0% Complete
صفحه اصلی
/
بیست و نهمین کنفرانس مهندسی برق ایران
Optimal Path Planning and Control of a Hexarotor with Mass Uncertainty in the Presence of Dynamic Obstacles and Wind Using Sliding Mode and Adaptive PSO Algorithm
نویسندگان :
Nima Sina
1
Peyman Amiri
2
Mohammad Danesh
3
1- Najaf Abad Branch, Islamic Azad University
2- Isfahan University of Technology
3- Isfahan University of Technology
کلمات کلیدی :
Hexarotor , SMC , Moving Obstacles , Mass uncertainty , Optimal Path Planning , Adaptive PSO
چکیده :
This article presents a sliding mode and feedback linearization controller for position and attitude control of a hexarotor with an uncertain mass in the presence of wind. Also, a constrained adaptive particles swarm optimization (APSO) algorithm is used to find the optimal path and avoiding moving obstacles with time-varying radiuses. Furthermore, the stability proof of the controllers for this case is presented. Finally, the results of simulations are utilized to present the operation of the proposed controllers and path planning algorithm performances.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
Underwater Image Quality Assessment via Color and Contrast Analysis
Meysam Ghalyani - Maryam Karimi
طراحی یک ماتریس باتلر 4×4 فشرده برای کاربرد در سیستم های شکل دهنده پرتو در شبکه های WLAN
آزاده ایمانی - محمد سجاد بیاتی
Chemical Stability and Electronic Properties of Silicon Doped Carbon Nanotubes: A First Pricniples Study
Maryam Hakimi - Ebrahim Nadimi
Ultra-Low-Latency QCA Adder Design Using an Innovative Carry Generator
Mohammad Mahdi Cheraghi - Reza Omidi - Ali Azarpeyvand
طراحی کنترل آموزش پذیر تکرار شونده مقاوم برای سیستم خط نورد فلزات با رویکرد سیستمهای دو بعدی
علی ردانی پور - مسعود شفیعی
A High Gain Transformerless DC-DC Boost Converter Using LCD Network: Design and Experimental Verification
Hamed Hokmali - Ebrahim Afjei
Global Finite-Time Nonlinear Observers for a Class of Nonlinear Systems Subjected to Mismatched Uncertainties
َAli Abooee - Saeed Amiri - Mohammad Hadi Rezaei
Adaptive synchronous switching of uncompensated open transmission lines Realizing the line’s Parameters, and the pre-arcing interval
Alireza Karimonnafs - Mehdi Vakilian
کنترل بازوی ربات دو درجه آزادی با کنترلکننده مود لغزشی مرتبه کسری فازی-تطبیقی پایانهای
مائده نفیسی فر - متین جزءاسلامی - ابوالفضل جلیلوند - سمیرا نریمان پور - فرهاد بیات
Reinforcement Learning based Joint Resource Allocation and User Fairness Optimization in mmWave-NOMA HetNets
Sima Sobhi-Givi - Mahdi Nouri - Mahrokh G. Shayesteh - Hashem Kalbkhani - Zhiguo Ding
بیشتر
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 42.0.4