0% Complete
صفحه اصلی
/
سی و سومین کنفرانس بین المللی مهندسی برق
External Force Control with Disturbance Rejection for 6 DoF Manipulator
نویسندگان :
Zahra Bonakdar
1
Arefe Hamidipour
2
Hamed Ghafarirad
3
1- دانشگاه صنعتی امیرکبیر (پلی تکنیک تهران)
2- دانشگاه صنعتی امیرکبیر (پلی تکنیک تهران)
3- دانشگاه صنعتی امیرکبیر (پلی تکنیک تهران)
کلمات کلیدی :
observer-based control،force control،disturbance rejection،industrial manipulators،KUKA robot
چکیده :
Given the widespread use of manipulators in industry, controlling their performance in interaction with the environment is essential. One example of a manipulator is the KUKA KR 16, used in various industries for object manipulation and drilling tasks. As a result, force control exerted by the robot becomes crucial. Considering that industrial environments often involve disturbances and noise, the need for control becomes prominent in the presence of disturbances. This research aims to control the external force of the KUKA KR 16 robot despite environmental disturbances. An observer is first designed to identify disturbances in the environment. A disturbance-free dynamic system can be obtained by eliminating these disturbances from the system dynamics. Subsequently, a suitable force controller is designed for the disturbance-free dynamic, allowing the robot to apply the desired force. Therefore, unknown environmental disturbances can be identified and removed from the system dynamics using the observer. Afterward, a controller is designed to follow the desired force accurately. MATLAB simulation results show that the observer performs effectively for time-varying disturbances, and the desired force is successfully tracked. This research advances force control for industrial robots operating in challenging environments.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
Application of Artificial Neural Network on Diagnosing Location and Extent of Disk Space Variations in Transformer Windings Using Frequency Response Analysis
Reza Behkam - Hossein Karami - Mahdi Salay Naderi - Gevork Gharehpetian
Flexible Microgrid Scheduling with the Presence of Renewable Energy Resources
Mahdi Rahimi - Fatemeh Jahanbani Ardakani - Ali Reza Rahimi
بررسی عملکرد چرخاننده موجبری صفحه E با شبیهسازی جفتیده مغناایستایی-الکترومغناطیسی
زهرا عابدان - محمد حسین حسینی
Human detection and following by a mobile robot using YOLO structured convolutional neural network
Yasan Majidi - Amir Hossein Hassanabadi
تحلیل ارتباطات موثر و عملکردی سیگنالهای فیزیولوژیکی راننده جهت بهبود تشخیص حواس پرتی
نیلوفر وثوق - زهرا بهمنی دهکردی - امین محمدیان
بهرهگیری از رویکرد برنامهریزی ریاضیاتی برای حل مسئلهی مجموعه رأس بازخورد، تحت شرط مستقل بودن یا همبندی
فاطمه سلطانی دزکی - حسین فلسفین
A Transformer less Quadratic Boost DC-DC Converter with Continuous Input Current and a Few Number of Components, Based on Classical Boost and Cuk Converter Suitable for Renewable Applications
Saeed Mahdizadeh - Reza Sharifi Shahrivar - Hossein Gholizadeh - Ebrahim Afjei
طراحی مدولاتور الکتروجذبی پلاسمونیک مبتنی بر Vo2 باساختار اسلت برای بهبود عملکرد در طول موج 1550 نانومتر مخابراتی
حبیبه صمدی - حمید واحد - هادی صوفی
بررسی اثر پیرشدگی بر میدان الکتریکی و جریان نشتی در مقرههای پلیمری آلوده با شبیهسازی به روش اجزای محدود
محمد گودرزی - سید محمد شهرتاش - احمد غلامی
A Bidirectional Transformerless Direct AC-AC Dynamic Voltage Restorer with Extended Compensation Range and Up/Down Capability
ُSeyed Mohsen Mortazavi - MohammadHadi Mokhtari - Mohammad Reza Zolghadri
بیشتر
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 42.0.4