لطفا منتظر بمانید ...
0% Complete
صفحه اصلی
/
سی و سومین کنفرانس بین المللی مهندسی برق
Safe Cooperative Control of Non-Holonomic Mobile Manipulators
نویسندگان :
Zahra Kashi
1
Nargess Sadeghzadeh-Nokhodberiz
2
1- دانشگاه صنعتی قم
2- دانشگاه صنعتی قم
کلمات کلیدی :
Mobile Manipulator،Obstacle Avoidance،MPC-OCBF،Cooperative Mobile Manipulator
چکیده :
This paper presents a cooperative transportation strategy for decoupled non-holonomic mobile manipulators (NH-MMs) operating in environments with obstacles in which a group of NH-MMs are collaborating to transport an object with as few as possible disrupting while efficiently avoiding obstacles. Toward this, a model predictive control with an optimizable control barrier function (MPC-OCBF) approach is employed to the decoupled dynamics model for task-space end-effectors and null-space mobile bases. The method exploits system redundancy to address both feasible and non-feasible obstacle avoidance scenarios. In the case of feasible scenarios, each NH-MM independently navigates around the obstacle without disrupting the end-effector trajectories. For non-feasible scenarios, coordinated trajectory adjustments of the end-effectors ensure the successful continuation of the cooperative transportation task. The effectiveness of the proposed strategy is validated through simulation results, demonstrating its ability to manage obstacle avoidance while maintaining task performance.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
Flexible Generation Expansion Planning Considering Representative Days of Load and Renewable Variations
Peyman Amirian - Zeinab Maleki - Mohammad-Amin Pourmoosavi - Turaj Amraee
Compact Multiband HMSIW Antenna Loaded with Complementary Split Ring Resonators
Rasol Zayer - Mohamamd Naghi Azarmanesh - Javad Nourinia - Changiz Ghobadi - Farzad Alizadeh - Bahman Mohammadi
High Performance and Low Power Spintronic Binarized Neural Network Hardware Accelerator
Milad Tanavardi Nasab - Arefe Amirany - Mohammad Hossein Moaiyeri - Kian Jafari
A Thin-Film SIS Solar Cell Based on Distributed Silicon Nanoparticles
Mohammad Ali Shameli - Sayyed Reza Mirnaziry - Leila Yousefi
Introduce a novel approach to orbital maintenance in CRTBP
Amirreza Kosari - Ehsan Abbasali - Jamileh Hamzei - Majid Bakhtiari
کدینگ فیبوناچی جهش یافته: ارائه یک روش برای افزایش قابلیت اطمینان در شبکه‌های روی تراشه سه‌بعدی
مجتبی فرمانی - سروین ناظر جعفری - زهرا شیرمحمدی
Secrecy Sum Rate Analysis and Power Allocation with OSTBC and Artificial Noise for MIMO Systems
Abdolrasoul Sakhaei Gharagezlou - Mahdi Nangir - Nima Imani - Amir Poorfaraj Liqvan
Numerical investigation of gain switching in Fano semiconductor lasers
Arash Hodaie - Hassan Kaatuzian - Aref Rasoulzadeh Zali
ارائه یک مبدل DC-DC منبع امپدانسی تک سوئیچه تک هسته مغناطیسی فوق افزاینده مناسب برای استفاده در کاربرد های انرژی نو
معصومه پرستش - سجاد رستمی
شبیه سازی رفتار و عملکرد مقره پلیمری 20 کیلوولت با اعمال آلودگی سطحی از نقطه نظر ارزیابی و سنجش جریان خزشی و ارائه الگوی معادل سازی آن
سیدمحمدعلی طباطبائی - حمید جوادی - مسعود عبدالحسین پور - فرامرز قلیچی
بیشتر
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 44.7.2
