0% Complete
صفحه اصلی
/
سی و سومین کنفرانس بین المللی مهندسی برق
An Enhanced SLAM Method Using ICP Algorithm for Autonomous Mobile Robots Navigation
نویسندگان :
Hasan Enami Eraghi
1
Mohammad Reza Taban
2
Sayed Farzad Bahreinian
3
Mohammad Reza Jabbari
4
1- Isfahan University of Technology
2- Isfahan University of Technology
3- Isfahan University of Technology
4- Isfahan University of Technology
کلمات کلیدی :
Autonomous Mobile Robot،Cubature Kalman Filter،Iterative Closest Point،Simultaneous Localization and Mapping،Unscented Kalman Filter
چکیده :
Abstract—This paper addresses the challenge of Autonomous Mobile Robot (AMR) navigation in unknown environments usingSimultaneous Localization and Mapping (SLAM). We propose improving the accuracy of AMR pose estimation within Unscented Kalman Filter (UKF)- and Cubature Kalman Filter (CKF) based SLAM frameworks by integrating the Iterative Closest Point (ICP) algorithm immediately after the state prediction step. Our approach leverages re-observed landmarks from consecutive environmental scans, aligning and matching them to refine AMR position estimates. Simulation results demonstrate that incorporating ICP into the UKF-SLAM and CKF-SLAM methods significantly enhances state estimation accuracy and system stability.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
Numerical Study of a Microfluidic-Based Motile Sperm Enrichment Using Sperm Rheotactic Behavior
Mohammadjavad Bouloorchi - Saeed Javadizadeh - Aref Valipour - MirBehrad Mousavi - Majid Badieirostami
Entanglement-Assisted Classical-Quantum Multiple Access Wiretap Channel: One-shot Achievable Rate Region
Hadi Aghaee - Bahareh Akhbari
ZnO-based Acoustofluidics: Droplet-based Particle Manipulation
Sara Abbasi - Behdad Barahimi - Sara Darbari - Mohammad Kazem Moravvej-Farshi - Mohammad Zabetian
Design and Simulation of Modified Salisbury Spatial Filter using Genetic Algorithm for Improving Optical Image Processing
Mohammadmahdi Modabberanbeh - Hassan Kaatuzian - Amir Nader Askarpour
Design and Analysis of A Non-Isolated High gain DC-DC Converter with Single Power Switch
Amirreza Bahadori - Seyed Hossein Hosseini - Ebrahim Babaei - Saeed Danyali
مدل سازی فشرده و شبیه سازی گذار عایق به هادی در افزاره مات مبتنی بر VO2
پرناز عباسی - مجید شالچیان
Study of Plasmonic Perfect Absorber Using Three Dimensional Silver Double Triangle-Shaped Nanoparticles
Mohammad Reza Rakhshani
مدلسازی محدودیت های عملی سیستم های ترکیبی انرژی الکتریکی- حرارتی با استفاده از تبدیلات پیشرفته برنامهریزی ریاضی
ریحانه حسن آبادی - حسین شریف زاده
جایابی بهینه نیروگاه های مقیاس کوچک و منابع تولید توان راکتیو بمنظور افزایش پایداری ولتاژ شبکه انتقال و فوق توزیع خوزستان
مسعود بشیرپور - کیومرث زمانی - محدثه مولایی - امید سروری
بررسی حفظ همراستایی در سامانههای مخابرات نوری فضای آزاد
مهدی زندی آتشبار - اصغر غلامی - فروغالسادات طباطبا
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 40.4.2