0% Complete
صفحه اصلی
/
بیست و نهمین کنفرانس مهندسی برق ایران
کنترل دست پروتزی با استفاده از کنترل کننده تطبیقی فازی- PI به کمک سیگنال های EMG
نویسندگان :
مهسا برفی
1
حمیدرضا کرمی
2
سیدمنوچهر حسینی پیلانگرگی
3
1- دانشگاه بوعلی سینا
2- دانشگاه بوعلی سینا
3- دانشگاه بوعلی سینا
کلمات کلیدی :
الگوریتمKNN ، الکترومیوگرافی، دست رباتیک، کنترل فازی
چکیده :
هدف از طراحی و توسعه اندام های پروتزی، مشابهت عملکرد آنها با اندام های طبیعی و بهبود عملکرد انسان در فعالیت های روزمره می باشد. در این مقاله تشخیص حرکت دست انسان با استفاده از طبقه بندی KNN براساس سیگنال های EMG برای بهبودکنترل یک دست رباتیک از طریق کنترل کننده تطبیقی فازی-PI انجام شده است. بدین منظور ابتدا داده های EMG با استفاده از دو الکترود از عضلات ساعد دست سه دختر ورزشکار جمع آوری شده اند. پس از اعمال فیلترهای مناسب به منظور رفع نویز، ویژگی های ریاضی استخراج شده و کلاس بندی داده ها با استفاده از الگوریتم K- نزدیک ترین همسایگی (KNN) به منظور شناخت حرکات براساس ویژگی های داده، صورت می گیرد. سپس مدل و سیستم کنترل کننده پیشنهادی با توجه به ویژگی های سیگنال EMG، برای دست یابی به پاسخ کنترلی مناسب، طراحی می شوند. در این مقاله، حرکات تمام انگشتان با پنج ربات سه درجه آزادی مدل شده است. روش کنترلی پیشنهادی، کنترلکننده تطبیقی فازی-PI است. کنترلکننده پیشنهادی با مدل ارائه شده منتج به انطباق بیشتر رفتار دست رباتیک با دست انسان شده و همچنین مشخصات پاسخ زمانی نیز بهبود یافته است.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
External Force Control with Disturbance Rejection for 6 DoF Manipulator
Zahra Bonakdar - Arefe Hamidipour - Hamed Ghafarirad
Dual-Input Single-Output High Step-Up DC-DC Converter for Renewable Energy Applications
Farid Mohammadi - Amir Khorsandi
Optimal Probability Placement of the Charge Station of Electric Vehicles in a Distributed Power Network Containing the DG using the Queuing Theory
Mohammadreza Mousavi khademi - Ebrahim Kazemi - Mehdi Zareian Jahromi
Design of Dual Frequency Conformal Leaky-wave Holographic Antenna
Mohammad Amin Chaychi zadeh - Nader Komjani
بررسی و تحلیل تقابل تلفات و پروفیل ولتاژ به کمک الگوریتم ژنتیک چند هدفه در سیستم های قدرت در حضور سیستم های انتقال قدرت انعطاف پذیر
سجاد احمدنیا - حبیب رجبی مشهدی
Two-Stage Stochastic Modeling for Energymnagement and Control of Virtual Power Plants: Addressing Renewable Energy Challenges
Mohammadreza Mousavi Khademi - Mehdi Zareian Jahromi
بهینه سازی تزویج فیبر نوری باریک شده و موجبر نوری بر بستر پلیمر
مهتاب حسینعلی زاده - مونا ثریا - غلام محمد پارسا نسب - شکراله کریمیان
طبقهبندی محیط صوتی با استفاده از ویژگی ترکیبی مبتنی بر فیلتربانک گابور
مسعود گراوانچی زاده - سپیده اختری خسروشاهی - سحر ذاکری
Tumor-treating fields orientation effects on breast cancer cells in vitro
Fatemeh Khanmohammadi - Mohammad Sadegh Bank - Majid Badieirostami
Improving Power Grid Operational Resilience During A Tornado Disaster
Mohammadali Nazari - Navid Rezaei - Hassan Bevrani
بیشتر
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 41.7.4