0% Complete
صفحه اصلی
/
بیست و نهمین کنفرانس مهندسی برق ایران
Optimal Path Planning and Control of a Hexarotor with Mass Uncertainty in the Presence of Dynamic Obstacles and Wind Using Sliding Mode and Adaptive PSO Algorithm
نویسندگان :
Nima Sina
1
Peyman Amiri
2
Mohammad Danesh
3
1- Najaf Abad Branch, Islamic Azad University
2- Isfahan University of Technology
3- Isfahan University of Technology
کلمات کلیدی :
Hexarotor , SMC , Moving Obstacles , Mass uncertainty , Optimal Path Planning , Adaptive PSO
چکیده :
This article presents a sliding mode and feedback linearization controller for position and attitude control of a hexarotor with an uncertain mass in the presence of wind. Also, a constrained adaptive particles swarm optimization (APSO) algorithm is used to find the optimal path and avoiding moving obstacles with time-varying radiuses. Furthermore, the stability proof of the controllers for this case is presented. Finally, the results of simulations are utilized to present the operation of the proposed controllers and path planning algorithm performances.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
مدلسازی ترانسفورماتورهای کم تلفات در شرایط عملکرد غیرعادی و بررسی تأثیر آن ها بر تلفات فنی شبکه قدرت
محمدرضا موسوی خادمی - غلامرضا زارع پلکوئی - مرتضی موسوی خادمی
Ambient Temperature Effect On SF6 Circuit Breakers Coil Current
Masoume Maghfourian - Ali Asghar Razi-Kazemi
بهبود تخمین موقعیت هواپیما به کمک تشخیص موقعیتهای پرت در دادههای ADS-B ترافیک هوایی
سید سجاد حسینی رستمی - میترا میرزارضایی - بابک نجار اعرابی
بررسی اثر نوسانات حرکتی در ارتباطات بیسیم مبتنی بر پهپاد حامل سطوح بازتابی هوشمند
معین درون پرور - نسیم محمدی - سیدمحمد رضوی زاده
Model Predictive Control for a 3-DoF Suspended Cable Robot Based on Laguerre Functions
Shiva Khoshkam - Mohammad A. Khosravi - Rasul FesharakiFard
Experimental Study on Automatically Assembling Custom Catering Packages With a 3-DOF Delta Robot Using Deep Learning Methods
Reihaneh Yourdkhani - Arash Tavoosian - Navid Asadi Khomami - Mehdi Tale Masouleh
شناسایی کمپلکس های پروتئینی با رویکرد خوشه بندی EM و با استفاده از داده های زیستی
مریم مولی وردیخانی - سعید جلیلی
بررسی تاثیر اعمال پوشش مش متال در مقاومت حرارتی و خوردگی سیم فولادی استحکام بالا بعنوان مغزی هادی های پرظرفیت ACSS
فائزه راد - مهرنوش طاهرخانی - ناصر میرشاه ولایتی - عبداله جواهری
Entanglement-Assisted Classical-Quantum Multiple Access Wiretap Channel: One-shot Achievable Rate Region
Hadi Aghaee - Bahareh Akhbari
Active and Passive Beamforming for Secure Wireless Communication via Star-RIS under imperfect CSI
Seyedeh Reyhane Shahcheragh - Kamal Mohamed-pour
بیشتر
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 43.6.0
