کنفرانس مهندسی برق ایران

صفحه اصلی / سی امین کنفرانس بین المللی مهندسی برق

Design and Implementation of a Data-Driven Controller for a Two-Wheeled Self-Balancing Robot

نویسندگان :

Mohammad Akhavan¹ Haniye Parvahan² Mojtaba Nouri Manzar³

1- دانشگاه شهید بهشتی 2- دانشگاه شهید بهشتی 3- دانشگاه شهید بهشتی

کلمات کلیدی :

Data-Driven control،Two-wheeled self-balancing robot،PID control،Controller Implementation.

چکیده :

The two-wheeled robot system has several uncertainties, that modeling the real nonlinear dynamical system is quite challenging. This paper presents designing and implementing a Data-Driven controller for a two-wheeled self-balancing robot only based on input-output system data. No model or identification is used in this paper. Two steps are required to design a data-based controller. First, a test is done on the real system, and input-output data is recorded. Then, based on available data, a linear matrix inequality problem is solved to design the controller. The results indicate that the proposed data-driven controller has better performance rather than a well-designed PID controller in real practical experiments.

لیست مقالات

لیست مقالات بایگانی شده

جابجایی ایمبرت-فدروف نور عبوری از ساختار چندلایه‌ ای حاوی گرافن و دی‌اکسید وانادیوم

رباب زادجمال سیفی - رضا عبدی قلعه - کاظم جمشیدی قلعه

تخمین کانال های پهپاد به پهپاد با استفاده از فیلتر کالمن توسعه یافته

فهیمه رنجبر - محمدعلی سبقتی

طراحی و پیاده‌سازی آرایه انعکاسی چند پرتویی پهن باند با قطبش های خطی و دایروی هم‌زمان با تنظیم فاز ثابت مرجع در سطح آرایه

مجید کریمی پور

A Wideband PLL with Programmable LC VCO with 5.1 to 7.9GHz Lock Range

Mohsen Azimikia - Arash Esmaili

Low-power and Low-Phase Noise Gm-Boosted Differential CMOS LC Voltage Controlled Oscillator using Genetic Algorithm

Mohammad Jafar Hemmati - Sepehr Ebrahimi Mood

Performance Analysis of an UAV-assisted cognitive D2D communication-based Disaster Response Network

Hossein Mohammadi Firozjae - Javad Zeraatkar Moghaddam - Mehrdad Ardebilipour

A Siamese Neural Network for Predicting snoRNA-Disease Association

Milad Besharatifard - Fatemeh Zare-Mirakabad

Controllable UWB THz Absorber Using a New Single-layer Graphene-based Grating

Mahdieh Bozorgi - Mahmood Rafaei Booket - Mohammad Amin Zolghadr

Flexibility Assessment of Virtual Power Plant with Considering Dispatchable Wind Turbine

Mahdi Rahimi - Fatemeh Jahanbani Ardakani - Ali Reza Rahimi

رمزنگاری نوین صدا با استفاده از نظریه آشوب و عملگرهای ژنتیک در سامانه‌های VOIP

علی خرمی - جعفر شرفخانی

بیشتر

ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 42.5.3