لطفا منتظر بمانید ...
0% Complete
صفحه اصلی
/
سی و سومین کنفرانس بین المللی مهندسی برق
کنترل بازوی ربات دو درجه آزادی با کنترلکننده مود لغزشی مرتبه کسری فازی-تطبیقی پایانهای
نویسندگان :
مائده نفیسی فر
1
متین جزءاسلامی
2
ابوالفضل جلیلوند
3
سمیرا نریمان پور
4
فرهاد بیات
5
1- دانشگاه زنجان
2- دانشگاه زنجان
3- دانشگاه زنجان
4- دانشگاه زنجان
5- دانشگاه زنجان
کلمات کلیدی :
بازوی ربات،کنترلکننده مود لغزشی،کنترل فازی،کنترل تطبیقی
چکیده :
در این مقاله، یک کنترلکننده مود لغزشی مرتبه کسری فازی-تطبیقی پایانهای برای کنترل بازوهای رباتیک در حضور عدم قطعیتها و اغتشاشات خارجی پیشنهاد شده است. برای مقابله با اغتشاشات خارجی که کران بالای آنها در موارد عملی ناشناخته است، از یک روش کنترلکننده تطبیقی استفاده میشود. همچنین، عدم قطعیتهای مدلنشده سیستم و قانون کنترلی بهدستآمده با استفاده از روش مود لغزشی، توسط سیستم فازی تخمین زده میشود. در این رویکرد تطبیقی، پارامترهای قانون فازی و عدم قطعیتهای مدل نشده سیستم بهطور پیوسته تنظیم میگردد. همگرایی سریع با استفاده از کنترل مود لغزشی پایانهای سریع و غیرتکین حاصل میشود و برای بهبود عملکرد ردیابی از کنترلکننده مرتبه کسری استفاده شده است. پس از معرفی یک سطح لغزش جدید، غیرتکین و غیرخطی مرتبه کسری، یک قانون کنترل مود لغزشی طراحی میشود. پایداری سیستم حلقه بسته با استفاده از نظریه پایداری لیاپانوف اثبات میگردد. نتایج شبیهسازی، کارایی و عملکرد ردیابی دقیق این کنترلکننده را در مقایسه با کنترلکنندههای مود لغزشی مرسوم نشان میدهد.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
A Lightweight Authentication Protocol For M2M Communication In IIoT Using Physical Unclonable Functions
Elaheh Kharghani - Saeed Aliakbari - Javad Bidad - Amir masoud Aminian moddares
Finite-time consensus of multi-agent systems via event-triggered control
Mehdi Zamanian - Farzaneh Abdollahi - Seyyed Kamaleddin Yadavar Nikravesh
Improving Quarter-Wavelength Resonator Technique for Parasitic Cancellation of the ESD Protection Diode for High-Frequency Applications
Emadodin Zia Khodadadian - Mojtaba Joodaki
Error Probability Analysis of Non-Orthogonal Multiple Access
Rozita Shafie - AliAkbar Tadaion - Zolfa Zeinalpour-Yazdi
A novel protection scheme for HVDC transmission lines based on DC-filter current and DC line current
Mohammad Amin Rezaei Gazik - Hossein Kazemi Karegar
The Effect of Cavity Length on Two-State Quantum Dot Laser Performance
Gholamreza Babaabasi - Mohammad Mohsen Sheikhey - Sara Alaei
Transformer-Based Unsupervised Image Registration using SSIM and Homography Loss for Steady Camera and Aerial Videos
Golnoosh Abdollahinejad - Matin Hashemi
چارچوب مدیریت منابع پویا و اولویتمحور برای رایانش لبه ای مبتنی بر میکروسرویس، با استفاده از یادگیری تقویتی
سودابه محمدی - بهزاد اکبری
Design and simulation of an interleaved soft-switched CW-VM based boost converter for high power and high voltage applications
Soheil Hasani - Reza Beiranvand
Primary Frequency Support in Clustered Unit Commitment with Battery Energy Storage and High Renewable Penetration
Abbas Abdollahi-Veshvaee - Turaj Amraee
بیشتر
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 44.7.2