0% Complete
صفحه اصلی
/
سی و سومین کنفرانس بین المللی مهندسی برق
کنترل بازوی ربات دو درجه آزادی با کنترلکننده مود لغزشی مرتبه کسری فازی-تطبیقی پایانهای
نویسندگان :
مائده نفیسی فر
1
متین جزءاسلامی
2
ابوالفضل جلیلوند
3
سمیرا نریمان پور
4
فرهاد بیات
5
1- دانشگاه زنجان
2- دانشگاه زنجان
3- دانشگاه زنجان
4- دانشگاه زنجان
5- دانشگاه زنجان
کلمات کلیدی :
بازوی ربات،کنترلکننده مود لغزشی،کنترل فازی،کنترل تطبیقی
چکیده :
در این مقاله، یک کنترلکننده مود لغزشی مرتبه کسری فازی-تطبیقی پایانهای برای کنترل بازوهای رباتیک در حضور عدم قطعیتها و اغتشاشات خارجی پیشنهاد شده است. برای مقابله با اغتشاشات خارجی که کران بالای آنها در موارد عملی ناشناخته است، از یک روش کنترلکننده تطبیقی استفاده میشود. همچنین، عدم قطعیتهای مدلنشده سیستم و قانون کنترلی بهدستآمده با استفاده از روش مود لغزشی، توسط سیستم فازی تخمین زده میشود. در این رویکرد تطبیقی، پارامترهای قانون فازی و عدم قطعیتهای مدل نشده سیستم بهطور پیوسته تنظیم میگردد. همگرایی سریع با استفاده از کنترل مود لغزشی پایانهای سریع و غیرتکین حاصل میشود و برای بهبود عملکرد ردیابی از کنترلکننده مرتبه کسری استفاده شده است. پس از معرفی یک سطح لغزش جدید، غیرتکین و غیرخطی مرتبه کسری، یک قانون کنترل مود لغزشی طراحی میشود. پایداری سیستم حلقه بسته با استفاده از نظریه پایداری لیاپانوف اثبات میگردد. نتایج شبیهسازی، کارایی و عملکرد ردیابی دقیق این کنترلکننده را در مقایسه با کنترلکنندههای مود لغزشی مرسوم نشان میدهد.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
A Low-profile Interdigital Diplexer for LEO Satellites Applications
Mojtaba Fallahzadeh - Behzad Ahmadi - Ali Kheirdoost
Analytical Model for Estimating the Range of Troposcatter Active Radar
Mahdi Shiri - Mohammadreza Edalatzadeh
Open Circuit Fault Detection and Diagnosis for Seven-Level Hybrid Active Neutral Point Clamped (ANPC) Multilevel Inverter
Mobin Azimipanah - Mahyar Hassanifar - Yousef Neyshabouri
A fair-optimal solution for multi-objective optimization based on Shapley value
Mohammadreza Mohammadhasani - Habib Rajabi Mashhadi
طراحی و بررسی یک اینورتر چند سطحی جدید با کاهش تعداد ادوات قدرت به کار گرفته شده
حسین جعفری - داریوش نظرپور - سجاد گلشن نواز - ابراهیم بابائی
Smartly, reduce the latency of high-priority vehicles using IoT technology
Mahdi Talebi - Masoud Sabaei
Integration of P2G and Renewables in Stochastic Day-ahead Electricity-Gas Scheduling
Mojtaba Choghaei - Mohammad Kazem Sheikh-El-Eslami
Photonic Crystal-based Plasmonic Biosensor with Low-cost and High-sensitivity Properties
Mahdieh Ahmadi Motlagh - Mahdieh Bozorgi - Mahmood Rafaei-Booket
طبقهبندی تصاویر سلولی پاپ اسمیر مبتنی بر الگوریتمهای ترتیبی یادگیری جمعی و شبکههای عمیق استخراج ویژگی
زهرا کمالی - محمدصادق هل فروش - کامران کاظمی - مژگان اکبرزاده
Designing Of Type-2 Fuzzy Formation Controller For A Class Of Nonlinear Multiagent System Using JAYA Algorithm
Arvin Attar - Mohammad Ali Badamchizadeh - Sehraneh Ghaemi
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 40.4.2