0% Complete
صفحه اصلی
/
بیست و نهمین کنفرانس مهندسی برق ایران
Robust IDA-PBC for a Spatial Underactuated Cable Driven Robot with Bounded Inputs
نویسندگان :
Mohammad Reza Jafari Harandi
1
S. Ahmad Khalilpour
2
Hamid Taghirad
3
1- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
2- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
3- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
کلمات کلیدی :
Passivity-based control, underactuated cable driven robot, robustness, bounded input
چکیده :
Stabilization of underactuated systems is a challenging problem especially when external disturbance is applied and the actuators are limited. Interconnection and damping assignment passivity-based control (IDA-PBC) provides a general framework to stabilize the systems represented by port Hamiltonian modeling such as underactuated robots while its application is restricted by some partial differential equations. In this paper, IDA-PBC methodology is applied to a spatial 3-DOF underactuated cable driven robot. A robust term with respect to bounded matched disturbance is designed, positive tension in cables by suitable defining the parameters is considered and stability of the system is ensured by Lyapunov direct method. simulation results illustrate the effectiveness of the proposed controller.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
کاربرد امواج فراصوت در ترومبولسیس لخته خون به عنوان درمان غیرتهاجمی
مریم بیات - شکراله کریمیان - اسفندیار مهرشاهی
Real-Time Stress Detection via Photoplethysmogram Signals: Implementation of a Combined Continuous Wavelet Transform and Convolutional Neural Network on Resource-Constrained Microcontrollers
Yasin Hasanpoor - Amin Rostami - Bahram Tarvirdizadeh - Khalil Alipour - Mohammad Ghamari
تخمین کانال متغیربازمان در سیستمهای MIMO – موجمیلیمتری چندکاربره
زهرا معروفی - امیرحسین مولازاده - مهرداد اردبیلیپور
Application of Metaheurestic Optimization Algorithms for Feature Selection in Text Classification
Elham Nazari - Nafise Haghshenas - Alireza Basiri - Mohammad Reza Ahmadzadeh
Multi wasserstien distance
Atefeh Ziaei Moghadam - Hamed Azarnoush - Seyyed Ali Seyyedsalehi
ارائه ساختار پیشنهادی ترانسفورماتور حالت جامد یک سویه در بهره برداری از شبکه های توزیع
بهنام بهارلوئی - رضا قندهاری - مهدی بابایی - یوسف عطائی
کنترل بازوی ربات دو درجه آزادی با کنترلکننده مود لغزشی مرتبه کسری فازی-تطبیقی پایانهای
مائده نفیسی فر - متین جزءاسلامی - ابوالفضل جلیلوند - سمیرا نریمان پور - فرهاد بیات
Global Voltage Harmonic Index for Measuring Harmonic Situation of Power Grids: A Focus on Power Transformers
Alireza Zabihi - Mehrzad Bidari - Hossein Mokhtari
Design and simulation of an interleaved soft-switched CW-VM based boost converter for high power and high voltage applications
Soheil Hasani - Reza Beiranvand
طراحی مدولاتور الکتروجذبی پلاسمونیک مبتنی بر Vo2 باساختار اسلت برای بهبود عملکرد در طول موج 1550 نانومتر مخابراتی
حبیبه صمدی - حمید واحد - هادی صوفی
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 40.4.2