0% Complete
صفحه اصلی
/
بیست و نهمین کنفرانس مهندسی برق ایران
Robust IDA-PBC for a Spatial Underactuated Cable Driven Robot with Bounded Inputs
نویسندگان :
Mohammad Reza Jafari Harandi
1
S. Ahmad Khalilpour
2
Hamid Taghirad
3
1- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
2- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
3- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
کلمات کلیدی :
Passivity-based control, underactuated cable driven robot, robustness, bounded input
چکیده :
Stabilization of underactuated systems is a challenging problem especially when external disturbance is applied and the actuators are limited. Interconnection and damping assignment passivity-based control (IDA-PBC) provides a general framework to stabilize the systems represented by port Hamiltonian modeling such as underactuated robots while its application is restricted by some partial differential equations. In this paper, IDA-PBC methodology is applied to a spatial 3-DOF underactuated cable driven robot. A robust term with respect to bounded matched disturbance is designed, positive tension in cables by suitable defining the parameters is considered and stability of the system is ensured by Lyapunov direct method. simulation results illustrate the effectiveness of the proposed controller.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
Zero control effort approach to perturbed coupled orbit-attitude periodic solution at three-body problem: Earth-Mars system
Amirreza Kosari - Ehsan Abbasali - Majid Bakhtiari
A Band-pass Power Divider Based on Substrate Integrated Plasmonic Waveguide
Salma Mirhadi - Shamsi Soleimani
روشی برای انتخاب کُدهای بهینه افزایشی چرخشی برای افزایش تحمل پذیری خطا در شبکه های درون ساختمانیِ شهرهای هوشمند با ملاحظه سربارهای زمانی و توان مصرفی
آرش ابراهیم پور زندی - مهرشاد خسرویانی
بهبودی بر مساله تشخیص اشیا برجسته درتصاویر مبتنی بر یادگیری عمیق
مهران طاهری - محمد صادق هل فروش - کامران کاظمی
مدیریت برنامهریزی هاب انرژی در مواجه با عدم قطعیتهای شدید قیمت برق و بار مصرفکننده با استفاده از روش تئوری تصمیمگیری بر مبنای شکاف اطلاعاتی
رضا غریبی - بهروز وحیدی
Design and Application of a Five-Level Cross-Switched Inverter in Low-Voltage Distribution System Voltage Compensation
Mohammad Farhadi-kangarlu - Yousef Neyshabouri - Asra Sotudeh
A Two Stage Low Power 0.73-4.4 GHz LNA Using Current Reuse and Noise Reduction Techniques
Sajjad Shojaei Baghini - Seyed-Ali Samareh-TaheriNasab - Samad Sheikhaei
طراحی و پیادهسازی آرایه انعکاسی چند پرتویی پهن باند با قطبش های خطی و دایروی همزمان با تنظیم فاز ثابت مرجع در سطح آرایه
مجید کریمی پور
Field Effect Phototransistor Based on Thin Film Ag2S Nanocrystals
Hossein Roshan - Mohammad Hossein Sheikhi
بررسی حفظ همراستایی در سامانههای مخابرات نوری فضای آزاد
مهدی زندی آتشبار - اصغر غلامی - فروغالسادات طباطبا
بیشتر
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 43.6.0
