کنفرانس مهندسی برق ایران

صفحه اصلی / سی و سومین کنفرانس بین المللی مهندسی برق

An Enhanced SLAM Method Using ICP Algorithm for Autonomous Mobile Robots Navigation

نویسندگان :

Hasan Enami Eraghi¹ Mohammad Reza Taban² Sayed Farzad Bahreinian³ Mohammad Reza Jabbari⁴

1- Isfahan University of Technology 2- Isfahan University of Technology 3- Isfahan University of Technology 4- Isfahan University of Technology

کلمات کلیدی :

Autonomous Mobile Robot،Cubature Kalman Filter،Iterative Closest Point،Simultaneous Localization and Mapping،Unscented Kalman Filter

چکیده :

Abstract—This paper addresses the challenge of Autonomous Mobile Robot (AMR) navigation in unknown environments usingSimultaneous Localization and Mapping (SLAM). We propose improving the accuracy of AMR pose estimation within Unscented Kalman Filter (UKF)- and Cubature Kalman Filter (CKF) based SLAM frameworks by integrating the Iterative Closest Point (ICP) algorithm immediately after the state prediction step. Our approach leverages re-observed landmarks from consecutive environmental scans, aligning and matching them to refine AMR position estimates. Simulation results demonstrate that incorporating ICP into the UKF-SLAM and CKF-SLAM methods significantly enhances state estimation accuracy and system stability.

لیست مقالات

لیست مقالات بایگانی شده

Multi-objective Optimization of Peer-to-Peer Transactions in Arizona State University’s Microgrid by NSGA II

Pourya Shirinshahrakfard - Amir Abolfazl Suratgar - Mohammad Bagher Menhaj - Gevork B. Gharehpetian

جداسازی عروق در تصاویر شبکیه چشم با استفاده از یک روش آستانه گذاری وفقی مبتنی بر اطلاعات محلی و سرتاسری

زهرا نورانی آتشگاه - محمد آراسته - آیدا فولادی وندا

SchEdge: A Dynamic, Multi-agent, and Scalable Scheduling Simulator for IoT Edge

Ali Hamedi - Amirali Ghaedi - Amin Soltan-beigi - Athena Abdi

Design and implementation of a light box to measure the dimensions of objects

Mohammad Imani - Amir Mousavinia - Behruz Nasihatkon

بهبود عملکرد یک ( LOC ) Lab – On –Chipپیشرفته مبتنی بر فناوری MEMSبه کمک تقویت میدان الکتریکی ساختار

شیوا عظیمی نام - فهیمه مروی - کیان جعفری

A Simulation Case Study of THz Reflection Spectroscopy

Mitra Mirsalehi - Zahra Kavehvash - Mehdi Fardmanesh

Multi-Objective Particle Swarm Optimization Of Spiral Antenna for Microwave Imaging Applications

Mehdi Yousefnia - Jaber Allahgholipor - Ataollah Ebrahimzadeh

VM Placement in Accelerator-Equipped Data Centers Using Variable-Length Modified Genetic Algorithm

Aryo Yarahmadi - Mahmoud Momtazpour

Joint Request Aggregation and Content Caching at the Edge via Named Data Networking

Parisa Bakhtou - Siavash Khorsandi

طراحی و شبیه سازی یک مولد اعداد تصادفی ترکیبی ارتقا یافته در آتوماتای سلولی نقطه‌کوانتومی با به کارگیری ساختارهای فراپایدار

سورنا آسیابان جونقانی - نوید یثربی

بیشتر

ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 41.7.4