0% Complete
صفحه اصلی
/
سی و سومین کنفرانس بین المللی مهندسی برق
کنترل بازوی ربات دو درجه آزادی با کنترلکننده مود لغزشی مرتبه کسری فازی-تطبیقی پایانهای
نویسندگان :
مائده نفیسی فر
1
متین جزءاسلامی
2
ابوالفضل جلیلوند
3
سمیرا نریمان پور
4
فرهاد بیات
5
1- دانشگاه زنجان
2- دانشگاه زنجان
3- دانشگاه زنجان
4- دانشگاه زنجان
5- دانشگاه زنجان
کلمات کلیدی :
بازوی ربات،کنترلکننده مود لغزشی،کنترل فازی،کنترل تطبیقی
چکیده :
در این مقاله، یک کنترلکننده مود لغزشی مرتبه کسری فازی-تطبیقی پایانهای برای کنترل بازوهای رباتیک در حضور عدم قطعیتها و اغتشاشات خارجی پیشنهاد شده است. برای مقابله با اغتشاشات خارجی که کران بالای آنها در موارد عملی ناشناخته است، از یک روش کنترلکننده تطبیقی استفاده میشود. همچنین، عدم قطعیتهای مدلنشده سیستم و قانون کنترلی بهدستآمده با استفاده از روش مود لغزشی، توسط سیستم فازی تخمین زده میشود. در این رویکرد تطبیقی، پارامترهای قانون فازی و عدم قطعیتهای مدل نشده سیستم بهطور پیوسته تنظیم میگردد. همگرایی سریع با استفاده از کنترل مود لغزشی پایانهای سریع و غیرتکین حاصل میشود و برای بهبود عملکرد ردیابی از کنترلکننده مرتبه کسری استفاده شده است. پس از معرفی یک سطح لغزش جدید، غیرتکین و غیرخطی مرتبه کسری، یک قانون کنترل مود لغزشی طراحی میشود. پایداری سیستم حلقه بسته با استفاده از نظریه پایداری لیاپانوف اثبات میگردد. نتایج شبیهسازی، کارایی و عملکرد ردیابی دقیق این کنترلکننده را در مقایسه با کنترلکنندههای مود لغزشی مرسوم نشان میدهد.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
Conserving Power Consumption in Elastic Optical Networks using Deep Learning
Fatemeh Dehrouyeh - Sina Tavakolian - Lotfollah Beygi
طراحی بهینه ی آرایه ی تُنُک بی افزونگی با فاصله ی ناصحیح میان عناصر
سید محمد حسینی - محمود کریمی
RSF: Reinforcement learning based hybrid split and federated learning for edge computing environments
Alireza Soleimani - Negar Anabestani - Mahmoud Momtazpour
بهبود تخصیص منابع لبهها در شبکه LTE مبتنی بر محاسبات لبه با رویکرد تعادل میان تاخیر و قابلیت اطمینان
ایمان عظیمی احمدآبادی - علی اکبر تدین تفت
Classifier Fusion Based on Extracted Features Using a Spiking Neural Network from Handwritten Digits
Ali Gholamzade Fard Kazzazi - Malihe Nazari - Fariba Bahrami
A High Responsivity Plasmonic Internal Photoemission detector for Optical Communication
Faramarz Alihosseini - Aref Rasoulzadeh Zali - Tavakol Pakizeh - Hesam Zandi
Passive and Active Rectifier Combination for Hybrid Piezoelectric and Radio Frequency Energy Harvesting System
Mohammad reza Esaei - Mostafa Noohi - Ali Mirvakili
A Design Methodology for Submicron Low-Voltage Bandgap Voltage Reference
Mehdi Samavati - Samad Sheikhaei - Mohsen Jalali
Diagnosis of Heart Diseases based on Processing Heart Sound using Machine Learning
Maryam Moulaverdi - Akbar Ranjbar
Robust Optimal Hardening for Resilience Enhancement of Power System
Fardin Hasanzad - Hassan Rastegar
بیشتر
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 43.6.0