لطفا منتظر بمانید ...
0% Complete
صفحه اصلی
/
سی و سومین کنفرانس بین المللی مهندسی برق
Safe Cooperative Control of Non-Holonomic Mobile Manipulators
نویسندگان :
Zahra Kashi
1
Nargess Sadeghzadeh-Nokhodberiz
2
1- دانشگاه صنعتی قم
2- دانشگاه صنعتی قم
کلمات کلیدی :
Mobile Manipulator،Obstacle Avoidance،MPC-OCBF،Cooperative Mobile Manipulator
چکیده :
This paper presents a cooperative transportation strategy for decoupled non-holonomic mobile manipulators (NH-MMs) operating in environments with obstacles in which a group of NH-MMs are collaborating to transport an object with as few as possible disrupting while efficiently avoiding obstacles. Toward this, a model predictive control with an optimizable control barrier function (MPC-OCBF) approach is employed to the decoupled dynamics model for task-space end-effectors and null-space mobile bases. The method exploits system redundancy to address both feasible and non-feasible obstacle avoidance scenarios. In the case of feasible scenarios, each NH-MM independently navigates around the obstacle without disrupting the end-effector trajectories. For non-feasible scenarios, coordinated trajectory adjustments of the end-effectors ensure the successful continuation of the cooperative transportation task. The effectiveness of the proposed strategy is validated through simulation results, demonstrating its ability to manage obstacle avoidance while maintaining task performance.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
کنترل کننده دیجیتال منعطف برای اینورتر سه فاز چهار ساق سه سطحی در سیستم های انرژی خورشیدی
عبدالصمد حمیدی - محمدحسن شمسه
A Data-Driven Two-Layer MPC with Safety Filter for Range-of-Motion-Constrained Tracking in a Knee Rehabilitation Exoskeleton
Ashkan Jelodar - Mohammad Olyai - Khalil Alipour - Bahram Tarvirdizadeh - Majid Sorouri - Mohammad Ghamari
ساخت حسگر گاز بر پایه ی گرافن اکساید و سیلیکون متخلخل
سیده صفیه رضایی - مینا امیر مزلقانی
Stable Target Tracking in Wireless Sensor Networks Under Malicious Cyber Attacks
Jafar Akhondali - Mohammad Taheri
بررسی عملکرد تقویت کننده فیبری پالسی نانوثانیه اربیوم ایتربیوم با نرخ تکرار پایین
احسان حمیدنژاد - اصغر غلامی - محمدجواد حکمت
Python-Based Optimization of Inverse Taper Structures for Enhanced Fiber-to-Chip Coupling Efficiency Using FDTD Simulations
Soroush Rostami - Sarmad Rostami - Ali Poureslami - Davood Ranjbar Rafi
Two-Stage Stochastic Modeling for Energymnagement and Control of Virtual Power Plants: Addressing Renewable Energy Challenges
Mohammadreza Mousavi Khademi - Mehdi Zareian Jahromi
مدل جامع مدیریت انرژی الکتریکی ریزشبکه مسکونی با استفاده از کنترل پیش‌بین مبتنی بر مدل
سینا رودنیل - سعید قاسم‌زاده - کاظم زارع - امیر امین‌زاده قوی فکر
Energy Management of a Floating Photovoltaic System by Optimally Designed Fuzzy Logic Controller
Payam Loloei - S.hossein Hosseinian
مدلسازی ترانسفورماتورهای کم تلفات در شرایط عملکرد غیرعادی و بررسی تأثیر آن ها بر تلفات فنی شبکه قدرت
محمدرضا موسوی خادمی - غلامرضا زارع پلکوئی - مرتضی موسوی خادمی
بیشتر
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 44.7.2
