0% Complete
صفحه اصلی
/
بیست و نهمین کنفرانس مهندسی برق ایران
Switched Robust Model Predictive Based Controller for UAV Swarm System
نویسندگان :
Erfan Nejabat
1
Amirhossein Nikoofard
2
1- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
2- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
کلمات کلیدی :
Model Predictive Control, Robust, Tube MPC, External disturbances
چکیده :
The formation decentralized control problem for multi-agent system with leader-follower consensus is investigated. MPC controller is proposed for trajectory tracking of the system. In order to increase the robustness of the system, a tube MPC theory is suggested in this paper. The swarm should track the predefined reference trajectory in an acceptably organized manner. The closed- loop multi-agent response is investigated in the presence of external bounded disturbances. Hybrid controller is designed for the noted system in order to overcome the external noise effects on path tracking of the closed loop swarm problem. The controller is designed to switch knowingly between the tube MPC and primary conventional MPC controllers. The robustness of switching multi-agent system is investigated under unexpected external noises for multi-agent system. The simulation results demonstrate that the solution remains optimal also the proposed control structure can satisfactorily deal with noted external disturbances and noise.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
Introducing a New Phase Realization Technique for Implementation of Broadband Reflectarray Antenna
Mahmood Rafaei-booket - Seyed Mostafa Mousavi
Direct model reference adaptive control for depth of hypnosis in anesthesia
Raha Rahimi - Farzaneh Shayegh - Marzieh Kamali
Enhancing the Performance of Piezoelectric Sensors Using RTV2 Elastomer Coatings
Amirreza Kamali - Amirhossein Jafari - Ehsan Maani Miandoab
پیاده سازی و بهبود عملکرد شبکه اینترنت اشیا سلولی بر بستر پروژه منبع باز OAI
سیدمحمدرضا طباطبایی نژاد - حسین خالقی بیزکی - سجاد پورسجادی
Innovative MOEMS Biosensor for Hepatitis DNA Detection Utilizing an Optical Ring Resonator
Hossein Bahramian - Arash Yazdanpanah Goharrizi
The Effect of Cavity Length on Two-State Quantum Dot Laser Performance
Gholamreza Babaabasi - Mohammad Mohsen Sheikhey - Sara Alaei
Improving ZVS performance in phase shift LLC converter using variable magnetizing inductor for wide input/output voltage range
Saeed Ramezani darvish - Kioumars Shahriyari - Salar Sadeghian - Adib Abrishamifar
بهبود تابآوری شبکههای توزیع سنتی در مرحله پیش از حادثه به کمک بازآرایی با الگوریتم ارگانیسم همزیستی
حسین بایسته - رضا شیردره - محمد احمدوند
Design of an Optical Current Transformer for High-Voltage Gas-Insulated Switchgear-Part II: Focus on GIS Compartment Design
Reza Babaei - Asghar Akbari - Arash Moradi
بهبود کیفیت تصاویر حاصل از الگوریتم راداری DMAS با تخمین بهینه گذردهی الکتریکی در تصویربرداری مایکروویو برای تشخیص سرطان سینه
فاطمه سادات حسینی راد - امیررضا عطاری - سیدمحمدسعید ماجدی
بیشتر
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 43.6.0
