لطفا منتظر بمانید ...
0% Complete
صفحه اصلی
/
سی و چهارمین کنفرانس بین المللی مهندسی برق
An Autoencoder-Based Approach to Generalizable Slip Detection for Robotic Grasping
نویسندگان :
Aysan Alizadeh Arasi
1
Ali Sadighi
2
1- دانشگاه تهران
2- دانشگاه تهران
کلمات کلیدی :
vision-based tactile sensor،slip detection،force estimation،autoencoder،grip force control
چکیده :
Developing generalizable slip detectors for adaptive robotic grasping is challenging, as deep learning models often overfit object-specific features and require diverse labeled data. To this end, we adopt a two-stage framework in which an autoencoder first learns features from unlabeled data, and a recurrent network is then trained on top of the frozen encoder using limited labeled data to learn temporal slip patterns. The resulting Encoder-LSTM model achieves competitive predictive performance relative to established architectures such as ConvLSTM, while offering significantly lower computational cost. The shared encoder also supports force estimation, allowing both tasks to use a single feature representation suitable for embedded deployment. The system's practical viability was validated in a closed-loop experiment, demonstrating that the robot can maintain a stable grasp using tactile feedback alone.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
تشخیص و تفکیک برخط خطای مدار باز کلید در اینورترهای تک فاز PWM
مهدی اره پناهی - علی اکبر سلیمی
Deep Learning-Based Simultaneous Estimation of Elbow Joint Angle and Angular Velocity from Surface EMG Using RMS and dRMS Features
Pouria Sheikhi - Arshia Ghodsi - Mohammad Zareinejad
A high speed method for features extraction in face recognition systems
Hosein Khorami - Hadishahriar Shahhoseini
جابجایی ایمبرت-فدروف نور عبوری از ساختار چندلایه ای حاوی گرافن و دیاکسید وانادیوم
رباب زادجمال سیفی - رضا عبدی قلعه - کاظم جمشیدی قلعه
Optimal Receiver Placement in Distributed Passive Sensor Networks: A DRL Approach
Hossein Nikaein - Mohammad Reza Jabbari - Maedeh Kadkhodaie Elyaderani - Saeed Gazor
Seizure Suppression in a Neural Mass Model via Input-Output Feedback Linearization and Backstepping Control
Mahdi Moltamesi - Hasan Keshtkar
مدل سازی سینگولار گسسته زمان یک سیستم الکتریکی و کنترل آن به روش الگوریتم یادگیری تکرارشونده
علی غلامی بنادکوکی - طاهره بینازاده
حسگر مایکروویو مبتنی بر کوپلر جهتی تنظیمپذیر برای پایش کیفیت مایعات
محمدمهدی جوانمردی - وحید نیری - ادیب ابریشمی فر - اوغور جم حصار
بررسی روابط توان دوم برای اعداد باینری با تمرکز بر طراحی و پیاده سازی مدار برای ورودی 4 بیت مثبت و منفی در پروسه استاندارد 0.18 µm CMOS
احمد احمدزاده - امیر فتحی - بهبود مشعوفی
یک روش موازی برای تخمین حالت سریع در سیستم های قدرت با ابعاد بزرگ با استفاده از تکنیک جداسازی گراف
بهنام کریم سرمدی - احمد صالحی دوبخشری
بیشتر
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 44.7.2
