0% Complete
صفحه اصلی
/
سی و سومین کنفرانس بین المللی مهندسی برق
کنترل بازوی ربات دو درجه آزادی با کنترلکننده مود لغزشی مرتبه کسری فازی-تطبیقی پایانهای
نویسندگان :
مائده نفیسی فر
1
متین جزءاسلامی
2
ابوالفضل جلیلوند
3
سمیرا نریمان پور
4
فرهاد بیات
5
1- دانشگاه زنجان
2- دانشگاه زنجان
3- دانشگاه زنجان
4- دانشگاه زنجان
5- دانشگاه زنجان
کلمات کلیدی :
بازوی ربات،کنترلکننده مود لغزشی،کنترل فازی،کنترل تطبیقی
چکیده :
در این مقاله، یک کنترلکننده مود لغزشی مرتبه کسری فازی-تطبیقی پایانهای برای کنترل بازوهای رباتیک در حضور عدم قطعیتها و اغتشاشات خارجی پیشنهاد شده است. برای مقابله با اغتشاشات خارجی که کران بالای آنها در موارد عملی ناشناخته است، از یک روش کنترلکننده تطبیقی استفاده میشود. همچنین، عدم قطعیتهای مدلنشده سیستم و قانون کنترلی بهدستآمده با استفاده از روش مود لغزشی، توسط سیستم فازی تخمین زده میشود. در این رویکرد تطبیقی، پارامترهای قانون فازی و عدم قطعیتهای مدل نشده سیستم بهطور پیوسته تنظیم میگردد. همگرایی سریع با استفاده از کنترل مود لغزشی پایانهای سریع و غیرتکین حاصل میشود و برای بهبود عملکرد ردیابی از کنترلکننده مرتبه کسری استفاده شده است. پس از معرفی یک سطح لغزش جدید، غیرتکین و غیرخطی مرتبه کسری، یک قانون کنترل مود لغزشی طراحی میشود. پایداری سیستم حلقه بسته با استفاده از نظریه پایداری لیاپانوف اثبات میگردد. نتایج شبیهسازی، کارایی و عملکرد ردیابی دقیق این کنترلکننده را در مقایسه با کنترلکنندههای مود لغزشی مرسوم نشان میدهد.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
A New Method Based on Emprical Wavelet Transform in Order to Detect Current Transformer Saturation in Distance Relay
Amir Ali Ahmadi Pishkohi - Seyed Amir Hosseini - Behrooz Taheri
Energy-Efficient Residue-to-Binary Conversion Based on a Modulo-Adder-Free Architecture
Kamalaldin Mozaffari Maid - Amir Sabbagh Molahosseini
An Uncertain Optimal Factorization of Cooperative Manipulators for Robust Optimal Control Schemes
Neda Nasiri - Ahmad Fakharian - Mohammad Bagher Menhaj
Kalman Filter Fusion Based on Interactive Multiple Model for Target Tracking in Wireless Sensor Networks
Zahra Zamani - Behrouz Safarinejadian
Floquet model of spatiotemporally modulated graphene-based structures
Mahsa Valizadeh - Leila Yousefi - MirFaez Miri
Giant Optical Nonreciprocity with Magnetized Epsilon-Near-Zero Materials
Zahra Chamani - Abolghasem Zeidaabadi Nezhad - Mahyar Dehdast - Zaker Hossein Firouzeh
Design and Implementation of a fast flexible and efficient multichannel digital filter for hearing aids
Mohammadsadegh Poushnegar - Mahmoud Tabandeh - Meysam Nesary Moghadam - Farzam Gilani - Ali Aghakasiri
SAR Images Clustering Based on Modified Nonlinear Orthogonal non-Negative Matrix Factorization (NMF)
Mahdi Jowkar dehouei - Soolmaz Khazandi - Yaser Norouzi
Data Association and Multi-Target Localization Using Particle Swarm Optimization
Seyed Mohammad B. Seyedin - Fereidoon Behnia
کنترل تشنج در مدل صرع ساز با استفاده از کنترل کننده سطح دینامیکی
مهدی کمالی دولت آبادی - مرضیه کمالی - فرزانه شایق
بیشتر
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 42.5.3