0% Complete
صفحه اصلی
/
سی و دومین کنفرانس بین المللی مهندسی برق
Adaptive Control of Telerehabilitation Systems in The Framework of Multi-Agent Systems
نویسندگان :
Mohammadreza Sheykh
1
Heidar Ali Talebi
2
ّIman Sharifi
3
1- دانشگاه صنعتی امیرکبیر (پلی تکنیک)
2- دانشگاه صنعتی امیرکبیر(پلی تکنیک تهران)
3- دانشگاه صنعتی امیرکبیر(پلی تکنیک تهران)
کلمات کلیدی :
Telerehabilitation systems
چکیده :
This paper presents an adaptive control scheme for telerehabilitation systems, utilizing the theory of multi-agent systems. The novelty of this research lies in the correspondence of telerehabilitation systems to multi-agent systems, with which a centralized adaptive controller is designed that guarantees synchronization of operators' positions. Also the structure of the proposed controller includes two adjustment matrices: a Laplacian matrix and a force adjustment matrix. The Laplacian matrix demonstrates how agents communicate to reach the desired position, while the force adjustment matrix illustrates the force each operator feels in their hands, caused by other operators' hands applied force. In this control scheme, the uncertainties in the dynamics of agents have been estimated using the function approximation theory, in other words, these uncertainties are estimated according to the estimation based on the neural network or the Fourier series, and the controller design is based on these obtained estimates. In fact, by utilizing the communication graph between the agents and the centralized controller design, the separate design of the controller for each agent has been avoided. Also, with the appropriate choice of adjustment matrices, various rehabilitation scenarios can be effectively implemented.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
یک روش تشخیص و تصحیح خطا برای بلوک های داده
سعیده صادقی - محسن راجی
بهبود دقت و سرعت روش حداکثر جریان در تشخیص خطاهای آغازین وقایع آبشاری
مجتبی فکری - جواد نیکوکار - گئورک قره پتیان
Design and Simulation of Axial Flux Permanent Magnet Electrical Machine for Electric Vehicles Application
Hamid Radmanesh - Reza Sharifi
کنترل تطبیقی مبتنی بر سطح لغزش کوادراتور با در نظر گرفتن تأخیر در ورودی
الهه سبزیان - مرضیه کمالی - مجدالدین نجفی - مریم ذکری
An Enhanced Chaotic System Based Color Image Encryption using DNA Encoding
Mobin Vaziri - Mohammad Mehdi Rahimifar - Hadi Jahanirad
طراحی بهینه چند هدفی کنترل کننده مدلغزشی مرتبه کسری برای سیستم کوادروتور
ابوالفضل انصاریان - جواد عسکری - مرضیه کمالی - محمدجواد محمودآبادی
STAR-RIS Secrecy Rate Analysis in the Presence of Energy Harvesting Eavesdroppers
Mohammad Reza Kavianinia - Mohammad Javad Emadi
بهبود تخصیص منابع لبهها در شبکه LTE مبتنی بر محاسبات لبه با رویکرد تعادل میان تاخیر و قابلیت اطمینان
ایمان عظیمی احمدآبادی - علی اکبر تدین تفت
A 20W High Gain Power Amplifier
Hamid Taleb-Alhagh-Nia - Reza Rezaei Siahrood - Hamed Sajadinia
Identifying Singular 2-D Systems Using 1-D Methods
Masoud Shafiee - Kamyar Azarakhsh
بیشتر
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 42.0.4