کنفرانس مهندسی برق ایران

صفحه اصلی / سی امین کنفرانس بین المللی مهندسی برق

Design and Implementation of a Data-Driven Controller for a Two-Wheeled Self-Balancing Robot

نویسندگان :

Mohammad Akhavan¹ Haniye Parvahan² Mojtaba Nouri Manzar³

1- دانشگاه شهید بهشتی 2- دانشگاه شهید بهشتی 3- دانشگاه شهید بهشتی

کلمات کلیدی :

Data-Driven control،Two-wheeled self-balancing robot،PID control،Controller Implementation.

چکیده :

The two-wheeled robot system has several uncertainties, that modeling the real nonlinear dynamical system is quite challenging. This paper presents designing and implementing a Data-Driven controller for a two-wheeled self-balancing robot only based on input-output system data. No model or identification is used in this paper. Two steps are required to design a data-based controller. First, a test is done on the real system, and input-output data is recorded. Then, based on available data, a linear matrix inequality problem is solved to design the controller. The results indicate that the proposed data-driven controller has better performance rather than a well-designed PID controller in real practical experiments.

لیست مقالات

لیست مقالات بایگانی شده

جایابی بهینه نیروگاه های مقیاس کوچک و منابع تولید توان راکتیو بمنظور افزایش پایداری ولتاژ شبکه انتقال و فوق توزیع خوزستان

مسعود بشیرپور - کیومرث زمانی - محدثه مولایی - امید سروری

Family of Soft-Switched Single-Switch Switched-Resonator Converters with Low Component Count

Maryam Hajilou - Siamak Khalili - Hosein Farzanehfard

A K-Band Ultra-Low-Power High-Linearity Down-Conversion Mixer in CMOS Technology

Kayvan Qolami - جواد یاوندحسنی

Low-Power Fano Resonance-Based MIM Plasmonic Switch Using Kerr-Type Nonlinear Material

Yousef Karimi - Hassan Kaatuzian

تخمین کانال V2X با استفاده از CDP وفقی

الهام نادری مقدم - محمدعلی سبقتی - حسن زارعیان

Energy Allocation Methods in NOMA Modulation Using Machine Learning Algorithms in the Presence of Jamming

Khashayar Saremi - Bahareh Akhbari

RCS Calculation of a Symmetrical Microstrip Array Using Discrete Bodies of Revolution Method

Hossein Mohammadzadeh - Abolghasem Zeidaabadi Nezhad - Zaker Hossein Firouzeh

ارائه چارچوب مدیریت بهینه انرژی و انعطاف‌پذیری برای تجمیع‌کننده منابع انرژی پراکنده

نیلوفر پورقادری - محمود فتوحی فیروز آباد - معین معینی اقطاعی - میلاد کبیری فر

The Use of Additive Decomposition and Deep Neural Network for Photovoltaic Power Forecasting

Fariba Dehghan - Mohsen Parsa Moghaddam - Maryam Imani

The Use of NSGA-2 for Optimal Placement and Management of Renewable Energy Sources When Considering Network Uncertainty and Fault Current Limiters

Ali Akbar Farahani - Seyed Hossein Hesamedin Sadeghi

بیشتر

ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 42.3.2