0% Complete
صفحه اصلی
/
بیست و نهمین کنفرانس مهندسی برق ایران
Robust IDA-PBC for a Spatial Underactuated Cable Driven Robot with Bounded Inputs
نویسندگان :
Mohammad Reza Jafari Harandi
1
S. Ahmad Khalilpour
2
Hamid Taghirad
3
1- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
2- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
3- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
کلمات کلیدی :
Passivity-based control, underactuated cable driven robot, robustness, bounded input
چکیده :
Stabilization of underactuated systems is a challenging problem especially when external disturbance is applied and the actuators are limited. Interconnection and damping assignment passivity-based control (IDA-PBC) provides a general framework to stabilize the systems represented by port Hamiltonian modeling such as underactuated robots while its application is restricted by some partial differential equations. In this paper, IDA-PBC methodology is applied to a spatial 3-DOF underactuated cable driven robot. A robust term with respect to bounded matched disturbance is designed, positive tension in cables by suitable defining the parameters is considered and stability of the system is ensured by Lyapunov direct method. simulation results illustrate the effectiveness of the proposed controller.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
بهینهسازی نرخ امن با استفاده از انتخاب آنتن فرستنده در سیستمهای دوکارهی راداری- ارتباطی با چند ورودی - چند خروجی
نیلوفر حسینی - هنگامه کشاورز
بهبود تخمین موقعیت هواپیما به کمک تشخیص موقعیتهای پرت در دادههای ADS-B ترافیک هوایی
سید سجاد حسینی رستمی - میترا میرزارضایی - بابک نجار اعرابی
A Modified Suspended Carrier Transmitter for Medical Implants
Khashayar Dehghan - Omid Shoaei - Shahin Jafarabadi Ashtiani
Coherent Direction of Arrival Estimation using Multiple Toeplitz Space Time Spatial Smoothing
Sepehr Kouzegaran - MASOUMEH AZGHANI
Image-Based Self-Localization Using Differential Observation Angle Based on Real-World Features
Seyed Mohammad Bagher Seyedin - Mahdi Goodarzi - Fereidoon Behnia
Better Exploration In Single-Agent Q-Learning Using Controlled Linear Perturbation
Sadredin Hokmi - Mohammad Haeri
High-Gain Quasi-Z-Source DC-DC Converter with Single Magnetic Core and Pole Placement Control for DC Microgrid Applications
Ali Nadermohammadi - Zahra Behboudi - Amirhossein Akhbari - Soheil Norouzi - Seyed Hossein Hosseini - Mehran Sabahi
Multi-agent H-Learning Based Cooperative Spectrum Sensing for Cognitive Radio Networks
Elaheh Karimpour Fard - Mahdi Nouri - Hamid Behroozi - Sima Sobhi-Givi
Improving Adaptive Algorithm to Reduce Grounding System Impedance Computing Time
Soheil Rahnamayian Jelodar - Seyed Hossein Hesamedin Sadeghi - Reza Rahmani - Mohammad Ali Narooie Dehchil - Hossein Askarian Abyaneh
مدلسازی محدودیت های عملی سیستم های ترکیبی انرژی الکتریکی- حرارتی با استفاده از تبدیلات پیشرفته برنامهریزی ریاضی
ریحانه حسن آبادی - حسین شریف زاده
بیشتر
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 42.8.0