0% Complete
صفحه اصلی
/
بیست و نهمین کنفرانس مهندسی برق ایران
Robust IDA-PBC for a Spatial Underactuated Cable Driven Robot with Bounded Inputs
نویسندگان :
Mohammad Reza Jafari Harandi
1
S. Ahmad Khalilpour
2
Hamid Taghirad
3
1- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
2- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
3- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
کلمات کلیدی :
Passivity-based control, underactuated cable driven robot, robustness, bounded input
چکیده :
Stabilization of underactuated systems is a challenging problem especially when external disturbance is applied and the actuators are limited. Interconnection and damping assignment passivity-based control (IDA-PBC) provides a general framework to stabilize the systems represented by port Hamiltonian modeling such as underactuated robots while its application is restricted by some partial differential equations. In this paper, IDA-PBC methodology is applied to a spatial 3-DOF underactuated cable driven robot. A robust term with respect to bounded matched disturbance is designed, positive tension in cables by suitable defining the parameters is considered and stability of the system is ensured by Lyapunov direct method. simulation results illustrate the effectiveness of the proposed controller.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
The Comparison of MXene and Graphene-Based Antennas for 5G/6G Communications
Javad Shokri Seyyedi - Gholamreza Moradi - Reza Sarraf Shirazi - Sepehr Sahab - Abolfazl Ebrahimpour
Energy Efficiency and Pollution Reduction through Intelligent Building Management Systems
Hojjat Hajiabadi - Mahshid Zafari
تاثیر روشهای کاهش سناریو و عدم قطعیتهای چندمتغیره بر عملکرد هاب انرژی
مهسا نعمتی فر - حسین شریف زاده
A Graphene Terahertz Detector based on the Photo-Thermoelectric Effect with Frequency Selectivity
Faramarz Alihosseini - Zahra Heshmatpanah - Hesam Zandi
همزمان سازی سمبلها در مخابرات مولکولی مبتنی بر انتشار
سمانه منطقی - علی جمشیدی
ساخت و مشخصه یابی حسگر گاز QCM با پوشش نیترات لانتانیوم برای آشکارسازی بخار اسید هیدروفلوئوریک
زهرا خوش بین - وحید غفاری نیا
طراحی و شبیه سازی جاذب شفاف فراماده تک لایه پهن باند مبتنی بر الگوی فرکتالی با پایداری زاویه ای بالا و غیر حساس به قطبش
سحر سوقی - حمید حیدر - محمدرضا هراتی - وحید نیری
بهینهسازی نرخ امن با استفاده از انتخاب آنتن فرستنده در سیستمهای دوکارهی راداری- ارتباطی با چند ورودی - چند خروجی
نیلوفر حسینی - هنگامه کشاورز
Optimization of Fifth Order Band-Pass Ladder Filter and Statistical Analysis of Reverse Problem
Sayyed Ali Alizadeh - Mahmoud Kamarei
Bilabial Consonants Recognition in CV Persian Syllable Based on Computer Vision
Melika Khajeh - Azam Bastanfard - Dariush Amirkhani
بیشتر
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 42.0.4