کنفرانس مهندسی برق ایران

صفحه اصلی / بیست و نهمین کنفرانس مهندسی برق ایران

Optimal Path Planning and Control of a Hexarotor with Mass Uncertainty in the Presence of Dynamic Obstacles and Wind Using Sliding Mode and Adaptive PSO Algorithm

نویسندگان :

Nima Sina¹ Peyman Amiri² Mohammad Danesh³

1- Najaf Abad Branch, Islamic Azad University 2- Isfahan University of Technology 3- Isfahan University of Technology

کلمات کلیدی :

Hexarotor , SMC , Moving Obstacles , Mass uncertainty , Optimal Path Planning , Adaptive PSO

چکیده :

This article presents a sliding mode and feedback linearization controller for position and attitude control of a hexarotor with an uncertain mass in the presence of wind. Also, a constrained adaptive particles swarm optimization (APSO) algorithm is used to find the optimal path and avoiding moving obstacles with time-varying radiuses. Furthermore, the stability proof of the controllers for this case is presented. Finally, the results of simulations are utilized to present the operation of the proposed controllers and path planning algorithm performances.

لیست مقالات

لیست مقالات بایگانی شده

کاهش نویز و کلاتر در تصاویر رنگی داپلر اولترسوند

بهینا علیزاده - سید محمود سخایی

تشخیص حالت عادی و غیرعادی شبکه برق هوشمند با استفاده از شبکه عصبی مصنوعی

محمد گنج خانی - علی عباسپورطهرانی فرد - سجاد فتاحیان دهکردی - محمد غلامی

Efficient and Fast Analysis of SIW Microwave Devices Using the Multiple Multipole Technique

Ahmad Bakhtafrouz - Mohammad Moemenian - Mohsen Maddahali - Mohsen Karimian Kakolaki

Modulation Classification with Convolutional Neural Network based Deep Learning in Elastic Optical Network

Ehsan Varasteh - Seyed Sadra Kashef - Morteza Valizadeh - Mehdi Ranjbar Zefreh

بررسی اثر فیدبک نوری بر مشخصه های دینامیکی لیزرهای قفل مد سیلیکونی

محمد شکرپور - محمد حسن یاوری

Explorable Grasp Pose Detection for Two-Finger Robot Handover

AliReza Beigy - Mehdi Tale Masouleh - Ahmad Kalhor

Modeling and control of two PPR cooperative manipulations with a passive joint

Hassan Khosravi - Farhad Fani Saberi - Rasul Fesharakifard

Robust Wireless Power Transfer by Self-Oscillating Controlled Inverter and Tripolar Receiving Pad

Alireza Eikani - Behnam M. Mosammam - Mojtaba Mirsalim

Gearbox Fault Detection Using Continuous Wavelet Transform and Vision Transformer (ViT)

Ali Asadian - Yassin Riyazi - Moosa Ayati

A New Data Delivery Approach for Blockchain based on NDN

Shah Jahan Sirat - Sadegh Dorri Nogoorani - Behzad Akbari

بیشتر

ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 42.8.0