0% Complete
صفحه اصلی
/
سی و دومین کنفرانس بین المللی مهندسی برق
Multi-Agent Systems for Quadcopter under Nonlinear Dynamics and Actuator Modeling with MPC and LQR Controller
نویسندگان :
Navid Mohammadi
1
Saeed Khankalantary
2
1- دانشگاه خواجه نصیر الدین طوسی
2- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
کلمات کلیدی :
Quadcopter،Nonlinear Dynamics،Multi-Agent Control،Model Predictive Control،Actuator Modeling
چکیده :
This article presents control strategies for coordinating quadcopter fleets. Precise dynamic modeling lays the groundwork for robust control system design. Nonlinear equations representing rigid body motions and aerodynamics are linearized to facilitate controller integration. Two advanced techniques - Linear Quadratic Regulator (LQR) and Model Predictive Control (MPC) - are implemented for comparative assessment. While both achieve precise hovering and trajectory tracking, MPC demonstrates superior performance in control smoothness critical for quadcopter maneuvering. The proposed architecture is extended to a four-quadcopter network modeled graph-theoretically. Innovative square formation control combines with dynamic spiral path following for the leader agent. Despite the complexity, tight inter-quadcopter distances validate the multi-agent coordination framework. This research enables easy extension to larger heterogeneous teams by synergizing modeling, graph theory and optimal control
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
Perfect Tracking of a Non-minimum Phase MIMO System
Saeedreza Tofighi - Farshad Merrikh-Bayat
A Novel Approach to Cheating Prevention in Demand Side Management Algorithms
Farahnaz Haftbaradaran - Ali Akhtari - Massoud Reza Hashemi - Zahra Baharlouei
طبقه بندی سکته مغزی در یک سیستم دو بعدی چند فرکانسی با استفاده از امواج مایکروویو و یادگیری عمیق
محسن مهرانیان - محمدسعید ماجدی - امیررضا عطاری
طبقهبندی محیط صوتی با استفاده از ویژگی ترکیبی مبتنی بر فیلتربانک گابور
مسعود گراوانچی زاده - سپیده اختری خسروشاهی - سحر ذاکری
ZYNQ Based Real-Time Data Logger with 256 kSPS Sampling using Ethernet Interface
Alireza Eteghad - Ataollah Panahgholi - Esmaeil Najafiaghdam
U-Net-based Automotive Radar Target Detection and Recognition
Jamal Kazazi - Seyyed Mohammad Matin AleMohammad - Mahmoud Kamarei
A novel CMRR Enhancement technique in fully-differential Class-AB OTAs
Amirhossein Sabour - Mahsa Ramezan Pour - Mohammad Yavari
ردیابی اهداف کوچک مادون قرمز مبتنی بر فیلتر کالمن بهینهشده با الگوریتم نهنگ و ازدحام ذرات
نازنین بهمن جو - سعید خانکلانتری
Contextual Based Locality Preserving Projection for Classification of SAR Images with Multiple Polarizations
Maryam Imani
بازشناسی مقاوم زمانی – مکانی انسان در یک سیستم نظارتی بر اساس شبکه GAN
آزاده سادات موسوی - شهریار برادران شکوهی
بیشتر
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 42.0.4