوانچی زاده - سپیده اختری خسروشاهی - سحر ذاکری
کنترل تشنج در مدل صرع ساز با استفاده از کنترل کننده سطح دینامیکی
مهدی کمالی دولت آبادی - مرضیه کمالی - فرزانه شایق
Performance Analysis of the Modified Flux-Coupling-Type SFCL in VSC-HVDC System
Mohammad Khakroei - Ashkan Mirzaei Rajeooni - Mahdi Rahimi Pirbasti - Hossein Heydari
تشخیص ناهنجاری گفتاری با استفاده از مدلسازی جاذبهای صوتی در فضای بازسازی شده فاز
عاطفه کردکاری خسروشاهی - یاسر شکفته
An Accurate Subthreshold Analytical Model for Black Phosphorus Heterojunction Dopingless Tunneling Field-Effect Transistors
Saeid Marjani - Mohamad Tolue Khayami
تعیین نقشه راه مناسب شرکتهای توزیع کشور در زمینه مدیریت سمت تقاضا
محمدرحیم محمدی
بیشتر
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 43.6.0
