کنفرانس مهندسی برق ایران

صفحه اصلی / سی و سومین کنفرانس بین المللی مهندسی برق

Safe Cooperative Control of Non-Holonomic Mobile Manipulators

نویسندگان :

Zahra Kashi¹ Nargess Sadeghzadeh-Nokhodberiz²

1- دانشگاه صنعتی قم 2- دانشگاه صنعتی قم

کلمات کلیدی :

Mobile Manipulator،Obstacle Avoidance،MPC-OCBF،Cooperative Mobile Manipulator

چکیده :

This paper presents a cooperative transportation strategy for decoupled non-holonomic mobile manipulators (NH-MMs) operating in environments with obstacles in which a group of NH-MMs are collaborating to transport an object with as few as possible disrupting while efficiently avoiding obstacles. Toward this, a model predictive control with an optimizable control barrier function (MPC-OCBF) approach is employed to the decoupled dynamics model for task-space end-effectors and null-space mobile bases. The method exploits system redundancy to address both feasible and non-feasible obstacle avoidance scenarios. In the case of feasible scenarios, each NH-MM independently navigates around the obstacle without disrupting the end-effector trajectories. For non-feasible scenarios, coordinated trajectory adjustments of the end-effectors ensure the successful continuation of the cooperative transportation task. The effectiveness of the proposed strategy is validated through simulation results, demonstrating its ability to manage obstacle avoidance while maintaining task performance.

لیست مقالات

لیست مقالات بایگانی شده

Optimal Control of Rectangular Singular Systems

Masoud Shafiee

ساخت و مشخصه یابی حسگر گاز مونوکسیدکربن مبتنی بر هتروساختار p-n نیترید کربن گرافیتی متخلخل-اکسید مس

سمیرا جوانمردی - شیرین نصر اصفهانی - محمد حسین شیخی

بررسی و شبیه سازی اضافه ولتاژهای صاعقه در نیروگاه خورشیدی برق خراسان و ارائه سیستم حفاظتی مناسب

هادی علی آبادی - بهزاد کرمانی

مرتب سازی اسپایک های عصبی با استخراج ویژگی مبتنی بر شبکه عمیق خود رمزگذار

شیدا معجونی - حسین حسینی نژاد محبتی - امین نیک انجام

A New High gain Transformerless DC-DC Converter with Low Voltage Stress on Power Switches

Amirreza Bahadori - Ali Nadermohammadi - Mohammad Maalandish - Seyed Hossein Hosseini - Mehran Sabahi

بیشینه سازی ظرفیت در رله های تمام دوطرفه تک مسیره با در نظر گرفتن اختلالات سخت افزاری

حسین حصاربنی - زهرا کشاورز گندمانی

طراحی و شبیه سازی یک مولد اعداد تصادفی ترکیبی ارتقا یافته در آتوماتای سلولی نقطه‌کوانتومی با به کارگیری ساختارهای فراپایدار

سورنا آسیابان جونقانی - نوید یثربی

Design and Implementation of a Compact 4×4 Microstrip Patch Antenna Array with Circular Polarization for Nano Satellite Applications

Mohammad Ghasemi - Majid Afsahi - Shoresh Namdari

RCS Calculation of a Symmetrical Microstrip Array Using Discrete Bodies of Revolution Method

Hossein Mohammadzadeh - Abolghasem Zeidaabadi Nezhad - Zaker Hossein Firouzeh

Design and Simulation of a Novel High Sensitive MEMS Microphone Based On a Spring-Supported Circular Diaphragm

Mehdi Pazhooh - Ebrahim Abbaspour-Sani

بیشتر

ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 42.0.4