0% Complete
صفحه اصلی
/
بیست و نهمین کنفرانس مهندسی برق ایران
کنترل دست پروتزی با استفاده از کنترل کننده تطبیقی فازی- PI به کمک سیگنال های EMG
نویسندگان :
مهسا برفی
1
حمیدرضا کرمی
2
سیدمنوچهر حسینی پیلانگرگی
3
1- دانشگاه بوعلی سینا
2- دانشگاه بوعلی سینا
3- دانشگاه بوعلی سینا
کلمات کلیدی :
الگوریتمKNN ، الکترومیوگرافی، دست رباتیک، کنترل فازی
چکیده :
هدف از طراحی و توسعه اندام های پروتزی، مشابهت عملکرد آنها با اندام های طبیعی و بهبود عملکرد انسان در فعالیت های روزمره می باشد. در این مقاله تشخیص حرکت دست انسان با استفاده از طبقه بندی KNN براساس سیگنال های EMG برای بهبودکنترل یک دست رباتیک از طریق کنترل کننده تطبیقی فازی-PI انجام شده است. بدین منظور ابتدا داده های EMG با استفاده از دو الکترود از عضلات ساعد دست سه دختر ورزشکار جمع آوری شده اند. پس از اعمال فیلترهای مناسب به منظور رفع نویز، ویژگی های ریاضی استخراج شده و کلاس بندی داده ها با استفاده از الگوریتم K- نزدیک ترین همسایگی (KNN) به منظور شناخت حرکات براساس ویژگی های داده، صورت می گیرد. سپس مدل و سیستم کنترل کننده پیشنهادی با توجه به ویژگی های سیگنال EMG، برای دست یابی به پاسخ کنترلی مناسب، طراحی می شوند. در این مقاله، حرکات تمام انگشتان با پنج ربات سه درجه آزادی مدل شده است. روش کنترلی پیشنهادی، کنترلکننده تطبیقی فازی-PI است. کنترلکننده پیشنهادی با مدل ارائه شده منتج به انطباق بیشتر رفتار دست رباتیک با دست انسان شده و همچنین مشخصات پاسخ زمانی نیز بهبود یافته است.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
Event-triggered SOF Control of Descriptor Switched Systems
Hamidreza Ahmadzadeh - Masoud Shafiee - Iman Zamani
Deep Learning based Electrical Load Forecasting using Temporal Fusion Transformer and Trend-Seasonal Decomposition
Ehsan Saadipour-Hanzaie - Mohammad-Amin Pourmoosavi - Turaj Amraee
Transfer learning using deep convolutional neural network for predicting dementia severity
Vahid Asayesh - Mehdi Dehghani - Majid Torabi Nikjeh - Sepideh Akhtari khosrowshahi
A Novel Approach to Pulmonary Embolism Segmentation: Increasing an Attention-based U-Net
Hanie Arabian - Alireza Karimian - Hosein Arabi - Marjan Mansourian
RSF: Reinforcement learning based hybrid split and federated learning for edge computing environments
Alireza Soleimani - Negar Anabestani - Mahmoud Momtazpour
Active Data Fusion in Deep Neural Networks via Separation Index
Movahed Jamshidi - Ahmad Kalhor - Abdol-Hossein Vahabie
Wideband Multi-hole Coupler Using Ridge Gap Waveguide Technology
Ahmad Bakhtafrouz - Zahra Akhoondmahdi - Mohammad Matin Mashayekhi
ارائه روشی جهت بهبود عملکرد شبکههای بیسیم حسگر ناهمگون مبتنی بر برداشت انرژی
محمد فرشته حکمت - علیرضا کشاورز حداد
طراحی و ساخت لیدار پالسی برای خودرو خودران با حذف موثر پدیده تداخل
سبحان دبیدیان - صدرا تفقدی جامی - زهرا کاوه وش - علی فتوت احمدی
طراحی تزویجگر پهن باند سه استابی فشرده میکرواستریپ برای استفاده در ترکیب کننده توان
صادق حیدری کاهکش - اکرم شیخی
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 40.4.2