0% Complete
صفحه اصلی
/
سی و سومین کنفرانس بین المللی مهندسی برق
کنترل بازوی ربات دو درجه آزادی با کنترلکننده مود لغزشی مرتبه کسری فازی-تطبیقی پایانهای
نویسندگان :
مائده نفیسی فر
1
متین جزءاسلامی
2
ابوالفضل جلیلوند
3
سمیرا نریمان پور
4
فرهاد بیات
5
1- دانشگاه زنجان
2- دانشگاه زنجان
3- دانشگاه زنجان
4- دانشگاه زنجان
5- دانشگاه زنجان
کلمات کلیدی :
بازوی ربات،کنترلکننده مود لغزشی،کنترل فازی،کنترل تطبیقی
چکیده :
در این مقاله، یک کنترلکننده مود لغزشی مرتبه کسری فازی-تطبیقی پایانهای برای کنترل بازوهای رباتیک در حضور عدم قطعیتها و اغتشاشات خارجی پیشنهاد شده است. برای مقابله با اغتشاشات خارجی که کران بالای آنها در موارد عملی ناشناخته است، از یک روش کنترلکننده تطبیقی استفاده میشود. همچنین، عدم قطعیتهای مدلنشده سیستم و قانون کنترلی بهدستآمده با استفاده از روش مود لغزشی، توسط سیستم فازی تخمین زده میشود. در این رویکرد تطبیقی، پارامترهای قانون فازی و عدم قطعیتهای مدل نشده سیستم بهطور پیوسته تنظیم میگردد. همگرایی سریع با استفاده از کنترل مود لغزشی پایانهای سریع و غیرتکین حاصل میشود و برای بهبود عملکرد ردیابی از کنترلکننده مرتبه کسری استفاده شده است. پس از معرفی یک سطح لغزش جدید، غیرتکین و غیرخطی مرتبه کسری، یک قانون کنترل مود لغزشی طراحی میشود. پایداری سیستم حلقه بسته با استفاده از نظریه پایداری لیاپانوف اثبات میگردد. نتایج شبیهسازی، کارایی و عملکرد ردیابی دقیق این کنترلکننده را در مقایسه با کنترلکنندههای مود لغزشی مرسوم نشان میدهد.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
RCS Calculation of a Symmetrical Microstrip Array Using Discrete Bodies of Revolution Method
Hossein Mohammadzadeh - Abolghasem Zeidaabadi Nezhad - Zaker Hossein Firouzeh
A Novel method for power transmission lines Protection Against the Sub-Synchronous Resonance Using thyristor-based reactive power compensation
Mohammadreza Mousavi Khademi - Mehdi Zareian Jahromi
Design of an Optical Current Transformer for High-Voltage Gas-Insulated Switchgear-Part I: Focus on Optical Sensor Design
Reza Babaei - Asghar Akbari - Arash Moradi
کنترل دست پروتزی با استفاده از کنترل کننده تطبیقی فازی- PI به کمک سیگنال های EMG
مهسا برفی - حمیدرضا کرمی - سیدمنوچهر حسینی پیلانگرگی
Modulation Classification with Convolutional Neural Network based Deep Learning in Elastic Optical Network
Ehsan Varasteh - Seyed Sadra Kashef - Morteza Valizadeh - Mehdi Ranjbar Zefreh
Solving the inverse problem for EEG signals when learning a new motor task using GRU neural network
Milad Khosravi - Fariba Bahrami - Behzad Moshiri - Ahmad Kalhor
A Novel CNN-Based FSK Demodulator With Efficient FPGA Implementation
AmirHossein Sadough - Sina Rezaeeahvanouee
GAN-Driven Image Generation for Metamaterial Absorbers Using Mean and Variance Encoding
Atefe Shahsavaripour - Mohammad Hossein Badiei - Leila Yousefi - Ahmad Kalhor
Emotion Recognition from EEG Signals During REM Sleep
Asghar Zarei - Ali Mahmoudi
A Graphene Terahertz Detector based on the Photo-Thermoelectric Effect with Frequency Selectivity
Faramarz Alihosseini - Zahra Heshmatpanah - Hesam Zandi
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 40.4.2