0% Complete
صفحه اصلی
/
بیست و نهمین کنفرانس مهندسی برق ایران
کنترل دست پروتزی با استفاده از کنترل کننده تطبیقی فازی- PI به کمک سیگنال های EMG
نویسندگان :
مهسا برفی
1
حمیدرضا کرمی
2
سیدمنوچهر حسینی پیلانگرگی
3
1- دانشگاه بوعلی سینا
2- دانشگاه بوعلی سینا
3- دانشگاه بوعلی سینا
کلمات کلیدی :
الگوریتمKNN ، الکترومیوگرافی، دست رباتیک، کنترل فازی
چکیده :
هدف از طراحی و توسعه اندام های پروتزی، مشابهت عملکرد آنها با اندام های طبیعی و بهبود عملکرد انسان در فعالیت های روزمره می باشد. در این مقاله تشخیص حرکت دست انسان با استفاده از طبقه بندی KNN براساس سیگنال های EMG برای بهبودکنترل یک دست رباتیک از طریق کنترل کننده تطبیقی فازی-PI انجام شده است. بدین منظور ابتدا داده های EMG با استفاده از دو الکترود از عضلات ساعد دست سه دختر ورزشکار جمع آوری شده اند. پس از اعمال فیلترهای مناسب به منظور رفع نویز، ویژگی های ریاضی استخراج شده و کلاس بندی داده ها با استفاده از الگوریتم K- نزدیک ترین همسایگی (KNN) به منظور شناخت حرکات براساس ویژگی های داده، صورت می گیرد. سپس مدل و سیستم کنترل کننده پیشنهادی با توجه به ویژگی های سیگنال EMG، برای دست یابی به پاسخ کنترلی مناسب، طراحی می شوند. در این مقاله، حرکات تمام انگشتان با پنج ربات سه درجه آزادی مدل شده است. روش کنترلی پیشنهادی، کنترلکننده تطبیقی فازی-PI است. کنترلکننده پیشنهادی با مدل ارائه شده منتج به انطباق بیشتر رفتار دست رباتیک با دست انسان شده و همچنین مشخصات پاسخ زمانی نیز بهبود یافته است.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
A Closed RF Wave-Applicator to Study the Biological Effects of Mobile Communication Systems
SeyedMilad Miri - Karim Mohammadpour-Aghdam
A Hybrid Computer-aided Diagnosis System For Central Obesity Screening In A Large Sample Of Iranian Children and Adolescents
Amirhossein Koochekian - Morteza Farahi - Hamid Reza Sadr manouchehri Naeini - Mohammad Reza Mohebian - Hamid Reza Marateb - Marjan Mansourian - Roya Kelishadi
Development of Reflectarray Antennas With a Deflected Beam: An Approach Based on Artificial Neural Networks
Mahdieh Esmaeiliporzani - Zahra Atlasbaf
Control of a Wheeled Robot in the Presence of Wheels Sliding Using Robust Adaptive Control in Differential Game Format
Alireza Azimi - Roya Amjadifard - Aliakbar Ghasemzadeh
Numerical Study of a Microfluidic-Based Motile Sperm Enrichment Using Sperm Rheotactic Behavior
Mohammadjavad Bouloorchi - Saeed Javadizadeh - Aref Valipour - MirBehrad Mousavi - Majid Badieirostami
Design and Performance Analysis of a Novel Optical Biosensor for Measuring Glucose Concentration in Urine
Sania Eskandari - Siavash Zargari - Saeed Meshgini - Ali Farzamnia
بهبودی بر مساله تشخیص اشیا برجسته درتصاویر مبتنی بر یادگیری عمیق
مهران طاهری - محمد صادق هل فروش - کامران کاظمی
Multi-Agent Systems for Quadcopter under Nonlinear Dynamics and Actuator Modeling with MPC and LQR Controller
Navid Mohammadi - Saeed Khankalantary
Fault tolerant control design for linear systems based on cubic observers
Mahsa Hasanshahi - Malihe Maghfoori Farsangi - Elham Amini Boroujeni
Low power SRAM using an optimal number of split bit lines and single-ended sensing
Mahdie Nazemian - Sayed Masoud Sayedi
بیشتر
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 43.6.0