0% Complete
صفحه اصلی
/
سی امین کنفرانس بین المللی مهندسی برق
Joint Space Control of a Deployable Cable Driven Parallel Robot with Redundant Actuators
نویسندگان :
S. Ahmad Khalilpour
1
Ali Hassani
2
Rohollah Khorambakht
3
A.R. Zahedi
4
Abbas Bataleblu
5
Hamid D. Taghirad
6
1- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
2- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
3- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
4- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
5- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
6- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
کلمات کلیدی :
Cable-driven Parallel Manipulator،Robust Control،Sliding Mode Control،Force Distribution،Redundant Actuators
چکیده :
Cable-driven parallel robots with redundant actuators are faced with the problem of loose cables, especially when the robot is deployable and controlled within the joint space. This paper aims to addresses this shortcoming by proposing a suitable robust controller which requires no expensive positioning sensors such as laser trackers. The robot’s embedded force sensors are used alongside a new sliding surface for the robust controller to avoid loose cables even in the presence of kinematic and dynamic uncertainties. Therefore, conventional joint-space controllers are modified to become applicable for cable-driven robots, while assuring positive cable tensions. Implementation results on the ARAS suspended cable-driven parallel robot illustrate the effectiveness of the proposed control architecture and the feasibility of stable solutions.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
Evaluation of Different Connectivity Methods for Obsessive Compulsive Disorder Diagnosis
Samandokht Rashidi - Amin Abdipourasl - Fatemeh Jamaloo - Reza Rostami
Photonic Crystal-based Plasmonic Biosensor with Low-cost and High-sensitivity Properties
Mahdieh Ahmadi Motlagh - Mahdieh Bozorgi - Mahmood Rafaei-Booket
طراحی و ساخت یک سیستم مخابرات نور مرئی مبتنی بر دوربین
شادی خسروی - فروغ السادات طباطباء - شهاب الدین رحمانیان
Sampled-data-based Descriptor Observer Design with Aperiodic Measurements for Lithium-ion Batteries in Hybrid Electric Vehicles
Hamid Reza Ahmadzadeh - Masoud Shafiee
یک روش اقتصادی برای تعیین مکان بهینه ریکلوزرها در فیدرهای توزیع شعاعی با هدف بهبود قابلیت اطمینان
محمودرضا شاکرمی - میثم دوستی زاده - هومن بسطامی - مهران امیری - ابراهیم شریفی پور - شمس الدین کمالوند
تخمین پارامتر سریهای زمانی دو بعدی چند متغیره گسسته
مرضیه بهمنی - محسن شفیعیراد - مهدی زینالی - احسان ناظمالرعایا
بهینهسازی مبدلDC-DC منبع امپدانسی مبتنی بر ترانسفورماتور ایزوله گالوانیکی با کاهش تعداد سوئیچها
علی سلیمانی - رضا قاضی
A New Method on Failure Detection of Fixed and Moving Contacts of Circuit Breakers
Hassan Hamidi - Ali Asghar Razi Kazemi
تعیین نقشه راه مناسب شرکتهای توزیع کشور در زمینه مدیریت سمت تقاضا
محمدرحیم محمدی
Synergizing ISAC and OTFS in a Non-GB-OMA Downlink Framework
Ghasem Saeidi - Hamid Saeedi-sourck
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 40.4.2