کنفرانس مهندسی برق ایران

صفحه اصلی / سی و سومین کنفرانس بین المللی مهندسی برق

کنترل بازوی ربات دو درجه آزادی با کنترل‌کننده مود لغزشی مرتبه کسری فازی-تطبیقی پایانه‌ای

نویسندگان :

مائده نفیسی فر¹ متین جزءاسلامی² ابوالفضل جلیلوند³ سمیرا نریمان پور⁴ فرهاد بیات⁵

1- دانشگاه زنجان 2- دانشگاه زنجان 3- دانشگاه زنجان 4- دانشگاه زنجان 5- دانشگاه زنجان

کلمات کلیدی :

بازوی ربات،کنترل‌کننده مود لغزشی،کنترل فازی،کنترل تطبیقی

چکیده :

در این مقاله، یک کنترل‌کننده مود لغزشی مرتبه کسری فازی-تطبیقی پایانه‌ای برای کنترل بازوهای رباتیک در حضور عدم قطعیت‌ها و اغتشاشات خارجی پیشنهاد شده است. برای مقابله با اغتشاشات خارجی که کران بالای آن‌ها در موارد عملی ناشناخته است، از یک روش کنترل‌کننده تطبیقی استفاده می‌شود. همچنین، عدم قطعیت‌های مدل‌نشده سیستم و قانون کنترلی به‌دست‌آمده با استفاده از روش مود لغزشی، توسط سیستم فازی تخمین زده می‌شود. در این رویکرد تطبیقی، پارامترهای قانون فازی و عدم قطعیت‌های مدل نشده سیستم به‌طور پیوسته تنظیم می‌گردد. همگرایی سریع با استفاده از کنترل مود لغزشی پایانه‌ای سریع و غیرتکین حاصل می‌شود و برای بهبود عملکرد ردیابی از کنترل‌کننده مرتبه کسری استفاده شده است. پس از معرفی یک سطح لغزش جدید، غیرتکین و غیرخطی مرتبه کسری، یک قانون کنترل مود لغزشی طراحی می‌شود. پایداری سیستم حلقه بسته با استفاده از نظریه پایداری لیاپانوف اثبات می‌گردد. نتایج شبیه‌سازی، کارایی و عملکرد ردیابی دقیق این کنترل‌کننده را در مقایسه با کنترل‌کننده‌های مود لغزشی مرسوم نشان می‌دهد.