کنفرانس مهندسی برق ایران

صفحه اصلی / بیست و نهمین کنفرانس مهندسی برق ایران

Switched Robust Model Predictive Based Controller for UAV Swarm System

نویسندگان :

Erfan Nejabat¹ Amirhossein Nikoofard²

1- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی 2- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی

کلمات کلیدی :

Model Predictive Control, Robust, Tube MPC, External disturbances

چکیده :

The formation decentralized control problem for multi-agent system with leader-follower consensus is investigated. MPC controller is proposed for trajectory tracking of the system. In order to increase the robustness of the system, a tube MPC theory is suggested in this paper. The swarm should track the predefined reference trajectory in an acceptably organized manner. The closed- loop multi-agent response is investigated in the presence of external bounded disturbances. Hybrid controller is designed for the noted system in order to overcome the external noise effects on path tracking of the closed loop swarm problem. The controller is designed to switch knowingly between the tube MPC and primary conventional MPC controllers. The robustness of switching multi-agent system is investigated under unexpected external noises for multi-agent system. The simulation results demonstrate that the solution remains optimal also the proposed control structure can satisfactorily deal with noted external disturbances and noise.

لیست مقالات

لیست مقالات بایگانی شده

Weak GPS Signal Acquisition Based on Wavelet Transform Denoising and Deep Learning Method

Navid Moradi - Mohsen Nezhadshahbodaghi - Mohammad-Reza Mosavi

طراحی لایه Max-Pooling نوری مجتمع مبتنی بر Ge2Sb2Te5 برای شبکه های عصبی پیچشی نوری

سمانه امیری - دکتر مهدی میری

برنامه ‎ریزی مسیر حرکت ربات در بین عابران پیاده با پیش‎بینی حرکت عابران

ملیکا رضوانی - سمانه حسینی

A Digital Method for Offset Cancellation of Fully Dynamic Latched Comparators

Alireza Ahrar - Mohammad Yavari

Multi-Agent Systems for Quadcopter under Nonlinear Dynamics and Actuator Modeling with MPC and LQR Controller

Navid Mohammadi - Saeed Khankalantary

Higher-order semi-blind source separation approaches using Canonical Polyadic (CP) decomposition

Mohammad Jalilpour Monesi - Sepideh Hajipour Sardouie

Improving Artificial Neural Network Performance Using Hybrid Activation Function

Morteza Taheri - Sajad Haghzad Klidbary

A New 10 Watt Power Amplifier for GSM 900 MHz base stations with 44% Bandwidth

Marzieh Chegini - HojjatAllah Nemati - Mahmoud Kamarei

Design and Analysis of A Non-Isolated High gain DC-DC Converter with Single Power Switch

Amirreza Bahadori - Seyed Hossein Hosseini - Ebrahim Babaei - Saeed Danyali

تشخیص و مقیاس بندی شدت افسردگی براساس روش‌های یادگیری ماشین و با استفاده از معیار‌های خطی، غیرخطی و آماری محاسبه شده در سیگنال‌های الکتروانسفالگرام

پریسا رئوف امامزاده هاشمی - وحید شالچیان - رضا رستمی

ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 40.3.1