کنفرانس مهندسی برق ایران

صفحه اصلی / سی و سومین کنفرانس بین المللی مهندسی برق

Safe Cooperative Control of Non-Holonomic Mobile Manipulators

نویسندگان :

Zahra Kashi¹ Nargess Sadeghzadeh-Nokhodberiz²

1- دانشگاه صنعتی قم 2- دانشگاه صنعتی قم

کلمات کلیدی :

Mobile Manipulator،Obstacle Avoidance،MPC-OCBF،Cooperative Mobile Manipulator

چکیده :

This paper presents a cooperative transportation strategy for decoupled non-holonomic mobile manipulators (NH-MMs) operating in environments with obstacles in which a group of NH-MMs are collaborating to transport an object with as few as possible disrupting while efficiently avoiding obstacles. Toward this, a model predictive control with an optimizable control barrier function (MPC-OCBF) approach is employed to the decoupled dynamics model for task-space end-effectors and null-space mobile bases. The method exploits system redundancy to address both feasible and non-feasible obstacle avoidance scenarios. In the case of feasible scenarios, each NH-MM independently navigates around the obstacle without disrupting the end-effector trajectories. For non-feasible scenarios, coordinated trajectory adjustments of the end-effectors ensure the successful continuation of the cooperative transportation task. The effectiveness of the proposed strategy is validated through simulation results, demonstrating its ability to manage obstacle avoidance while maintaining task performance.

لیست مقالات

لیست مقالات بایگانی شده

Implementation of an Optimized Deep Learning Model to Assess Pediatric Sleep Apnea Severity Using SpO2 Signals on Resource-Limited Microcontrollers

Erfan Mortazavi - Hanieh Mohammadi - Bahram Tarvirdizadeh - Khalil Alipour - Mohammad Ghamari

Electronic properties of 2D perovskites NMA2PbBr4 and NEA2PbBr4 for PeLED applications: first principle approach

Samad Shokouhi - Seyedeh bita Saadatmand - Vahid Ahmadi

Improved Light-Load Efficiency of Resonant Switched-Capacitor Converter

Sajad AfsharZarandi - Reza Beiranvand

A 2D Geometry Based Grasping Pose Generation Algorithm for a Two-finger Robot Hand

Arash Akbari - Arman Akbari - Mehdi Tale Masouleh

تشخیص انتها به انتها حملات جعل بازپخش صدا به کمک شبکه CNN-ViT جهت بهبود تعمیم پذیری

حسین حجازی - محمد عسگری

طراحی آنتن سرآتش پهن باند مبتنی بر پلاسمون پلاریتون‌های سطحی جعلی

فرشاد ارغنده - بیژن عباسی آرند - مریم حصاری شرمه

مقایسه‌گر پویا با قابلیت کار در شرایط زیر آستانه بر اساس منطق Pseudo-NMOS

سید سعید حسینی دولت آبادی - محسن جلالی

Transformer-Based Unsupervised Image Registration using SSIM and Homography Loss for Steady Camera and Aerial Videos

Golnoosh Abdollahinejad - Matin Hashemi

برنامه ریزی احتمالاتی بهینه فیلترهای پسیو در حضور خودروهای برقی متصل به شبکه با قابلیت جبران‌سازی هارمونیک در شبکه‌های توزیع

پریسا انجم شعاع - سعید اسماعیلی

The change in Individual Alpha Frequency during Neurofeedback training

Maryam Dorvashi - Neda Behzadfar

بیشتر

ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 42.3.2