0% Complete
صفحه اصلی
/
بیست و نهمین کنفرانس مهندسی برق ایران
Back-Stepping Integral Sliding Mode Control with Iterative Learning Control Algorithm for Quadrotor UAV Transporting Cable-Suspended Payload
نویسندگان :
Davood Allahverdy
1
Ahmad Fakharian
2
Mohammad Bagher Menhaj
3
1- دانشگاه ازاد اسلامی واحد علوم تحقیقات
2- دانشگاه ازاد قزوین
3- دانشگاه صنعتی امیرکبیر
کلمات کلیدی :
Back-Stepping Integral Sliding Mode Control, Quadrotor UAV, Iterative Learning Control, Cable-Suspended Payload, Disturbance Rejection
چکیده :
In this study, back-stepping integral sliding mode control (BISMC) with Iterative Learning Control (ILC) algorithm ispresented for nonlinear translational and rotational dynamics of the quadrotor UAV in the presence of a cable-suspended payload and windpower which are considered as disturbances. The proposed controller (BISMC) can track desired trajectories and (ILC) is responsible for inclining the accuracy and robustness of the control strategy. To prove the stability of the closed-loop system, the Lyapunov theorem is used. The simulation results indicate that despite the cable-suspended payload the proposed control strategy has high accuracy,suitable robustness, disturbance rejection, good trajectory tracking,and fast transient responses for the quadrotor UAV.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
طراحی و شبیه سازی یک مولد اعداد تصادفی ترکیبی ارتقا یافته در آتوماتای سلولی نقطهکوانتومی با به کارگیری ساختارهای فراپایدار
سورنا آسیابان جونقانی - نوید یثربی
خلاصه سازی ویدیوهای کپسول آندوسکوپی با رویکرد یادگیری انتقالی
محدثه امیریان چایجان - رضا آقائی زاده ظروفی - مسعود رضا سهرابی
Devloping a clustering routing algorithm based on the efficient hybrid methodology for WSN performance optimization
Neda Mazloomi - Sajad Haghzad Klidbary
بهره برداری از ESS ها در بخش DC ترانسفوماتور حالت جامد به منظور بهبود کیفیت توان شبکه برق
یوسف عطائی - رضا قندهاری - مهدی بابائی - بهنام بهارلوئی
Impact of Loss of Generation (LoG) on Directional Overcurrent Protection in Microgrids
Amir Nedaei - Aref Eskandari
Holographic Technique Inspired Multi-Beam Cylindrical Leaky-Wave Antenna
Mohammad Amin Chaychi Zadeh - Nader Komjani - Sajjad Zohrevand
A Real Time MPC-Based Strategy for PV Plant with Battery Energy Storage
Mohammad Amini - Sajad Esmaeili - Mohammad Sayadlou - Amir Khorsandi - Seyed Hossein Hosseinian
تخمین کانال متغیربازمان در سیستمهای MIMO – موجمیلیمتری چندکاربره
زهرا معروفی - امیرحسین مولازاده - مهرداد اردبیلیپور
بهبود دقت و سرعت روش حداکثر جریان در تشخیص خطاهای آغازین وقایع آبشاری
مجتبی فکری - جواد نیکوکار - گئورک قره پتیان
مدیریت انرژی شارژر خودروهای الکتریکی، به منظور افزایش ضریب نفوذ خودروهای الکتریکی و بهبود پروفیل ولتاژ شبکه های توزیع الکتریکی هوشمند با استفاده از شارژ خودروها در محل کار
مهدی افشار - سعید اسماعیلی جعفرآبادی
بیشتر
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 43.6.0
