0% Complete
صفحه اصلی
/
سی و دومین کنفرانس بین المللی مهندسی برق
A Centralized Adaptive PID Control of Telerehabilitation Systems Using Multi-Agent Systems Theory
نویسندگان :
Mohammadreza Sheykh
1
Heidar Ali ُTalebi
2
Iman Sharifi
3
1- دانشگاه صنعتی امیرکبیر (پلی تکنیک)
2- دانشگاه صنعتی امیرکبیر(پلی تکنیک تهران)
3- دانشگاه صنعتی امیرکبیر(پلی تکنیک تهران)
کلمات کلیدی :
Nonlinear systems
چکیده :
This paper presents an adaptive PID control scheme for telerehabilitation systems, utilizing the theory of multi-agent systems. This control scheme consists of a PID term with which better synchronization for the position of telerehabilitation system operators is achieved. The structure of the proposed controller includes two adjustment matrices: a Laplacian matrix and a force adjustment matrix. The Laplacian matrix demonstrates how agents communicate to reach the desired position, while the force adjustment matrix illustrates the force each operator feels in their hands, caused by other operators' hands applied force. Considering that in this control scheme, telerehabilitation systems are considered in the framework of multi-agent systems, it can be said that considering the self-intelligence between the agents and the communication graph between them, the separate design of the controller for each agent has been avoided. Also, with the appropriate choice of adjustment matrices, various rehabilitation scenarios can be effectively implemented.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
Incentivizing Peer-to-Peer Energy Trading in Microgrids
Amir Noori - Babak Tavassoli - Alireza Fereidunian
GAN-Driven Image Generation for Metamaterial Absorbers Using Mean and Variance Encoding
Atefe Shahsavaripour - Mohammad Hossein Badiei - Leila Yousefi - Ahmad Kalhor
Constructing a security network for improving the information vulnerability of transmission systems observability
Vahid Sohrabi Tabar - Saeid Ghassemzadeh - Sajjad Tohidi - Pierluigi Siano
کنترل تطبیقی بازوی رباتی دو درجه آزادی با استفاده از یادگیری گروهی مبتنیبر الگوریتم اکثریت وزندار شده تصادفی
علی چراغی - امیرحسین جراره - سعید شمقدری
Open Circuit Fault Detection and Diagnosis for Seven-Level Hybrid Active Neutral Point Clamped (ANPC) Multilevel Inverter
Mobin Azimipanah - Mahyar Hassanifar - Yousef Neyshabouri
A New High Voltage Gain Full Bridge Resonant Switched-Capacitor Converter
Sajad AfsharZarandi - Reza Beiranvand
A Hybrid Computer-aided Diagnosis System For Central Obesity Screening In A Large Sample Of Iranian Children and Adolescents
Amirhossein Koochekian - Morteza Farahi - Hamid Reza Sadr manouchehri Naeini - Mohammad Reza Mohebian - Hamid Reza Marateb - Marjan Mansourian - Roya Kelishadi
Optimization of 915nm laser diode asymmetric structure: experimental and theoretical studies in tandem
Seyed peyman Abbasi - Maryam Lajvardi - Arash Hodaei
طراحی تقویت کننده توان موج میلی متری پهن باند در فناوری سی ماس برای کاربردهای نسل پنجم
سید محمد مهدی جعفری - صمد شیخایی
تحلیل ارتباطات موثر و عملکردی سیگنالهای فیزیولوژیکی راننده جهت بهبود تشخیص حواس پرتی
نیلوفر وثوق - زهرا بهمنی دهکردی - امین محمدیان
بیشتر
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 42.8.0