کنفرانس مهندسی برق ایران

صفحه اصلی / سی و چهارمین کنفرانس بین المللی مهندسی برق

کنترل آرایش گروهی از پهپادها با استفاده از کنترل پیش‌بین داده‌راند

نویسندگان :

علیرضا فرهادیان¹ عبدالرضا کاشانی‌نیا² احمدرضا ولی³

1- دانشگاه صنعتی مالک اشتر 2- دانشگاه صنعتی مالک اشتر 3- دانشگاه صنعتی مالک اشتر

کلمات کلیدی :

کنترل پیش‌بین داده‌راند،سیستم‌های چندعاملی،کنترل آرایش گروهی

چکیده :

کنترل آرایش گروهی از پهپاد‌ها به عنوان یک سیستم چندعاملی در محیط نامعین، استفاده از کنترل پیش‌بین داده‌راند هدف اصلی این مقاله است. این سیستم چندعاملی شامل رهبر و سه پیرو است که این عامل‌ها می‌بایست با وجود نامعینی‌ها و نیز اغتشاشات خارجی موقعیت خود را نسبت به رهبر حفظ کرده و به دنبال آن با عبور از میان موانع به سمت یک هدف حرکت کنند. کنترل پیش‌بین داده‌راند به کار رفته با استفاده از داده‌های ورودی و خروجی رفتار سیستم چندعاملی را تخمین زده و بدون تکیه بر مدل پارامتری سیستم، ردیابی مطلوب رهبر توسط پیروها را فراهم کرده است. برای یک سناریوی پروازی پیشنهادی کارایی این روش با روش‌های کنترل پیش‌بین تعمیم یافته و کنترل پیش‌بین مقاوم مقایسه شده است. نتایج نشان می‌دهد که در مواجهه با نامعینی و اغتشاشات خارجی این روش بسیار بهتر از کنترل پیش‌بین تعمیم یافته و مشابه با روش کنترل پیش‌بین مقاوم عمل می‌کند در حالی که زمان اجرای بسیار کمتری را در مقایسه با کنترل پیش‌بین مقاوم دارد.