0% Complete
صفحه اصلی
/
سی و سومین کنفرانس بین المللی مهندسی برق
An Enhanced SLAM Method Using ICP Algorithm for Autonomous Mobile Robots Navigation
نویسندگان :
Hasan Enami Eraghi
1
Mohammad Reza Taban
2
Sayed Farzad Bahreinian
3
Mohammad Reza Jabbari
4
1- Isfahan University of Technology
2- Isfahan University of Technology
3- Isfahan University of Technology
4- Isfahan University of Technology
کلمات کلیدی :
Autonomous Mobile Robot،Cubature Kalman Filter،Iterative Closest Point،Simultaneous Localization and Mapping،Unscented Kalman Filter
چکیده :
Abstract—This paper addresses the challenge of Autonomous Mobile Robot (AMR) navigation in unknown environments usingSimultaneous Localization and Mapping (SLAM). We propose improving the accuracy of AMR pose estimation within Unscented Kalman Filter (UKF)- and Cubature Kalman Filter (CKF) based SLAM frameworks by integrating the Iterative Closest Point (ICP) algorithm immediately after the state prediction step. Our approach leverages re-observed landmarks from consecutive environmental scans, aligning and matching them to refine AMR position estimates. Simulation results demonstrate that incorporating ICP into the UKF-SLAM and CKF-SLAM methods significantly enhances state estimation accuracy and system stability.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
A Time-Based Analogue-to-Digital Converter for ECG Applications
Atiyeh Karimlou - Mohammad Yavari
Performance Evaluation of a Deep Neural Network Joint Equalizer-Decoder in AWGN-ISI Channels
Zahra Joleini - Ali Jamshidi
Adaptive fault tolerant neural control of heterogeneous second-order multi-agent systems
Mohammad Hadi Rezaei - Ali Abooee
تدوین استراتژی تعمیرات و نگهداری مبتنی بر قابلیت اطمینان در شبکه ی انتقال قدرت
سید سینا طاهری اطاقسرا - مسعود اصغری قراخیلی
Three Improved Boost Topologies with Continuous Input/Output Currents Suitable for High-Voltage Applications
Hossein Gholizadeh - Hesam Ehsan - Alireza Poursalan - Mohammad Hamed Samimi
Modeling, estimation, and model predictive control for Covid-19 pandemic with finite security duration vaccine
Abolfazl Delavar - Reza Rahimi Baghbadorani
Design and Implementation of CAN Bus Monitoring Module for Lithium Battery Management System
Shakila Kazempourdizaji - Amir Mohammad Moazami Goudarzi - Majid Shalchian
ترکیب الگوریتم بهینهساز ازدحام ذرات و شبکه عصبی همگشتی رزنت در مدلسازی و طراحی سطوح انتخابگر فرکانس فراکتالی
امین مزروعی آبکنار - مجتبی مداح علی - مرضیه نصیریان
شناسایی گرههای مهم سیستم قدرت با استفاده از ابزار شبکههای پیچیده و مرکزیتهای مبتنی بر تشخیص جامعه
سپهر مردانی - علی کریمی - مهران معماری
Synergizing ISAC and OTFS in a Non-GB-OMA Downlink Framework
Ghasem Saeidi - Hamid Saeedi-sourck
بیشتر
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 43.6.0
