0% Complete
صفحه اصلی
/
سی و دومین کنفرانس بین المللی مهندسی برق
Multi-Agent Systems for Quadcopter under Nonlinear Dynamics and Actuator Modeling with MPC and LQR Controller
نویسندگان :
Navid Mohammadi
1
Saeed Khankalantary
2
1- دانشگاه خواجه نصیر الدین طوسی
2- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
کلمات کلیدی :
Quadcopter،Nonlinear Dynamics،Multi-Agent Control،Model Predictive Control،Actuator Modeling
چکیده :
This article presents control strategies for coordinating quadcopter fleets. Precise dynamic modeling lays the groundwork for robust control system design. Nonlinear equations representing rigid body motions and aerodynamics are linearized to facilitate controller integration. Two advanced techniques - Linear Quadratic Regulator (LQR) and Model Predictive Control (MPC) - are implemented for comparative assessment. While both achieve precise hovering and trajectory tracking, MPC demonstrates superior performance in control smoothness critical for quadcopter maneuvering. The proposed architecture is extended to a four-quadcopter network modeled graph-theoretically. Innovative square formation control combines with dynamic spiral path following for the leader agent. Despite the complexity, tight inter-quadcopter distances validate the multi-agent coordination framework. This research enables easy extension to larger heterogeneous teams by synergizing modeling, graph theory and optimal control
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
Enhancing the Incident Angle Band in Carpet Cloaking using Deep Neural Networks
Amirhossein Fallah - Leila Yousefi - Ahmad Kalhor
A Band-pass Power Divider Based on Substrate Integrated Plasmonic Waveguide
Salma Mirhadi - Shamsi Soleimani
A Novel Generation Shedding Procedure for Power Management System in Industrial Power Plants
Erfan Asadi - Hamid Khoshkhoo - Ali Parizad
Atrial Fibrillation (AF) Detection Using Deep Learning with GAN-based Data Augmentation
Amirhossein Akhoondkazemi - Arash Vashagh - Sayed Jalal Zahabi - Davood Shafie
Comparison of Channel Selection Methods for EEG Signal Classification
Soraya Charkas - MohammadBagher Shamsollahi
طراحی یک ماتریس باتلر 4×4 فشرده برای کاربرد در سیستم های شکل دهنده پرتو در شبکه های WLAN
آزاده ایمانی - محمد سجاد بیاتی
نحوه کنترل سطوح هوشمند با قابلیت تنظیم مجدد در راستای مقابله با استراق سمع کننده ها
محمد کاظم ناطقی - زلفا زینل پور یزدی
Switched Robust Model Predictive Based Controller for UAV Swarm System
Erfan Nejabat - Amirhossein Nikoofard
ارائه یک روش دو مرحلهای مبتنی بر حسگری فشرده برای تخمین زاویه ورود در آرایه
مهدی محمدی پرستو - محمود مدرس هاشمی
Temperature-Sensitive Tunable Nanoantenna Based on Phase Change Material (Ge2Sb2Te5) Substrate
Daniyal Khosh Maram - Seyed Asad Amirhosseini
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 40.4.2