0% Complete
صفحه اصلی
/
بیست و نهمین کنفرانس مهندسی برق ایران
کنترل دست پروتزی با استفاده از کنترل کننده تطبیقی فازی- PI به کمک سیگنال های EMG
نویسندگان :
مهسا برفی
1
حمیدرضا کرمی
2
سیدمنوچهر حسینی پیلانگرگی
3
1- دانشگاه بوعلی سینا
2- دانشگاه بوعلی سینا
3- دانشگاه بوعلی سینا
کلمات کلیدی :
الگوریتمKNN ، الکترومیوگرافی، دست رباتیک، کنترل فازی
چکیده :
هدف از طراحی و توسعه اندام های پروتزی، مشابهت عملکرد آنها با اندام های طبیعی و بهبود عملکرد انسان در فعالیت های روزمره می باشد. در این مقاله تشخیص حرکت دست انسان با استفاده از طبقه بندی KNN براساس سیگنال های EMG برای بهبودکنترل یک دست رباتیک از طریق کنترل کننده تطبیقی فازی-PI انجام شده است. بدین منظور ابتدا داده های EMG با استفاده از دو الکترود از عضلات ساعد دست سه دختر ورزشکار جمع آوری شده اند. پس از اعمال فیلترهای مناسب به منظور رفع نویز، ویژگی های ریاضی استخراج شده و کلاس بندی داده ها با استفاده از الگوریتم K- نزدیک ترین همسایگی (KNN) به منظور شناخت حرکات براساس ویژگی های داده، صورت می گیرد. سپس مدل و سیستم کنترل کننده پیشنهادی با توجه به ویژگی های سیگنال EMG، برای دست یابی به پاسخ کنترلی مناسب، طراحی می شوند. در این مقاله، حرکات تمام انگشتان با پنج ربات سه درجه آزادی مدل شده است. روش کنترلی پیشنهادی، کنترلکننده تطبیقی فازی-PI است. کنترلکننده پیشنهادی با مدل ارائه شده منتج به انطباق بیشتر رفتار دست رباتیک با دست انسان شده و همچنین مشخصات پاسخ زمانی نیز بهبود یافته است.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
Energy Efficiency and Pollution Reduction through Intelligent Building Management Systems
Hojjat Hajiabadi - Mahshid Zafari
Development of Iterative Learning Control Method for Trajectory Tracking in Two-Dimensional Discrete-Time Systems
Meysam Azhdari - Tahereh Binazadeh - Soheila Abedi
A Novel Interpretation of Coding in Time-Modulated Arrays
Mehdi Gholami - Mohammad Neshat
A New Approach to Determine Maximum Allowable Penetration level of LSPVPPs Considering Transient Angle Stability
Siavash Yari - Hamid Khoshkhoo
Design and implementation of a light box to measure the dimensions of objects
Mohammad Imani - Amir Mousavinia - Behruz Nasihatkon
Three-Winding Coupled-Inductor-based Boost Converter with Voltage Multiplier Cell and Active Clamp Circuit for Low-Power Photovoltaic Application
Danesh Amani - Ali Valizadeh - Reza Beiranvand - Ali Yazdian Varjani
A Mathematical 3D Solution to Efficiently Locate Drones in 5G Wireless Networks
Mina Taghavi - Jamshid Abouei
Design and Simulation of Axial Flux Permanent Magnet Electrical Machine for Electric Vehicles Application
Hamid Radmanesh - Reza Sharifi
ارائه ساختار پیشنهادی ترانسفورماتور حالت جامد یک سویه در بهره برداری از شبکه های توزیع
بهنام بهارلوئی - رضا قندهاری - مهدی بابایی - یوسف عطائی
Backstepping-based Adaptive Constrained Control of Passive Torque Simulator Using Function Approximation Technique
Seyyed Amirhossein Saadat - Mohammad Mehdi Fateh - Javad Keighobadi
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 40.4.2