0% Complete
صفحه اصلی
/
بیست و نهمین کنفرانس مهندسی برق ایران
Optimal Path Planning and Control of a Hexarotor with Mass Uncertainty in the Presence of Dynamic Obstacles and Wind Using Sliding Mode and Adaptive PSO Algorithm
نویسندگان :
Nima Sina
1
Peyman Amiri
2
Mohammad Danesh
3
1- Najaf Abad Branch, Islamic Azad University
2- Isfahan University of Technology
3- Isfahan University of Technology
کلمات کلیدی :
Hexarotor , SMC , Moving Obstacles , Mass uncertainty , Optimal Path Planning , Adaptive PSO
چکیده :
This article presents a sliding mode and feedback linearization controller for position and attitude control of a hexarotor with an uncertain mass in the presence of wind. Also, a constrained adaptive particles swarm optimization (APSO) algorithm is used to find the optimal path and avoiding moving obstacles with time-varying radiuses. Furthermore, the stability proof of the controllers for this case is presented. Finally, the results of simulations are utilized to present the operation of the proposed controllers and path planning algorithm performances.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
Design and Implementation of a Data-Driven Controller for a Two-Wheeled Self-Balancing Robot
Mohammad Akhavan - Haniye Parvahan - Mojtaba Nouri Manzar
بهبود تخصیص منابع لبهها در شبکه LTE مبتنی بر محاسبات لبه با رویکرد تعادل میان تاخیر و قابلیت اطمینان
ایمان عظیمی احمدآبادی - علی اکبر تدین تفت
Multi-objective Optimization of Peer-to-Peer Transactions in Arizona State University’s Microgrid by NSGA II
Pourya Shirinshahrakfard - Amir Abolfazl Suratgar - Mohammad Bagher Menhaj - Gevork B. Gharehpetian
بررسی نامتعادلی در مبدل DC به DC تمامپل شیفت فاز با یکسوکنندهی دوبرابرکنندهی جریان
رضا نرئی - یاسر کریمی - محمدهادی زارع
کدینگ فیبوناچی جهش یافته: ارائه یک روش برای افزایش قابلیت اطمینان در شبکههای روی تراشه سهبعدی
مجتبی فرمانی - سروین ناظر جعفری - زهرا شیرمحمدی
Joint Energy and Throughput Optimization in Energy Harvesting Cognitive Sensor Networks
Morteza Sharifi - Mahmood Mohassel Feghhi
Semi-supervised Deep Reinforcement Learning in Decentralized Multi-Agent Collision Avoidance and Path Planning in a Complex Environment
Marzie Parooei - Mehdi Tale Masouleh - Ahmad Kalhor
تخمین پارامتر سریهای زمانی دو بعدی چند متغیره گسسته
مرضیه بهمنی - محسن شفیعیراد - مهدی زینالی - احسان ناظمالرعایا
T-type L-2L De-Embedding Method for On-Wafer T-model Transmission Line Network
Milad Seyedi - Nasser Masoumi - Samad Sheikhaei
A New Low Noise 4-Gb/s Serial CMOS MPPM Modulator
Erfan Alasvand Andekah - Noushin Ghaderi - Mostafa Pour Sayahi
بیشتر
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 41.7.4