کنفرانس مهندسی برق ایران

صفحه اصلی / سی امین کنفرانس بین المللی مهندسی برق

Design and Implementation of a Data-Driven Controller for a Two-Wheeled Self-Balancing Robot

نویسندگان :

Mohammad Akhavan¹ Haniye Parvahan² Mojtaba Nouri Manzar³

1- دانشگاه شهید بهشتی 2- دانشگاه شهید بهشتی 3- دانشگاه شهید بهشتی

کلمات کلیدی :

Data-Driven control،Two-wheeled self-balancing robot،PID control،Controller Implementation.

چکیده :

The two-wheeled robot system has several uncertainties, that modeling the real nonlinear dynamical system is quite challenging. This paper presents designing and implementing a Data-Driven controller for a two-wheeled self-balancing robot only based on input-output system data. No model or identification is used in this paper. Two steps are required to design a data-based controller. First, a test is done on the real system, and input-output data is recorded. Then, based on available data, a linear matrix inequality problem is solved to design the controller. The results indicate that the proposed data-driven controller has better performance rather than a well-designed PID controller in real practical experiments.

لیست مقالات

لیست مقالات بایگانی شده

Design and Analysis of Concentrated Field TFPM Generator for Direct-Drive Wind Turbines

Maryam Salehi - Ahmad Darabi - Aghil Ghaheri - Mohammad Hoseintabar Marzebali

Weighted Fuzzy-Based PSNR for Watermark Visual Quality Evaluation

Maedeh Jamali - Nader Karimi - Shadrokh Samavi

طراحی و شبیه سازی مبدل کاهنده دو مرحله ای با کنترل کننده زمان روشن-خاموش تطبیقی

نوید گودرزی - حسین پاک نیت - نوید یثربی

Virtual power plant participation in day-ahead and futures markets with a deep learning approach

Farzin Ghasemi Olanlari - Mohammad Fazel Dehghanniri - Turaj Amraee

پیاده سازی و بهبود عملکرد شبکه اینترنت اشیا سلولی بر بستر پروژه منبع باز OAI

سیدمحمدرضا طباطبایی نژاد - حسین خالقی بیزکی - سجاد پورسجادی

Artiﬁcial Intelligence-Based Prediction of Flexibility Requirements in Power Systems

MohammadReza Zarei-Jeliani - Mahmud Fotuhi-Firuzabad - Niloofar Pourghaderi

Transmission Dynamics and Optimal Control Strategy to Mitigate the Spread of Novel Coronavirus: The Case of Iran

Reza Shadi - Ahmad Fakharian - Hamid Khaloozadeh

A Boost and Luo Based Non-isolated DC-DC Converter Suitable for DC Link of High Voltage Applications

Ali Meftahpour - Hesam Ehsan - Hossein Gholizadeh - Mohammad Hamed Samimi

Analysis of the RCS of Luneburg Reflector in Bistatic Mode

Mohammad Amin Abdollahi - Gholamreza Moradi

طراحی و پیاده‌سازی آرایه انعکاسی چند پرتویی پهن باند با قطبش های خطی و دایروی هم‌زمان با تنظیم فاز ثابت مرجع در سطح آرایه

مجید کریمی پور

ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 40.3.1