0% Complete
صفحه اصلی
/
سی و سومین کنفرانس بین المللی مهندسی برق
کنترل بازوی ربات دو درجه آزادی با کنترلکننده مود لغزشی مرتبه کسری فازی-تطبیقی پایانهای
نویسندگان :
مائده نفیسی فر
1
متین جزءاسلامی
2
ابوالفضل جلیلوند
3
سمیرا نریمان پور
4
فرهاد بیات
5
1- دانشگاه زنجان
2- دانشگاه زنجان
3- دانشگاه زنجان
4- دانشگاه زنجان
5- دانشگاه زنجان
کلمات کلیدی :
بازوی ربات،کنترلکننده مود لغزشی،کنترل فازی،کنترل تطبیقی
چکیده :
در این مقاله، یک کنترلکننده مود لغزشی مرتبه کسری فازی-تطبیقی پایانهای برای کنترل بازوهای رباتیک در حضور عدم قطعیتها و اغتشاشات خارجی پیشنهاد شده است. برای مقابله با اغتشاشات خارجی که کران بالای آنها در موارد عملی ناشناخته است، از یک روش کنترلکننده تطبیقی استفاده میشود. همچنین، عدم قطعیتهای مدلنشده سیستم و قانون کنترلی بهدستآمده با استفاده از روش مود لغزشی، توسط سیستم فازی تخمین زده میشود. در این رویکرد تطبیقی، پارامترهای قانون فازی و عدم قطعیتهای مدل نشده سیستم بهطور پیوسته تنظیم میگردد. همگرایی سریع با استفاده از کنترل مود لغزشی پایانهای سریع و غیرتکین حاصل میشود و برای بهبود عملکرد ردیابی از کنترلکننده مرتبه کسری استفاده شده است. پس از معرفی یک سطح لغزش جدید، غیرتکین و غیرخطی مرتبه کسری، یک قانون کنترل مود لغزشی طراحی میشود. پایداری سیستم حلقه بسته با استفاده از نظریه پایداری لیاپانوف اثبات میگردد. نتایج شبیهسازی، کارایی و عملکرد ردیابی دقیق این کنترلکننده را در مقایسه با کنترلکنندههای مود لغزشی مرسوم نشان میدهد.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
مدیریت انرژی شارژر خودروهای الکتریکی، به منظور افزایش ضریب نفوذ خودروهای الکتریکی و بهبود پروفیل ولتاژ شبکه های توزیع الکتریکی هوشمند با استفاده از شارژ خودروها در محل کار
مهدی افشار - سعید اسماعیلی جعفرآبادی
Application of Transfer Learning in Optimized Filter- Bank Regularized CSP to Classification of EEG Signals with Small Dataset
M. Moein Esfahani - Hossein Sadati
Employing Integrated Quantum Photonic Computers for Gaussian Boson Sampling
Mehrdad Ghasemi - Hassan Kaatuzian - Houshyar Noshad - Mahmood Hassani - Mobin Motaharifar - Mahdi NoroozOliaei
Controllable UWB THz Absorber Using a New Single-layer Graphene-based Grating
Mahdieh Bozorgi - Mahmood Rafaei Booket - Mohammad Amin Zolghadr
A Low-cost Waveguide Switch Using Glide-symmetric Holey Electromagnetic Band Gap Technology
Mohsen Shafeghati - Elham Sharifi moghaddam - Behzad Ahmadi
Photonic Crystal-based Plasmonic Biosensor with Low-cost and High-sensitivity Properties
Mahdieh Ahmadi Motlagh - Mahdieh Bozorgi - Mahmood Rafaei-Booket
Optimized ANFIS-based Control Design Using Genetic Algorithm to Obtain the Vaccination and Isolation Rates for the COVID-19
Zohreh Abbasi - Mohsen Shafieirad - Amir Hossein Amiri Mehra - Iman Zamani
Service Restoration in Distribution Networks Based on a Two-stage Power Flow Model
Saman Armand - Jalal Heidary - Eli Shirazi
Brain Effective Connectivity Comparision in Different States of Familiarity and Desiring Brands Confrontation: a Neuromarketing Study
Mahdi Taghaddossi - Mohammad Hasan Moradi
Low-Loss, Low-Drive Voltage, and High-Bandwith Thin-Film Lithium Niobate Modulator Using Coaxial Transmission Line
Mohsen Karimian Kakolaki - Ahmad Bakhtafrouz - Parisa Karimi
بیشتر
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 42.0.4