لطفا منتظر بمانید ...
0% Complete
صفحه اصلی
/
سی و سومین کنفرانس بین المللی مهندسی برق
Formation Control of Bicycle Model of Mobile Robots with Disturbance Using PID Controller
نویسندگان :
Amirhossein Rahmankhanloo
1
Saeed Khankalantary
2
Ali Akbar Vahedi
3
1- K.N.Toosi University of Technology
2- K.N.Toosi University of Technology
3- Hojjat Fanavar Pajooh Company
کلمات کلیدی :
kinematic bicycle model of mobile robot،PID controller،Disturbance،Formation control
چکیده :
This study uses a leader-follower approach to explore trajectory tracking and formation control of mobile robots. A novel control framework integrates trajectory generation and internal PID-based control to achieve a triangular formation among three mobile robots. The robots are modeled using bicycle kinematics with steerable front and rear wheels, enhancing maneuverability. The desired path is transmitted to the leader robot, which tracks it using its internal controller. A second-order path-planning system generates trajectories for the follower agents, enabling them to maintain the triangular formation. To assess robustness, trajectory tracking under disturbance is evaluated for a single mobile robot. The results demonstrate the proposed system's ability to maintain formation accuracy and achieve precise path tracking across various trajectories, including straight-line, sinusoidal, and Lissajous paths. This framework offers a scalable and efficient solution for multi-agent formation control, paving the way for future applications in autonomous systems.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
A Three-Stage ERF-Guided Training Framework for Small-Object Detection in Autonomous Driving Systems
Elahe Sadat Abdolkarimi - Amir Amadeh
تحلیل حرارتی لیزر تابنده از سطح کاواک-عمودی با ساختار بازتابگر ترکیبی توری کنتراست بالا یکپارچه و بازتابشگر براگ
حسن هوشدار رستمی - وحید احمدی - سعید پهلوان
Techno-Economic Dispatch of Distributed Energy Resources for Optimal Grid-Connected Operation of a Microgrid
Selma Cheshmeh khavar - Arya Abdolahi
RIS-Aided Cooperative NOMA With Heterogeneous Users and Non-Linear SWIPT
Ali Ahmadi - Ali Bastami
Techno-Economic Analysis and Experimental Development of a household Anaerobic Biomass Digester for Biogas-Based Electricity Production
Sina Eterafi - Bakhshali Sabery - Mahdi Ebtehaj - Naser Abdollahian
Design of a Retinal Prosthesis Circuit With In-pixel Edge Detection Capability
Zahra Bonesbordi - Sayed Masoud Sayedi
بررسی تاثیر دینامیکی سیستمهای انرژی خورشیدی متصل به شبکه بر بارگذاری ترانسفورماتور و بهبود عملکرد شبکه فشار ضعیف توزیع نیروی برق
مهدی محمدی - رضا خدادی - علی معصومی
طبقهبندی تصاویر ابرطیفی با یادگیری خودنظارتی مبتنی بر نمای ماسکشده
محمدحسین سلیمی - محمدصادق هل فروش - حبیب الله دانیالی
استفاده از طیفنگاری مادون قرمز نزدیک کارکردی جهت بررسی اثر پشیمانی بر تصمیمگیری خودکنترلی
جاوید بکرانی - سید کمال الدین ستاره دان - عبدالحسین وهابی
Performance improvement of automated parking by considering road incline and wheel slippage
Ali Anisi - Moosa Ayati - Yassin Riyazi - Ali Asadian
بیشتر
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 44.7.2
