0% Complete
صفحه اصلی
/
بیست و نهمین کنفرانس مهندسی برق ایران
Back-Stepping Integral Sliding Mode Control with Iterative Learning Control Algorithm for Quadrotor UAV Transporting Cable-Suspended Payload
نویسندگان :
Davood Allahverdy
1
Ahmad Fakharian
2
Mohammad Bagher Menhaj
3
1- دانشگاه ازاد اسلامی واحد علوم تحقیقات
2- دانشگاه ازاد قزوین
3- دانشگاه صنعتی امیرکبیر
کلمات کلیدی :
Back-Stepping Integral Sliding Mode Control, Quadrotor UAV, Iterative Learning Control, Cable-Suspended Payload, Disturbance Rejection
چکیده :
In this study, back-stepping integral sliding mode control (BISMC) with Iterative Learning Control (ILC) algorithm ispresented for nonlinear translational and rotational dynamics of the quadrotor UAV in the presence of a cable-suspended payload and windpower which are considered as disturbances. The proposed controller (BISMC) can track desired trajectories and (ILC) is responsible for inclining the accuracy and robustness of the control strategy. To prove the stability of the closed-loop system, the Lyapunov theorem is used. The simulation results indicate that despite the cable-suspended payload the proposed control strategy has high accuracy,suitable robustness, disturbance rejection, good trajectory tracking,and fast transient responses for the quadrotor UAV.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
Novel Low Power Switch-Count Structure for Medium/High Power Multilevel Inverter
Ali Seifi - Seyed-hossein Hosseini - Mehrdad Tarafdar Hagh
Generalized Robust Control Approach for an Aerial Robot in Grasping Oscillatory Objects
Mirshams Baha - Fariborz Saghafi
Weighted Fuzzy-Based PSNR for Watermark Visual Quality Evaluation
Maedeh Jamali - Nader Karimi - Shadrokh Samavi
کنترل وضعیت ماهواره با کنترل پیشبین اقتصادی مقاوم مبتنی بر تیوب با محاسبات کاهش یافته
مهیار مدنی اصفهانی - عارف آقاملائی - طالب عبدالهی - سعید شمقدری
بررسی تاثیر دینامیکی سیستمهای انرژی خورشیدی متصل به شبکه بر بارگذاری ترانسفورماتور و بهبود عملکرد شبکه فشار ضعیف توزیع نیروی برق
مهدی محمدی - رضا خدادی - علی معصومی
A Two-Step Stochastic Market-Oriented Approach for Optimal Operation of Commercial VPPs under Uncertainty
Jalal Moradi - Hossein Shahinzadeh - Ahmad Hafezimagham - Gevork B. Gharehpetian - S.M. Muyeen - Mohamed Benbouzid
ساخت حسگر مقاومتی بخار اتانول مبتنی بر هتروساختار باریم تیتانات / اکسید روی آلاییده با نانوذرات نقره
محسن طاهری پور - نوید یثربی - شیرین نصراصفهانی - محمد حسین شیخی
رمز نگاری داده های EEGبا کلید ترکیبی RSA-AESبرای بالا بردن امنیت و بهینه سازی مدت زمان رمزگذاری و رمز گشایی
حجت قیمت گر - پریسا قربانی
A K-Band Ultra-Low-Power High-Linearity Down-Conversion Mixer in CMOS Technology
Kayvan Qolami - جواد یاوندحسنی
Design of Fresnel-Region Millimeter-Wave Metasurface Beam Shaper Using Deep Learning
Mohammad Hossein Koohi Ghamsari - Ehsan Imanbeygi - Mehdi Ahmadi-Boroujeni
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 40.4.2