0% Complete
صفحه اصلی
/
سی و سومین کنفرانس بین المللی مهندسی برق
طراحی بهینه چند هدفی کنترل کننده مدلغزشی مرتبه کسری برای سیستم کوادروتور
نویسندگان :
ابوالفضل انصاریان
1
جواد عسکری
2
مرضیه کمالی
3
محمدجواد محمودآبادی
4
1- دانشگاه صنعتی اصفهان
2- دانشگاه صنعتی اصفهان
3- دانشگاه صنعتی اصفهان
4- دانشگاه صنعتی سیرجان
کلمات کلیدی :
کنترل مد لغزشی مرتبه کسری انتگرالی،سیستم کوادروتور،بهینهسازی چندهدفی،الگوریتم گرگ خاکستری
چکیده :
با توجه به افزایش کاربردهای هواپیماهای بدون سرنشین در زمینههایی مانند تصویربرداری هوایی، نقشهبرداری، تفریحی و اجتماعی، امروزه در بسیاری از مراکز تحقیقاتی، به بررسی و ارایه روشهای کنترل آن پرداخته میشود. از جمله مهمترین هواپیماهای بدون سرنشین میتوان به کوادروتور اشاره کرد. روشهای مختلفی برای کنترل کوادروتورها مطرح شده است که روش کنترل مد لغزشی یکی از مهمترین و پرکاربردترین این روشها است. از طرف دیگر، در سالهای اخیر محققین با بهکارگیری حسابان مرتبه کسری کنترلکنندههایی طراحی نمودند که علاوه بر حفظ و بهبود عملکرد سیستم، در برابر اغتشاش و عدم قطعیت نیز مقاوم هستند. لذا در این تحقیق برای بهبود عملکرد یک سیستم کوادروتور که در دینامیک غیر خطی آن تاثیرات نیروهای آیرودینامیک لحاظ شده، یک کنترلکننده مد لغزشی با سطح لغزش مرتبه کسری انتگرالی طراحی میشود. برای این منظور مقادیر مرتبه مشتق و انتگرال کسری برای سطح لغزش انتخاب شده و دیگر پارامترهای طراحی از طریق الگوریتم بهینهسازی چند هدفی فرا ابتکاری گرگ خاکستری، بهینه و تعیین میگردند. برای بهینهسازی، عملکرد دو تابع هدف انتخاب شده که بیانگر معدل وزندار خطاها در حوزه زمان و معدل وزندار نیروی کنترلی است، بررسی میشود. در انتها با انجام چند شبیهسازی کارایی روش کنترل طراحی شده نشان داده شده است.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
بررسی تاثیر کنترل کنندههای سیستم انتقال جریان مستقیم مبتنی بر مبدلهای منبع ولتاژ با اجزای شبکه قدرت با استفاده از روش تحلیل مدال خطی
علی ضیائی - رضا قاضی - روح الامین زینلی داورانی
Scene Understanding in Pick-and-Place Tasks: Analyzing Transformations Between Initial and Final Scenes
Seraj Ghasemi - Hamed Hosseini - MohammadHossein Koosheshi - Mehdi Tale Masouleh - Ahmad Kalhor
Experimental Study on the Pick-and-Place Operation of a 3-DOF Delta Parallel Robot
Amirreza Nouri - Soheil Davoudi - Sina Vali - Arvin Mohammadi - Ali Ravari - Ehsan Akhavan Saraf - Mehdi Tale Masouleh
بررسی عملکرد الگوریتم یادگیری تقلیدی در آموزش شبکه عصبی کاملا متصل برای حل مسئله مسیریابی در محیطهای چندعامله
محمد روغنی - سمانه حسینی سمنانی
کنترل توربین بادی با استفاده از کنترلکننده پیشبین تابعی توسعهیافته
آرمین باقری - محمد حائری
Backstepping-based Adaptive Constrained Control of Passive Torque Simulator Using Function Approximation Technique
Seyyed Amirhossein Saadat - Mohammad Mehdi Fateh - Javad Keighobadi
Improved Attention U-Net combined with Conditional Random Field for Ischemic Lesion Segmentation from Magnetic Resonance Images
Ali Rezaei - Asieh Khosravanian - Habibollah Danyali - Kamran Kazemi - Ardalan Aarabi
A Decentralized Nonlinear Control Strategy for a Robust Voltage Regulation in Islanded DC Microgrids with ZIP Loads
Somayeh Bahrami
Model Predictive Control for Optimal Drug Administration of Cancer Chemotherapy
Zahra Hosseinpour - Amirhossein Nikoofard - Erfan Nejabat
Numerical Approach on Modeling of Perovskite Solar Cells Based on Coupled Ion Vacancy and Charge Carrier Dynamics
Hamed Abnavi - Daniyal Khosh Maram - Hanieh Talati Aghdam
بیشتر
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 42.0.4