لطفا منتظر بمانید ...
0% Complete
صفحه اصلی
/
بیست و نهمین کنفرانس مهندسی برق ایران
Optimal Path Planning and Control of a Hexarotor with Mass Uncertainty in the Presence of Dynamic Obstacles and Wind Using Sliding Mode and Adaptive PSO Algorithm
نویسندگان :
Nima Sina
1
Peyman Amiri
2
Mohammad Danesh
3
1- Najaf Abad Branch, Islamic Azad University
2- Isfahan University of Technology
3- Isfahan University of Technology
کلمات کلیدی :
Hexarotor , SMC , Moving Obstacles , Mass uncertainty , Optimal Path Planning , Adaptive PSO
چکیده :
This article presents a sliding mode and feedback linearization controller for position and attitude control of a hexarotor with an uncertain mass in the presence of wind. Also, a constrained adaptive particles swarm optimization (APSO) algorithm is used to find the optimal path and avoiding moving obstacles with time-varying radiuses. Furthermore, the stability proof of the controllers for this case is presented. Finally, the results of simulations are utilized to present the operation of the proposed controllers and path planning algorithm performances.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
بهبود نمونه برداری از سیگنال روی گراف مبتنی بر نظریه دوایر گرشگورین
مهدیه صادقیان - حمید سعیدی سورک
Mountain Gazelle Optimized PID Controller for a MIMO System with External Disturbance
Siavash Shirali - Hamoun Maleki - Hadi Delavari
بکارگیری تکنیک کنترل مقاوم جهت طراحی مسیر حرکت خودرو در مانورهای اضطراری ممانعت از برخورد
محمد امین قماشی - رضا کاظمی
Proposing an indirect distributed approach to apply SSSEP vibrational stimulation
SAHAR SADEGHI - Ali Maleki
بخشبندی خودکار تصاویر تشدید مغناطیسی ستون فقرات کمری با شبکه سِگیونِت
محمد انصاری فرد - رضا آقایی زاده ظروفی
Depth Estimation in Monocular Images of Inside the Sewer Pipes for Navigation of Inspection Robots
Zeinab Maroufi - Alireza Hadi Hosseinabadi - Reza Askari moghadam
Non-pharmacological interventions for Covid-19 new variants with fractional order fuzzy type-2 PID
Hadi Delavari - Amir Veisi - Maryam Ranjbaran
بهبود بازه پویای حسگر گاز اکسید فلزی برای کاربرد در پایش ایمنی محیطهای صنعتی
سمانه محمدباغبان - وحید غفاری نیا
Speech Emotion Recognition Using Transfer Learning and Self-Supervised Speech Representation Learning
Marziye Azad - Babak Nasersharif
Newton-Based Mini-Batch Detection in Decentralized Large-Scale Antenna Systems
Ghazal Mousavi - Mojtaba Amiri - Ali Olfat
بیشتر
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 44.7.2
