کنفرانس مهندسی برق ایران

صفحه اصلی / بیست و نهمین کنفرانس مهندسی برق ایران

Back-Stepping Integral Sliding Mode Control with Iterative Learning Control Algorithm for Quadrotor UAV Transporting Cable-Suspended Payload

نویسندگان :

Davood Allahverdy¹ Ahmad Fakharian² Mohammad Bagher Menhaj³

1- دانشگاه ازاد اسلامی واحد علوم تحقیقات 2- دانشگاه ازاد قزوین 3- دانشگاه صنعتی امیرکبیر

کلمات کلیدی :

Back-Stepping Integral Sliding Mode Control, Quadrotor UAV, Iterative Learning Control, Cable-Suspended Payload, Disturbance Rejection

چکیده :

In this study, back-stepping integral sliding mode control (BISMC) with Iterative Learning Control (ILC) algorithm ispresented for nonlinear translational and rotational dynamics of the quadrotor UAV in the presence of a cable-suspended payload and windpower which are considered as disturbances. The proposed controller (BISMC) can track desired trajectories and (ILC) is responsible for inclining the accuracy and robustness of the control strategy. To prove the stability of the closed-loop system, the Lyapunov theorem is used. The simulation results indicate that despite the cable-suspended payload the proposed control strategy has high accuracy,suitable robustness, disturbance rejection, good trajectory tracking,and fast transient responses for the quadrotor UAV.

لیست مقالات

لیست مقالات بایگانی شده

راهبرد بهینه خرده فروش در شبکه توزیع برق با در نظر گرفتن اثر پاسخ گویی بار

امیرحسین مدبری فر - حبیب رجبی مشهدی

Transformer-Based Unsupervised Image Registration using SSIM and Homography Loss for Steady Camera and Aerial Videos

Golnoosh Abdollahinejad - Matin Hashemi

Control of vienna rectifier with Discontinuous space vector modulation based on circuit level decoupling

Ali Roshandel - Mohammad Roshandel - Ebrahim Afjei

A High Gain, High IIP3, Perfect Input Matching, Programmable Gain LNA in CMOS Technology

Amirhossein Tajik - Seyedali Samareh Taherinasab - Samad Sheikhaei

A Fast Approach for Deep Neural Network Implementation on FPGA

Maedeh Nobari - Hadi Jahanirad

Significant Methods to Improve Control of Quadrotors, Hexarotors and Octorotors

Peyman Amiri - Nima Sina - Mohammad Danesh

طبقه‌بندی خطاهای ترانسفورماتورهای قدرت توسط روش خوشه‌بندی K-means با استفاده از آنالیز گازهای محلول در روغن

ناصر کیانی مهر - حامد زین الدینی میمند

نحوه کنترل سطوح هوشمند با قابلیت تنظیم مجدد در راستای مقابله با استراق سمع کننده ها

محمد کاظم ناطقی - زلفا زینل پور یزدی

طراحی تنظیم‌کننده‌ی خروجی بهینه‌ی مبتنی بر یادگیری تقویتی ایمن با استفاده از تابع مانع کنترلی نمایی

سیدرضا اصغری - سعید شمقدری

Weak GPS Signal Acquisition Based on Wavelet Transform Denoising and Deep Learning Method

Navid Moradi - Mohsen Nezhadshahbodaghi - Mohammad-Reza Mosavi

ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 40.4.2