کنفرانس مهندسی برق ایران

صفحه اصلی / سی و دومین کنفرانس بین المللی مهندسی برق

Modeling and control of two PPR cooperative manipulations with a passive joint

نویسندگان :

Hassan Khosravi¹ Farhad Fani Saberi² Rasul Fesharakifard³

1- دانشگاه صنعتی امیرکبیر 2- دانشگاه صنعتی امیرکبیر 3- دانشگاه صنعتی امیرکبیر

کلمات کلیدی :

cooperative manipulation،passive joint،manipulation،parallel manipulation،close chain،non-linear control

چکیده :

In this academic study, we delve into a detailed analysis of the kinematic aspects of a collaborative manipulation utilizing two arms, aiming to move a long rod within a two-dimensional space. Each arm crucial to this task has two active principal joints and a passive revolute joint (PPR), strategically chosen to simplify and reduce the complexity of the system's equations. Additionally, this research explores the dynamics involved in this collaborative manipulation, examining the forces exerted while moving the rod. By addressing both kinematic and dynamic elements and proposing a non-linear control approach, this work significantly contributes to advancing cooperative robotic manipulation, especially in scenarios where strategic movement of elongated objects in a flat space is essential. this research is a simplified model of the movement of objects in 3D space by cooperative aerial manipulation and the passive joint mechanism is examined in it.

لیست مقالات

لیست مقالات بایگانی شده

Transfer learning using deep convolutional neural network for predicting dementia severity

Vahid Asayesh - Mehdi Dehghani - Majid Torabi Nikjeh - Sepideh Akhtari khosrowshahi

بررسی و تحلیل تقابل تلفات و پروفیل ولتاژ به کمک الگوریتم ژنتیک چند هدفه در سیستم های قدرت در حضور سیستم های انتقال قدرت انعطاف پذیر

سجاد احمدنیا - حبیب رجبی مشهدی

امکان استفاده از پلی آنیلین دوبعدیC3N به عنوان آشکار سازِ گاز استالدهیدِ بازدم در دستگاه های تشخیصِ غیر تهاجمیِ سرطان ریه: مطالعه اصل اولیه

محمد حسین امیدواری - حامد مهدوی نژاد - رزا صفایی اسدآبادی - محمدحسین شیخی

Identification of autism spectrum disorder based on combined analysis of structural and functional connectivity

Samane Pirmoradian - Farzaneh Shayegh - Jalal Zahabi

Implementation of an Optimized Deep Learning Model to Assess Pediatric Sleep Apnea Severity Using SpO2 Signals on Resource-Limited Microcontrollers

Erfan Mortazavi - Hanieh Mohammadi - Bahram Tarvirdizadeh - Khalil Alipour - Mohammad Ghamari

A Novel HVDC Transmission System Based on Z-Source Converter

Mehdi Zareian Jahromi - Mohammadreza Mousavikhademi - Ebrahim Kazemi

Thermo-optically Adjustment of Stimulated Brillouin Scattering in Integrated Slot Ring Resonators

Mahdi Piri - Bijan Abbasi Arand - Sayyed Reza Mirnaziry

Effects of Derating Factor and Minimum Short Circuit Current on the BOP Cable Sizing of a Power Plant

Hossein Zamanpour abyaneh

Artiﬁcial Intelligence-Based Prediction of Flexibility Requirements in Power Systems

MohammadReza Zarei-Jeliani - Mahmud Fotuhi-Firuzabad - Niloofar Pourghaderi

حسگر غیرتهاجمی تشخیص قندخون با استفاده از تکنیک مایکروویو بر مبنای تشدید فرکانسی

نازنین افشاری - سید محمد هاشمی - فاطمه گران قراخیلی

بیشتر

ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 42.0.4