کنفرانس مهندسی برق ایران

صفحه اصلی / سی و یکمین کنفرانس بین المللی مهندسی برق

ادغام حسگرهای رادار، لیدار و دوربین به منظور بهبود عملکرد در تشخیص اهداف برای کاربرد خودروهای خودران

نویسندگان :

سید مسعود معصومی زاده¹ محمد سجادی² طاها محقق³ منصور نادرپور⁴ صادق شاه سنایی⁵ محمد علی مددی⁶ زهرا کاوه وش⁷ علی فتوت احمدی⁸

1- دانشگاه صنعتی شریف 2- دانشگاه صنعتی شریف 3- دانشگاه صنعتی شریف 4- دانشگاه صنعتی شریف 5- دانشگاه صنعتی شریف 6- دانشگاه صنعتی شریف 7- دانشگاه صنعتی شریف 8- دانشگاه صنعتی شریف

کلمات کلیدی :

ادغام حسگری،رادار،لیدار،دوربین،پردازش تصویر،یادگیری عمیق

چکیده :

در این مقاله مفهوم و نحوه‌ی پیاده‌سازی ادغام حسگری برای کاربرد خودروی خودران مورد بررسی قرار خواهد گرفت. انواع حسگرهای مورد استفاده در خودروهای خودران معرفی و نقاط قوت و ضعف آن‌ها با هم مقایسه خواهند شد. بعد از آن در مورد اهمیت کالیبراسیون داده‌ها صحبت می‌شود. سپس از مجموعه‌داده‌ی nuScenes برای پردازش‌ تصویر، لیدار و رادار استفاده خواهد شد. در این مقاله روش Yolo3 و Yolo5 برای تشخیص اهداف مقایسه و نقشه‌ی فاصله و سرعت با استفاده از داده‌های جمع‌آوری شده توسط حسگر راداری AWR1843 ترسیم و نتایج آن بررسی خواهد شد. در نهایت نیز جمع‌بندی در مورد اهمیت ادغام حسگری و چالش‌های آن برای افزایش قابلیت اطمینان در خودروهای خودران در تمامی شرایط آب و هوایی و روز و شب مورد بررسی قرار می‌گیرد.