0% Complete
صفحه اصلی
/
سی و سومین کنفرانس بین المللی مهندسی برق
Posture Stabilization of Tractor-Trailer Wheeled Mobile Robot Using Nonlinear MPC
نویسندگان :
Kevin Babakhanloo
1
Khalil Alipour
2
Bahram Tarvirdizadeh
3
Majid Sorouri
4
Mohammad Ghamari
5
1- دانشگاه تهران، دانشکده علوم و فنون نوین
2- دانشگاه تهران، دانشکده علوم و فنون نوین
3- دانشگاه تهران، دانشکده علوم و فنون نوین
4- Department of Electronic Engineering, Maynooth University, Maynooth, Co. Kildare, Ireland
5- Electrical Engineering Department, California Polytechnic State University
کلمات کلیدی :
Nonlinear Model Predictive Control (NMPC)،Particle Swarm Optimization (PSO)،Tractor-Trailer Wheeled Mobile Robots (TTWMRs)،Posture Stabilization،Energy Efficiency
چکیده :
This paper presents a novel control framework that overcomes the challenges of tractor-trailer wheeled mobile robot (TTWMRs) posture stabilization by integrating Nonlinear Model Predictive Control (NMPC) with an adaptive Particle Swarm Optimization (PSO) algorithm. Our framework addresses three critical challenges: the nonlinear dynamics of tractor-trailer systems, precise posture stabilization and parking maneuvers, and the prevention of jackknife conditions. We introduce a two-stage optimization approach where PSO first optimizes NMPC weights for positioning accuracy and then enhances energy efficiency while maintaining performance. The framework automatically adapts to different scenarios without manual tuning, making it particularly valuable for practical applications. Simulation results demonstrate exceptional performance with position errors below 1 cm and orientation errors under 0.01 radians across various parking scenarios. Compared to traditional methods, the framework significantly improves maneuverability and energy efficiency, making it an effective solution for autonomous systems in applications such as automated warehouses and industrial logistics.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
تولید ریزداپلر راداری بدن انسان با استفاده از آموزش شبکه مولد متقابل کانولوشنال عمیق
مهدی استوان - صادق صمدی - علیرضا کاظمی
مشاهدهپذیری در فرآیندهای گراف محدود باند بدونجهت و جهتدار با استفاده از تعداد محدودی از مشاهدات
حمیدرضا خسرویان - محمود کریمی
Application of Floquet theory in three-body problem: Periodic attitude motion
Ehsan Abbasali - Amirreza Kosari - Majid Bakhtiari
Single- and Multi-Hop BERT Question Classifier for Open-Domain Question Answering (SiMQC)
Faeze Zakaryapour Sayyad - Mahdi Bohlouli
بررسی تأثیر اجرای سازوکارهای بهره وری انرژی بر ظرفیت سنجی اقتصادی سیستم تأمین برق تجدیدپذیر برای ایستگاه های پایه مخابرات موبایل
بهروز عظیمی امینی - وحید محتشمی - حسین ابوترابی زارچی
کنترل وضعیت ماهواره با کنترل پیشبین اقتصادی مقاوم مبتنی بر تیوب با محاسبات کاهش یافته
مهیار مدنی اصفهانی - عارف آقاملائی - طالب عبدالهی - سعید شمقدری
Effects of Derating Factor and Minimum Short Circuit Current on the BOP Cable Sizing of a Power Plant
Hossein Zamanpour abyaneh
Clustering of Fuzzy Data Based on Particle Swarm Optimization
Najme Ghanbari - Seyed-hamid Zahiri - Hadi Shahraki
Stable Target Tracking in Wireless Sensor Networks Under Malicious Cyber Attacks
Jafar Akhondali - Mohammad Taheri
A New High gain Transformerless DC-DC Converter with Low Voltage Stress on Power Switches
Amirreza Bahadori - Ali Nadermohammadi - Mohammad Maalandish - Seyed Hossein Hosseini - Mehran Sabahi
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 40.4.2