0% Complete
صفحه اصلی
/
سی و دومین کنفرانس بین المللی مهندسی برق
Multi-Agent Systems for Quadcopter under Nonlinear Dynamics and Actuator Modeling with MPC and LQR Controller
نویسندگان :
Navid Mohammadi
1
Saeed Khankalantary
2
1- دانشگاه خواجه نصیر الدین طوسی
2- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
کلمات کلیدی :
Quadcopter،Nonlinear Dynamics،Multi-Agent Control،Model Predictive Control،Actuator Modeling
چکیده :
This article presents control strategies for coordinating quadcopter fleets. Precise dynamic modeling lays the groundwork for robust control system design. Nonlinear equations representing rigid body motions and aerodynamics are linearized to facilitate controller integration. Two advanced techniques - Linear Quadratic Regulator (LQR) and Model Predictive Control (MPC) - are implemented for comparative assessment. While both achieve precise hovering and trajectory tracking, MPC demonstrates superior performance in control smoothness critical for quadcopter maneuvering. The proposed architecture is extended to a four-quadcopter network modeled graph-theoretically. Innovative square formation control combines with dynamic spiral path following for the leader agent. Despite the complexity, tight inter-quadcopter distances validate the multi-agent coordination framework. This research enables easy extension to larger heterogeneous teams by synergizing modeling, graph theory and optimal control
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
A Single-Switch Single-Inductor High Step-Up DC-DC Converter with Single-Input and Dual-Output Ports
Ali Nadermohammadi - Saed Mahmoud Alilou - Mohammad Maalandish - Seyed Hossein Hosseini - Mehdi Abapour - Kazrm Zare
A Novel Step-up Converter Based on Active Network and Coupled-Inductor Technique with Soft Switching Operation
Mohammadreza Zeynalhosseyni - Reza Beiranvand
کنترل سطح آب درام بویلر های نیروگاهی با استفاده از الگوریتم کنترل تطبیقی جدید با در نظر گرفتن کارایی و افزایش عمر شیر کنترلی (مطالعه موردی کنترل سطح آب درام IP نیروگاه سیکل ترکیبی قم)
کیوان زاهدی - محمدحسین هاشمی - محسن منتظری
High-Resolution Remote Sensing Image Captioning Based on Structured Attention and SAM Network
Yassin Riyazi - Seyyed Mostafa Sadjadi - Abbas Zohrevand - Reshad Hosseini
Improved Attention U-Net combined with Conditional Random Field for Ischemic Lesion Segmentation from Magnetic Resonance Images
Ali Rezaei - Asieh Khosravanian - Habibollah Danyali - Kamran Kazemi - Ardalan Aarabi
بخشبندی خودکار تصاویر تشدید مغناطیسی ستون فقرات کمری با شبکه سِگیونِت
محمد انصاری فرد - رضا آقایی زاده ظروفی
A Novel Method to Estimate Thevenin Equivalent Circuit Using Local Measurements
Pouria Akbarzadeh Aghdam - Hamid Khoshkhoo
Towards Blockchain-based Remote Management Systems for Patients with Movement Disorders
Behnaz Behara - Mehdi Delrobaei
تشخیص ناهنجاری گفتاری با استفاده از مدلسازی جاذبهای صوتی در فضای بازسازی شده فاز
عاطفه کردکاری خسروشاهی - یاسر شکفته
Optimal Placement of Unified Power Flow Controller in Power System Considering Transient Stability and Voltage Stability Criteria
Esmail Zahmatkeshan - Mohsen Bandekhoda
بیشتر
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 43.6.0
