0% Complete
صفحه اصلی
/
سی و یکمین کنفرانس بین المللی مهندسی برق
Stability Analysis for the Non-linear Model Predictive Control of a Flexible Joint Manipulator with Dynamics Uncertainties
نویسندگان :
Mohamadreza Satvati
1
Hossein Karimpour
2
Keivan Torabi
3
Mohammad Motaharifar
4
1- دانشگاه اصفهان
2- دانشگاه اصفهان
3- دانشگاه اصفهان
4- دانشگاه اصفهان
کلمات کلیدی :
ISS stability،NMPC control،Flexible joints،robotics
چکیده :
In this research, the problem of controlling a one link robot with joint flexibility by the non-linear model predictive control method (NMPC) is considered. The issue concerning the input-to-state stability (ISS) of the NMPC (NMPC) has been proven. The cost function of the NMPC problem can actually play the role of the Lyapunov function. By choosing an appropriate cost function in the NMPC optimization part, the ISS stability of the system in the presence of disturbances and uncertainties such as robot joint flexibility can be reached. In this survey, two modeling examples for a single-link robot have been investigated. In this paper, some unmeasurable variables exist that can be considered as a portion of the system state variables. This unmeasured states are representative of the unmodeled dynamics which may stand for either the flexibility at the joint or of the link itself. In the first example the control input is the actuation torque and in the second one the voltage to the motor. The simulation results show the effectiveness and stability of the proposed approach in presence of disturbances and system uncertainties.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
Human Action Recognition in Still Images Using ConViT
Seyed Rohollah Hosseyni - Sanaz Seyedin - Hassan Taheri
سیستم تشخیص فعالیت مبتنی بر مدلسازی تصویری تنک اطلاعات حالت کانال و شبکه عصبی کانولوشنی
علیرضا ابوالقاسمی - سید محمد تقی المدرسی - سید مجتبی آقایی
Radio frequency energy harvesting with multi band rectenna in GSM 1800, UMTS2100 and WiFi
Sahar Bayat - Zahra Bahrami - Asghar Keshtkar
پیشبینی توان تولیدی توربینهای بادی با روشهای حافظه کوتاهمدت طولانی و ماشین تقویتکنندهی گرادیان سبک
سید متین ملکوتی - مهدی منصوری - امیر ریخته گرغیاثی
Inversion Coefficient as a Key Design Parameter in MOS Device Performance
Gholamreza Khademevatan - Ali Jalali
خلاصه سازی ویدیوهای کپسول آندوسکوپی با رویکرد یادگیری انتقالی
محدثه امیریان چایجان - رضا آقائی زاده ظروفی - مسعود رضا سهرابی
Robust Wireless Power Transfer by Self-Oscillating Controlled Inverter and Double-D Pads
Alireza Eikani - Mohammad Amirkhani - Hossein Jafari - Hesamodin Abdoli - Sadegh Vaez-Zadeh - Ghasem Rezazadeh
ساخت حسگر رطوبت مقاومتی با استفاده از نانوذره اکسید گرافن بر پایه الکترودهای شانه ای
ندا قربانی - سمانه حامدی
همزمان سازی سمبلها در مخابرات مولکولی مبتنی بر انتشار
سمانه منطقی - علی جمشیدی
Improved quantum secret sharing based on entanglement swapping
Mahsa Khorrampanah - Monireh Houshmand - Ali Karimi Lenji
بیشتر
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 42.5.3