کنفرانس مهندسی برق ایران

صفحه اصلی / سی و سومین کنفرانس بین المللی مهندسی برق

An Enhanced SLAM Method Using ICP Algorithm for Autonomous Mobile Robots Navigation

نویسندگان :

Hasan Enami Eraghi¹ Mohammad Reza Taban² Sayed Farzad Bahreinian³ Mohammad Reza Jabbari⁴

1- Isfahan University of Technology 2- Isfahan University of Technology 3- Isfahan University of Technology 4- Isfahan University of Technology

کلمات کلیدی :

Autonomous Mobile Robot،Cubature Kalman Filter،Iterative Closest Point،Simultaneous Localization and Mapping،Unscented Kalman Filter

چکیده :

Abstract—This paper addresses the challenge of Autonomous Mobile Robot (AMR) navigation in unknown environments usingSimultaneous Localization and Mapping (SLAM). We propose improving the accuracy of AMR pose estimation within Unscented Kalman Filter (UKF)- and Cubature Kalman Filter (CKF) based SLAM frameworks by integrating the Iterative Closest Point (ICP) algorithm immediately after the state prediction step. Our approach leverages re-observed landmarks from consecutive environmental scans, aligning and matching them to refine AMR position estimates. Simulation results demonstrate that incorporating ICP into the UKF-SLAM and CKF-SLAM methods significantly enhances state estimation accuracy and system stability.

لیست مقالات

لیست مقالات بایگانی شده

Machine Learning-based Fundamental Stock Prediction Using Companies’ Financial Reports

Hossein Rezaei - Kamran Abdi - Mohsen Hooshmand

Optimal D2D Resource Allocation in Heterogeneous Cellular Networks by Decentralized Multi-Agent Deep Q-Learning

Pouya Akhoundzadeh - Ghasem Mirjalily - Mohammad taghi Sadeghi

Establishment of a Virtual Power Plant in Grid for Maximizing Producers' Profits and Minimizing Pollutant Emissions and Investment Costs

Amir Hossein Gholami - Amir Abulfazl Suratgar - Mohammad Bagher Menhaj - Mohammad Reza Hesamzadeh

RSF: Reinforcement learning based hybrid split and federated learning for edge computing environments

Alireza Soleimani - Negar Anabestani - Mahmoud Momtazpour

ارائه روشی جهت بهبود عملکرد شبکه‌های بی‌سیم حسگر ناهمگون مبتنی بر برداشت انرژی

محمد فرشته حکمت - علیرضا کشاورز حداد

یک روش اقتصادی برای تعیین مکان بهینه ریکلوزرها در فیدرهای توزیع شعاعی با هدف بهبود قابلیت اطمینان

محمودرضا شاکرمی - میثم دوستی زاده - هومن بسطامی - مهران امیری - ابراهیم شریفی پور - شمس الدین کمالوند

Supercapacitor Active Balancing and Control Circuit for Harvesting Energy from Vehicle’s Tire

Mostafa Noohi - Ali Mirvakili

ارائه ساختار پیشنهادی ترانسفورماتور حالت جامد یک سویه در بهره برداری از شبکه های توزیع

بهنام بهارلوئی - رضا قندهاری - مهدی بابایی - یوسف عطائی

A Barrier Function Based Feedback Linearization Method for On-line Output Tracking Control of Non-minimum Phase Systems

Fatemeh Jahangiri - Ali Talebi - Mohammad Bagher Menhaj

کنترل دوز داروی بیماران مبتلا به لوسمی با استفاده از روشی نوین بر پایه یادگیری تقویتی عمیق

مریم افخمی - امین نوری

بیشتر

ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 42.5.3