0% Complete
صفحه اصلی
/
بیست و نهمین کنفرانس مهندسی برق ایران
Switched Robust Model Predictive Based Controller for UAV Swarm System
نویسندگان :
Erfan Nejabat
1
Amirhossein Nikoofard
2
1- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
2- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
کلمات کلیدی :
Model Predictive Control, Robust, Tube MPC, External disturbances
چکیده :
The formation decentralized control problem for multi-agent system with leader-follower consensus is investigated. MPC controller is proposed for trajectory tracking of the system. In order to increase the robustness of the system, a tube MPC theory is suggested in this paper. The swarm should track the predefined reference trajectory in an acceptably organized manner. The closed- loop multi-agent response is investigated in the presence of external bounded disturbances. Hybrid controller is designed for the noted system in order to overcome the external noise effects on path tracking of the closed loop swarm problem. The controller is designed to switch knowingly between the tube MPC and primary conventional MPC controllers. The robustness of switching multi-agent system is investigated under unexpected external noises for multi-agent system. The simulation results demonstrate that the solution remains optimal also the proposed control structure can satisfactorily deal with noted external disturbances and noise.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
Millimeter-Wave Imaging System: A Brief Study on System Performance
Behnam Ghandi - Sobhan Dabidian - Sina Zeraatkar - Zahra Kavehvash
Secret Sharing Implementation of Predictive Functional Control
Enayat Amiri - Mohammad Haeri - Saeed Adelipour
An SINR Maximization Approach for STAR-RIS-assisted Integrated Sensing and Communication Networks
Samira Arab Ameri - Kamal Mohamedpour - Mohammad Javad Azizipour
بررسی عملکرد چرخاننده موجبری صفحه E با شبیهسازی جفتیده مغناایستایی-الکترومغناطیسی
زهرا عابدان - محمد حسین حسینی
Design and fabrication of a microstrip phase shifter based on liquid crystal
Sadegh Rajabi Doulataabadi - Seyed Hossein Hosseini Biuki - Farid Khoshkhati - Seyed Abbas Jazayeri Moghadas - Mohammad Masoudi Mohammadi - Mehdi Ahmadi-Boroujeni
خلاصه سازی ویدیوهای کپسول آندوسکوپی با رویکرد یادگیری انتقالی
محدثه امیریان چایجان - رضا آقائی زاده ظروفی - مسعود رضا سهرابی
CNTFET Technology-based adjustable Hysteresis Schmitt Trigger circuit for Energy-Efficient applications
Mohammad Reza Hosseini Varmazabadi - Ali Parhizgar - Ebrahim Abiri - Abdolreza Darabi
Sensor Faults Diagnosis in T-S Fuzzy Discrete Descriptor Systems Using Design a New Unknown Input Observer
Masoud Shafiee - Amir Abolfazl Suratgar - Mehdi Mirshahi
امنیت سایبری در مواجه با تزریق اطلاعات نادرست به سیستم قدرت هوشمند و ارائه راهکار مقابله
مهدی جمشیدی آفارانی - مهرداد عابدی
تخمین بهینه پارامترهای مدل یک ماژول فتوولتائیک توسط الگوریتم بهینه سازی Mayfly
پریسا اکبری - نجمه اقبال
بیشتر
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 42.5.3