0% Complete
صفحه اصلی
/
بیست و نهمین کنفرانس مهندسی برق ایران
Robust IDA-PBC for a Spatial Underactuated Cable Driven Robot with Bounded Inputs
نویسندگان :
Mohammad Reza Jafari Harandi
1
S. Ahmad Khalilpour
2
Hamid Taghirad
3
1- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
2- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
3- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
کلمات کلیدی :
Passivity-based control, underactuated cable driven robot, robustness, bounded input
چکیده :
Stabilization of underactuated systems is a challenging problem especially when external disturbance is applied and the actuators are limited. Interconnection and damping assignment passivity-based control (IDA-PBC) provides a general framework to stabilize the systems represented by port Hamiltonian modeling such as underactuated robots while its application is restricted by some partial differential equations. In this paper, IDA-PBC methodology is applied to a spatial 3-DOF underactuated cable driven robot. A robust term with respect to bounded matched disturbance is designed, positive tension in cables by suitable defining the parameters is considered and stability of the system is ensured by Lyapunov direct method. simulation results illustrate the effectiveness of the proposed controller.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
Q-Learning-Oriented Distributed Energy Management of Grid-Connected Microgrid
Esmat Samadi - Ali Badri - Reza Ebrahimpour
بهبود پردازش وفقی فضا-زمان (STAP) در سیستمهای رادار هوابرد با استفاده از الگوریتمهای آگاه به تنک بودن (Sparsity) سیستم
علی شیخیان - سارا میهن دوست - نعمت الله عزتی - احسان مصطفی پور
Multiphysics Simulation of the Modified Flux Coupling Type SFCL in VSC-HVDC Network
Mohammad Khakroei - Ashkan Mirzaei Rajeooni - Mahdi Rahimi Pirbasti - Hossein Heydari
جایابی بهینه نیروگاه های مقیاس کوچک و منابع تولید توان راکتیو بمنظور افزایش پایداری ولتاژ شبکه انتقال و فوق توزیع خوزستان
مسعود بشیرپور - کیومرث زمانی - محدثه مولایی - امید سروری
A Novel Low Torque Ripple Hexagon Biased Flux Doubly Salient Permanent Magnet Motor
Mohammad Amirkhani - Behnam Mohammadian Mosammam - Mojtaba Mirsalim
Vibration Analysis of a High-Speed Switched Reluctance Motor Considering Fast Demagnetization Voltage
Nasrin Majlesi - Amir Rashidi - Morteza Saghaian Nejad
Stochastic model predictive control based on online learning for a class of nonlinear constrained systems
Mahdi Mansoury - Mohammad Ali Badamchizadeh - Hamed Kharrati
An Investigation on Transfer Learning for Classification of COVID-19 Chest X-Ray Images with Pre-trained Convolutional-based Architecture
Mobina Abdoli Nemati - ََAmirreza Baba Ahmadi
ANOVA-based assessment of the model-free adaptive controllers tuning parameters
Sepideh Nasrollahi - Ali Khaki-Sedigh
تشخیص حضور انسان در خانه های هوشمند با استفاده از شبکه ی بی سیم محلی
امیرمحمد بصیرت - نغمه سادات مویدیان
بیشتر
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 43.6.0
