کنفرانس مهندسی برق ایران

صفحه اصلی / سی و یکمین کنفرانس بین المللی مهندسی برق

برنامه ‎ریزی مسیر حرکت ربات در بین عابران پیاده با پیش‎بینی حرکت عابران

نویسندگان :

ملیکا رضوانی¹ سمانه حسینی²

1- دانشکده برق و کامپیوتر، دانشگاه صنعتی اصفهان 2- دانشکده برق و کامپیوتر، دانشگاه صنعتی اصفهان

کلمات کلیدی :

برنامه ریزی حرکت،رباتیک،طرح‎ریزی حرکت،طرح ریزی مسیر،هوش جمعی

چکیده :

امروزه وجود ربات‌ها در بین انسان‌ها و انجام بخشی از کارها توسط ربات‎ها رشد چشمگیری داشته است، به همین علت نیاز به یک الگوریتم برنامه‌ریزی مسیر برای یافتن مسیرهای امکان‌پذیر، ایمن و بدون برخورد در میان انسان‌ها با توجه به سایر عوامل و محیط احساس می‌شود. این مقاله الگوریتمی برای برنامه‎ریزی حرکت عامل در بین عابران پیاده ارائه می‎دهد که عامل مورد نظر در هر مرحله، گام بعدی خود را با استفاده از پیش‎بینی حرکت عابران‎پیاده انتخاب می‎نماید بدین صورت که با توجه به موقعیت آینده عابران، نیرویی به عامل وارد می‎گردد تا حرکت آن در گام بعدی مشخص شود. آزمایشات انجام شده نشان‎دهنده عملکرد مثبت این الگوریتم و تولید مسیرهایی بهتر و کارآمدتر نسبت به حالتی که از پیش بینی استفاده نمی شود دارد.