0% Complete
صفحه اصلی
/
بیست و نهمین کنفرانس مهندسی برق ایران
کنترل دست پروتزی با استفاده از کنترل کننده تطبیقی فازی- PI به کمک سیگنال های EMG
نویسندگان :
مهسا برفی
1
حمیدرضا کرمی
2
سیدمنوچهر حسینی پیلانگرگی
3
1- دانشگاه بوعلی سینا
2- دانشگاه بوعلی سینا
3- دانشگاه بوعلی سینا
کلمات کلیدی :
الگوریتمKNN ، الکترومیوگرافی، دست رباتیک، کنترل فازی
چکیده :
هدف از طراحی و توسعه اندام های پروتزی، مشابهت عملکرد آنها با اندام های طبیعی و بهبود عملکرد انسان در فعالیت های روزمره می باشد. در این مقاله تشخیص حرکت دست انسان با استفاده از طبقه بندی KNN براساس سیگنال های EMG برای بهبودکنترل یک دست رباتیک از طریق کنترل کننده تطبیقی فازی-PI انجام شده است. بدین منظور ابتدا داده های EMG با استفاده از دو الکترود از عضلات ساعد دست سه دختر ورزشکار جمع آوری شده اند. پس از اعمال فیلترهای مناسب به منظور رفع نویز، ویژگی های ریاضی استخراج شده و کلاس بندی داده ها با استفاده از الگوریتم K- نزدیک ترین همسایگی (KNN) به منظور شناخت حرکات براساس ویژگی های داده، صورت می گیرد. سپس مدل و سیستم کنترل کننده پیشنهادی با توجه به ویژگی های سیگنال EMG، برای دست یابی به پاسخ کنترلی مناسب، طراحی می شوند. در این مقاله، حرکات تمام انگشتان با پنج ربات سه درجه آزادی مدل شده است. روش کنترلی پیشنهادی، کنترلکننده تطبیقی فازی-PI است. کنترلکننده پیشنهادی با مدل ارائه شده منتج به انطباق بیشتر رفتار دست رباتیک با دست انسان شده و همچنین مشخصات پاسخ زمانی نیز بهبود یافته است.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
Switchable Chain Configurable RO PUF for Enhancing Hardware Security of IoT Devices
Niloufar Sayadi - Mohammad Eshghi
ادغام حسگرهای رادار، لیدار و دوربین به منظور بهبود عملکرد در تشخیص اهداف برای کاربرد خودروهای خودران
سید مسعود معصومی زاده - محمد سجادی - طاها محقق - منصور نادرپور - صادق شاه سنایی - محمد علی مددی - زهرا کاوه وش - علی فتوت احمدی
ارائه ساختاری جدید از یک فوتودیود شکست بهمنی InGaAs / Si SACM APD جهت آشکار سازی در طول موج تابشی 1550 نانومتر
مهدی اسکندری - محمد عظیم کرمی
Eligibility Trace Algorithm for Fault Tolerant Control of Diabetic Blood Glucose Regulation Systems by Time Window-based
Amin Noori - Elnaz Kalhor
یادگیری متری عمیق جهت شناسایی افراد
امیرعلی نسیمی - مهران صفایانی - مائده احمدی - عبدالرضا میرزائی
A novel wideband low profile Fabry-Perot cavity antenna using single-layer partially reflective surface
Mahtab Ghanbari - Bijan Abbasi arand - Maryam Hesari shermeh
Type-2 Fuzzy Wavelet Control for a Quadruple-Tank System based on Disturbance Rejection
Mohammadreza Esmaeilidehkordi - Alireza Nezamzadeh - Maryam Zekri - Iman Izadi - Farid Sheikholeslam
Unveiling Enhanced Image Quality in Sparse-View CT with OSEM- ANLM Algorithm
Sayna Jamaati - Seyed Abolfazl Hosseini - Mohammad Ghorbanzadeh - Hossein Arabi
Temporary Goal Method: A Solution for the Problem of Getting Stuck in Motion Planning Algorithms
Danial Khan mohamad zade - Samaneh Hosseini Semnani
Application of Artificial Neural Network on Diagnosing Location and Extent of Disk Space Variations in Transformer Windings Using Frequency Response Analysis
Reza Behkam - Hossein Karami - Mahdi Salay Naderi - Gevork Gharehpetian
بیشتر
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 42.0.4