0% Complete
صفحه اصلی
/
سی و دومین کنفرانس بین المللی مهندسی برق
A Centralized Adaptive PID Control of Telerehabilitation Systems Using Multi-Agent Systems Theory
نویسندگان :
Mohammadreza Sheykh
1
Heidar Ali ُTalebi
2
Iman Sharifi
3
1- دانشگاه صنعتی امیرکبیر (پلی تکنیک)
2- دانشگاه صنعتی امیرکبیر(پلی تکنیک تهران)
3- دانشگاه صنعتی امیرکبیر(پلی تکنیک تهران)
کلمات کلیدی :
Nonlinear systems
چکیده :
This paper presents an adaptive PID control scheme for telerehabilitation systems, utilizing the theory of multi-agent systems. This control scheme consists of a PID term with which better synchronization for the position of telerehabilitation system operators is achieved. The structure of the proposed controller includes two adjustment matrices: a Laplacian matrix and a force adjustment matrix. The Laplacian matrix demonstrates how agents communicate to reach the desired position, while the force adjustment matrix illustrates the force each operator feels in their hands, caused by other operators' hands applied force. Considering that in this control scheme, telerehabilitation systems are considered in the framework of multi-agent systems, it can be said that considering the self-intelligence between the agents and the communication graph between them, the separate design of the controller for each agent has been avoided. Also, with the appropriate choice of adjustment matrices, various rehabilitation scenarios can be effectively implemented.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
A Closed RF Wave-Applicator to Study the Biological Effects of Mobile Communication Systems
SeyedMilad Miri - Karim Mohammadpour-Aghdam
مدیریت برنامهریزی هاب انرژی در مواجه با عدم قطعیتهای شدید قیمت برق و بار مصرفکننده با استفاده از روش تئوری تصمیمگیری بر مبنای شکاف اطلاعاتی
رضا غریبی - بهروز وحیدی
طبقهبندی تصاویر سلولی پاپ اسمیر مبتنی بر الگوریتمهای ترتیبی یادگیری جمعی و شبکههای عمیق استخراج ویژگی
زهرا کمالی - محمدصادق هل فروش - کامران کاظمی - مژگان اکبرزاده
Cloudy: A Pythonic Cloud Simulator
Ahmad Siavashi - Mahmoud Momtazpour
اصلاح مسیرخروجی ID FANتا دودکش اشکودا و امکان سنجی بازیابی حرارتی دود
یاشار مغمومی - فرشته صادقی
طراحی کنترل آموزش پذیر تکرار شونده مقاوم برای سیستم خط نورد فلزات با رویکرد سیستمهای دو بعدی
علی ردانی پور - مسعود شفیعی
طراحی و پیاده سازی ژنراتور تولید کننده پالس PFN-Marx فشرده و ماژولار برای تولید پالس 25 کیلوولتی
محمد حسین رنجبر - محمدجواد گل علی پور
Control of optical bistability in one-dimensional photonic crystals with a central layer doped with Landa-type three-level atoms using atomic and laser parameters
Akbar Ashrafabadi - Siamak Khademi - Ghasem Naeimi
کنترل دوز داروی بیماران مبتلا به لوسمی با استفاده از روشی نوین بر پایه یادگیری تقویتی عمیق
مریم افخمی - امین نوری
Performance improvement of automated parking by considering road incline and wheel slippage
Ali Anisi - Moosa Ayati - Yassin Riyazi - Ali Asadian
بیشتر
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 42.0.4