0% Complete
صفحه اصلی
/
سی و سومین کنفرانس بین المللی مهندسی برق
Design and Implementation of a Modular ROS-based Mobile Robot With Hierarchical Control
نویسندگان :
Erfan Riazati
1
Arian Hajizadeh
2
Seyed Majid Esmailzadeh
3
1- Iran University of Science and Technology (IUST)
2- Iran University of Science and Technology (IUST)
3- Iran University of Science and Technology (IUST)
کلمات کلیدی :
mobile robots،hierarchical control،distributed control،navigation،SLAM،ROS
چکیده :
Today, mobile robots are widely utilized in many industrial and research applications, and several platforms have been developed for these purposes. However, most existing frameworks only provide access to specific control inputs, limiting their adaptability for tasks that require full control over all signals. To address this issue, this paper discusses the design and implementation of a differential-drive mobile robot with a hierarchical control architecture. The proposed design consists of two primary layers: (i) an embedded low-level controller that is responsible for real-time motor control and sensor readings, and (ii) a Single-Board Computer (SBC) that is the high-level controller, responsible for decision-making, perception, and human-machine interactions. These two control levels are connected via a custom communication protocol. Consequently, within this paradigm, users can design dynamic controllers for motor speed compensation and implement real-time sensor filtering and fusion at the hardware level. Furthermore, the proposed design is fully compatible with the Robot Operating System (ROS) and Gazebo. The effectiveness of the proposed platform is demonstrated by leveraging Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) and navigation algorithms at the robot control level while integrating custom controllers, such as a Proportional Integral Derivative (PID) controller, at the hardware control level. To validate these claims, we will analyze performance through error and repeatability diagrams.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
بررسی تاثیر دینامیکی سیستمهای انرژی خورشیدی متصل به شبکه بر بارگذاری ترانسفورماتور و بهبود عملکرد شبکه فشار ضعیف توزیع نیروی برق
مهدی محمدی - رضا خدادی - علی معصومی
A 5kW Bidirectional Isolated On-Board EV Battery Charger Using Hybrid PFC/Inverter
Amir Hossein Dabbagh - Hamed Arvani - Ebrahim Afjei
Adaptive dynamic programming for kinematic control of 3 interconnected wheeled mobile robots
Aliakbar Ghasemzadeh - Roya Amjadifard - Ali Keymasi Khalaji
ارزش گذاری منابع تولید پراکنده به منظور توسعه شبکه توزیع برق به کمک نظریه بازیها
شایان مرادیان - حبیب رجبی مشهدی
بهینه سازی تزویج فیبر نوری باریک شده و موجبر نوری بر بستر پلیمر
مهتاب حسینعلی زاده - مونا ثریا - غلام محمد پارسا نسب - شکراله کریمیان
The effect of metal rods in a hybrid plasmonic-photonic crystal cavity design
Leila Hajshahvaladi - Hassan Kaatuzian - Mohammad Danaie - Amirhossein Abdollahi Nohiji
Secret Sharing Implementation of Predictive Functional Control
Enayat Amiri - Mohammad Haeri - Saeed Adelipour
کنترل تطبیقی بازوی رباتی دو درجه آزادی با استفاده از یادگیری گروهی مبتنیبر الگوریتم اکثریت وزندار شده تصادفی
علی چراغی - امیرحسین جراره - سعید شمقدری
Spotting of a Particular Printed Word in Farsi Handwritten Forms Using Deep Learning
Mohammad jafar Gholami Kenari - Ehsanollah Kabir
انتخاب آنتن در رادارهای چندورودی-چندخروجی با رویکرد یادگیری بانظارت در شبکههای عصبی کانولوشنی عمیق
مرضیه سادات میررفیع - ندا فرجی - ایاز قربانی
بیشتر
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 42.0.4