لطفا منتظر بمانید ...
0% Complete
صفحه اصلی
/
بیست و نهمین کنفرانس مهندسی برق ایران
Back-Stepping Integral Sliding Mode Control with Iterative Learning Control Algorithm for Quadrotor UAV Transporting Cable-Suspended Payload
نویسندگان :
Davood Allahverdy
1
Ahmad Fakharian
2
Mohammad Bagher Menhaj
3
1- دانشگاه ازاد اسلامی واحد علوم تحقیقات
2- دانشگاه ازاد قزوین
3- دانشگاه صنعتی امیرکبیر
کلمات کلیدی :
Back-Stepping Integral Sliding Mode Control, Quadrotor UAV, Iterative Learning Control, Cable-Suspended Payload, Disturbance Rejection
چکیده :
In this study, back-stepping integral sliding mode control (BISMC) with Iterative Learning Control (ILC) algorithm ispresented for nonlinear translational and rotational dynamics of the quadrotor UAV in the presence of a cable-suspended payload and windpower which are considered as disturbances. The proposed controller (BISMC) can track desired trajectories and (ILC) is responsible for inclining the accuracy and robustness of the control strategy. To prove the stability of the closed-loop system, the Lyapunov theorem is used. The simulation results indicate that despite the cable-suspended payload the proposed control strategy has high accuracy,suitable robustness, disturbance rejection, good trajectory tracking,and fast transient responses for the quadrotor UAV.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
الگوی تشخیص، دستهبندی و مکانیابی خطا مبتنی بر حفاظت دیستانس برای خطوط انتقال HVDC بر اساس مدل توزیع شده خط و شاخص فاصله خطا
احسان اکبری
جایابی بهینه نیروگاه های مقیاس کوچک و منابع تولید توان راکتیو بمنظور افزایش پایداری ولتاژ شبکه انتقال و فوق توزیع خوزستان
مسعود بشیرپور - کیومرث زمانی - محدثه مولایی - امید سروری
A Closed RF Wave-Applicator to Study the Biological Effects of Mobile Communication Systems
SeyedMilad Miri - Karim Mohammadpour-Aghdam
A Novel UAV-enabled V2V Mobile Network: A Reinforcement Learning Approach
Hossein Mohammadi Firouzjaei - Javad Zeraatkar - Mehrdad Ardebilipour
Sliding-mode H∞ Control of Continuous Singular Systems under Zeno-free Event-triggered Sampling Scheme
Hamidreza Ahmadzadeh - Masoud Shafiee
کاربرد امواج فراصوت در ترومبولسیس لخته خون به عنوان درمان غیرتهاجمی
مریم بیات - شکراله کریمیان - اسفندیار مهرشاهی
Design of Optimal Iterative Learning Control AutoPilot for Landing Fixed-Wing Aircraft
Ali Raddanipour - Masoud Shafiee
LSTM and Markov-Based Mobility Prediction for Multi-access Edge Computing
Hadi Ghavaminejad - Nasser Yazdani - Golboo Rashidi
مقایسهگر پویا با قابلیت کار در شرایط زیر آستانه بر اساس منطق Pseudo-NMOS
سید سعید حسینی دولت آبادی - محسن جلالی
Energy Efficiency and Pollution Reduction through Intelligent Building Management Systems
Hojjat Hajiabadi - Mahshid Zafari
بیشتر
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 44.7.2
