0% Complete
صفحه اصلی
/
سی امین کنفرانس بین المللی مهندسی برق
بکارگیری تکنیک کنترل مقاوم جهت طراحی مسیر حرکت خودرو در مانورهای اضطراری ممانعت از برخورد
نویسندگان :
محمد امین قماشی
1
رضا کاظمی
2
1- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
2- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
کلمات کلیدی :
طراحی مسیر حرکت،کنترل پایداری،خودرو خودران،ممانعت از برخورد،کنترل مقاوم
چکیده :
هدف این پژوهش، ارائه یک الگوریتم سیستم ممانعت از برخورد برای یک خودرو خودران بر اساس فرمان جلو فعال که شامل طراحی مسیر حرکت و کنترل ردیابی مقاوم میباشد.طراحی مسیر حرکت با استفاده از چند جملهایهای پارامتری میباشد. استفاده از چند جملهایهای پارامتری بر مبنای اجتناب از برخورد و ظرفیت دینامیکی خودرو، مسیر حرکت مناسب جهت ممانعت از برخورد را ایجاد مینماید. با لحاظ دینامیک خودرو و دینامیک تایر از میان مسیرهای ایجاد شده، مسیر حرکت مناسب انتخاب میگردد. بنابراین مسیر حرکت انتخابی عاری از برخورد و قابل پیمایش خواهد بود. سپس با استفاده از یک کنترلر ردیابی مقاوم، ورودیهای کنترلی محاسبه و به عملگرهای سیستم ارسال میگردد. نتایج شبیهسازیهای انجام شده نشان میدهد که سیستم ممانعت از برخورد پیشنهادی، هم در حوزه طراحی مسیر حرکت و ردیابی موثر مسیر و هم در حوزه بهبود پایداری و کنترل خودرو به خوبی عمل نموده است.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
Design and Implementation of a Data-Driven Controller for a Two-Wheeled Self-Balancing Robot
Mohammad Akhavan - Haniye Parvahan - Mojtaba Nouri Manzar
Non-Line-of-Sight imaging using raster scanning at NIR wavelength
Mohammad Roueinfar - Mahdi Salmanian
High-Precision Simple-Expandable Loser Take All (LTA) Circuit
Hossein Yaghoobzade Shadmehri - Ehsan Rahiminejad - Mohaddeseh Ghaeni
روشی برای انتخاب کُدهای بهینه افزایشی چرخشی برای افزایش تحمل پذیری خطا در شبکه های درون ساختمانیِ شهرهای هوشمند با ملاحظه سربارهای زمانی و توان مصرفی
آرش ابراهیم پور زندی - مهرشاد خسرویانی
User Identification Based on Hand Geometrical Biometrics Using Media-Pipe
Sara Ghanbari - Zahra Parvin Ashtyani - Mehdi Tale Masouleh
Community Energy Management Using MARL: Synergy of Price-Based and Incentive-Based Demand Response
Mohammad Hashemnezhad - Hamed Delkhosh - Ahmad Shahabi - Mohsen Parsa Moghaddam
A Low Phase Noise and High Frequency DLL-Based Clock Multiplier with Enhanced Locking Range
Alireza Toloue Khorasanian - Saeed Saeedi
ساخت حسگر رطوبت مقاومتی با استفاده از نانوذره اکسید گرافن بر پایه الکترودهای شانه ای
ندا قربانی - سمانه حامدی
Automotive radar target classification using micro-Doppler features
Amin Aghatabarroodbary - Mohammad Hassan Bastani - Fereidoon Behnia
تخصیص هارمونیک مجاز در شبکههای فشار قوی مبتنی بر استاندارد IEC 61000-3-6
محسن صفرزاده - سیدمرتضی میرباقری
بیشتر
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 42.5.3