کنفرانس مهندسی برق ایران

صفحه اصلی / سی و دومین کنفرانس بین المللی مهندسی برق

Multi-Agent Systems for Quadcopter under Nonlinear Dynamics and Actuator Modeling with MPC and LQR Controller

نویسندگان :

Navid Mohammadi¹ Saeed Khankalantary²

1- دانشگاه خواجه نصیر الدین طوسی 2- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی

کلمات کلیدی :

Quadcopter،Nonlinear Dynamics،Multi-Agent Control،Model Predictive Control،Actuator Modeling

چکیده :

This article presents control strategies for coordinating quadcopter fleets. Precise dynamic modeling lays the groundwork for robust control system design. Nonlinear equations representing rigid body motions and aerodynamics are linearized to facilitate controller integration. Two advanced techniques - Linear Quadratic Regulator (LQR) and Model Predictive Control (MPC) - are implemented for comparative assessment. While both achieve precise hovering and trajectory tracking, MPC demonstrates superior performance in control smoothness critical for quadcopter maneuvering. The proposed architecture is extended to a four-quadcopter network modeled graph-theoretically. Innovative square formation control combines with dynamic spiral path following for the leader agent. Despite the complexity, tight inter-quadcopter distances validate the multi-agent coordination framework. This research enables easy extension to larger heterogeneous teams by synergizing modeling, graph theory and optimal control

لیست مقالات

لیست مقالات بایگانی شده

Transformer-Based Unsupervised Image Registration using SSIM and Homography Loss for Steady Camera and Aerial Videos

Golnoosh Abdollahinejad - Matin Hashemi

Sensitive RSNs to Schizophrenia; A graph parameter approach

Shirin Karimian - Farzaneh Keyvanfard - Abbas Nasiraei Moghaddam

Deep Convolutional Neural Network for ADHD Classification using resting-state fMRI

MohammadHadi Firouzi - Maliheh Ahmadi - Kamran Kazemi - Mohammad Sadegh Helfroush - Ardalan Aarabi

Object Detection enhancement based on Super-Resolution Mapping

Danial Abyazi - Dadfar Abyazi - Mehran Yazdi

A 400 ps Input Time Range 2× Time Amplifier Using Time-to-Current Compensation Technique

Mohammad Amin Yaldagard - Hossein Shamsi

پیش‌بینی بلندمدت بار فصلی شبکه برق با استفاده از روش سری‌ زمانی ETS

میلاد حاجی ابوالحسنی - محسن صفرزاده - زهرا عظیمی - سیدمرتضی میرباقری

Estimation of the Arc Model Parameters Using Heuristic Optimization Methods

Sadegh Ghavami - Ali A Razi-kazemi

یک روش اقتصادی برای تعیین مکان بهینه ریکلوزرها در فیدرهای توزیع شعاعی با هدف بهبود قابلیت اطمینان

محمودرضا شاکرمی - میثم دوستی زاده - هومن بسطامی - مهران امیری - ابراهیم شریفی پور - شمس الدین کمالوند

A Modified Low Rank Learning Based on Iterative Nuclear Weighting in Ripplet Transform for Denoising MR Images

Nooshin Farhangian - Mansour Nejati Jahromi - Mahdi Nouri

A Centralized Adaptive PID Control of Telerehabilitation Systems Using Multi-Agent Systems Theory

Mohammadreza Sheykh - Heidar Ali ُTalebi - Iman Sharifi

بیشتر

ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 42.8.0