لطفا منتظر بمانید ...
0% Complete
صفحه اصلی
/
سی و چهارمین کنفرانس بین المللی مهندسی برق
An Autoencoder-Based Approach to Generalizable Slip Detection for Robotic Grasping
نویسندگان :
Aysan Alizadeh Arasi
1
Ali Sadighi
2
1- دانشگاه تهران
2- دانشگاه تهران
کلمات کلیدی :
vision-based tactile sensor،slip detection،force estimation،autoencoder،grip force control
چکیده :
Developing generalizable slip detectors for adaptive robotic grasping is challenging, as deep learning models often overfit object-specific features and require diverse labeled data. To this end, we adopt a two-stage framework in which an autoencoder first learns features from unlabeled data, and a recurrent network is then trained on top of the frozen encoder using limited labeled data to learn temporal slip patterns. The resulting Encoder-LSTM model achieves competitive predictive performance relative to established architectures such as ConvLSTM, while offering significantly lower computational cost. The shared encoder also supports force estimation, allowing both tasks to use a single feature representation suitable for embedded deployment. The system's practical viability was validated in a closed-loop experiment, demonstrating that the robot can maintain a stable grasp using tactile feedback alone.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
Enhanced TRV modeling of high voltage shunt reactors through FEM-derived stray capacitance parameters
Aref Nikraftar - Milad Mohammadhosein - Mohammadhamed Samimi
Compact Multiband HMSIW Antenna Loaded with Complementary Split Ring Resonators
Rasol Zayer - Mohamamd Naghi Azarmanesh - Javad Nourinia - Changiz Ghobadi - Farzad Alizadeh - Bahman Mohammadi
Robust Laguerre based model predictive control for trajectory tracking of LTV systems
Marzieh Jamalabadi - Mahyar Naraghi - Iman Sharifi - Elnaz Firouzmand
تشخیص و مقیاس بندی شدت افسردگی براساس روشهای یادگیری ماشین و با استفاده از معیارهای خطی، غیرخطی و آماری محاسبه شده در سیگنالهای الکتروانسفالگرام
پریسا رئوف امامزاده هاشمی - وحید شالچیان - رضا رستمی
پیشبینی مسیر حرکت انسانها در محیطهای پر ازدحام
امین منافی سلطان احمدی - سمانه حسینی سمنانی
Simulation of Two Metal- Semiconductor- Metal Photodetectors for Sensing Power and Angle of Incident Light
Shakila Karami - Maryam Khodadai - Nosrat Granpayeh
A Model-Driven Deep Learning Approach to Signal Detection in Large-Scale MIMO Systems
Nima Kiaheyrati - Mojtaba Amiri - Ali Olfat
Design and Implementation of a TEM Double-ridge Horn Antenna for Ultra-Wideband Applications
Seyed Navid Seyfossadat - Hassan Zakeri - Ahad Tavakoli - Gholamreza Moradi
A Latency-Aware Hybrid Computing Architecture for Energy-Latency Optimization in Large-Scale IoT System
Amirmohammad Ahmadizad - Omidreza Sattari - Hossein Soleimani
کنترل پیش بین مقاوم توزیع شده برای سیستم های خطی چند عامله
علی سلمانپور - حامد کبریائی
بیشتر
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 44.7.2
