0% Complete
صفحه اصلی
/
بیست و نهمین کنفرانس مهندسی برق ایران
Robust IDA-PBC for a Spatial Underactuated Cable Driven Robot with Bounded Inputs
نویسندگان :
Mohammad Reza Jafari Harandi
1
S. Ahmad Khalilpour
2
Hamid Taghirad
3
1- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
2- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
3- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
کلمات کلیدی :
Passivity-based control, underactuated cable driven robot, robustness, bounded input
چکیده :
Stabilization of underactuated systems is a challenging problem especially when external disturbance is applied and the actuators are limited. Interconnection and damping assignment passivity-based control (IDA-PBC) provides a general framework to stabilize the systems represented by port Hamiltonian modeling such as underactuated robots while its application is restricted by some partial differential equations. In this paper, IDA-PBC methodology is applied to a spatial 3-DOF underactuated cable driven robot. A robust term with respect to bounded matched disturbance is designed, positive tension in cables by suitable defining the parameters is considered and stability of the system is ensured by Lyapunov direct method. simulation results illustrate the effectiveness of the proposed controller.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
تخمین کانال متغیربازمان در سیستمهای MIMO – موجمیلیمتری چندکاربره
زهرا معروفی - امیرحسین مولازاده - مهرداد اردبیلیپور
مدل سازی فشرده و شبیه سازی گذار عایق به هادی در افزاره مات مبتنی بر VO2
پرناز عباسی - مجید شالچیان
بهبودی بر مساله تشخیص اشیا برجسته درتصاویر مبتنی بر یادگیری عمیق
مهران طاهری - محمد صادق هل فروش - کامران کاظمی
Application of Metaheurestic Optimization Algorithms for Feature Selection in Text Classification
Elham Nazari - Nafise Haghshenas - Alireza Basiri - Mohammad Reza Ahmadzadeh
A Multi-domain Fuzzy Ensemble Approach for Epileptic Seizure Detection
Samin Shahraki - Alireza Hajabdollah javaheri - Mahdi Pourgholi - Pedram Safarpour
System Sectioning to Retain Durability of an Inverter-Based Microgrid
Sara Noorollah
طبقه بندی سکته مغزی در یک سیستم دو بعدی چند فرکانسی با استفاده از امواج مایکروویو و یادگیری عمیق
محسن مهرانیان - محمدسعید ماجدی - امیررضا عطاری
Automatic Classification of Parkinson’s Disease Using Best Parameters of Forward and Backward Walking
Atiye Riasi - Mehdi Delrobaei
Performance analysis under the Independent Fluctuating Two-Ray (IFTR) Fading in RIS-Assisted Millimeter Wave Communications
Maryam Olyaee - Hadi Hashemi - Juan Manuel Romero Jerez
کنترل بازوی ربات دو درجه آزادی با کنترلکننده مود لغزشی مرتبه کسری فازی-تطبیقی پایانهای
مائده نفیسی فر - متین جزءاسلامی - ابوالفضل جلیلوند - سمیرا نریمان پور - فرهاد بیات
بیشتر
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 43.6.0
