0% Complete
صفحه اصلی
/
سی و سومین کنفرانس بین المللی مهندسی برق
SGG-Net: Skeleton and Graph-Based Neural Network Approaches for Grasping Objects
نویسندگان :
AliReza Beigy
1
Farbod Azimmohseni
2
Ali Sabzejou
3
Mehdi Tale Masouleh
4
Ahmad Kalhor
5
1- دانشگاه تهران
2- دانشگاه تهران
3- دانشگاه تهران
4- دانشگاه تهران
5- دانشگاه تهران
کلمات کلیدی :
Robotic،Grasping،Grasp Pose Estimation،Graph Neural Networks،Straight Skeleton
چکیده :
Efficient and robust robotic grasping in cluttered, unstructured environments remains a critical challenge. Existing 6-DoF grasping techniques frequently rely on processing the entire observed point cloud, which can lead to high computational overhead and reduced precision. This paper introduces Skeleton and Graph-based Grasping Network (SGG-Net), an integrated framework that combines geometric skeletonization, implemented through the 3D-StSkel algorithm, with a Graph Neural Network (GNN) to effectively identify optimal grasp poses for robotic manipulation. The proposed method significantly narrows the search space by extracting and focusing on geometrically salient regions, enabling faster and more reliable 6-DoF grasp pose generation. Experimental evaluations demonstrate the approach’s strong performance across benchmark datasets, achieving grasp success rates of 90.74% on DexNet, 81.63% on EGAD, and 97.30% on YCB objects. Furthermore, the method outperformed state-of-the-art approaches on the GraspNet-1Billion dataset, achieving the highest Average Precision (AP) scores for both seen and novel objects. Experimental evaluations on multiple benchmark datasets, including DexNet, EGAD, YCB, and GraspNet-1Billion, show that the proposed technique achieves state-of-the-art grasp success rates and generalizes effectively to diverse and complex object shapes. This approach thus provides a scalable, accurate, and computationally efficient solution for grasp estimation, advancing robotic manipulation capabilities in real-world scenarios.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
طراحی کنترل کننده امن سیستمهای غیرخطی با استفاده از یادگیری تقویتی و بهینه سازی مجموع مربعات
حسین قلی زاده - احسان رضوی - سجاد پاک خصال - سعید شمقدری
Infrared Small Target Detection Based on Directional Mean Difference and Compactness
Mohammad Rahbari Dust - MASOUMEH AZGHANI
Modeling of seawater desalination by reverse osmosis method powered by wind turbine
Bahareh Iranmanesh - Gholam Hossein Riahy Dehkordi
VGG16-based Feature Fusion For Image Kyepoint Description
Javid Norouzi - Alireza Liaghat - Mohammad Sadegh Helfroush - Habibollah Danyali
Ambient Temperature Effect On SF6 Circuit Breakers Coil Current
Masoume Maghfourian - Ali Asghar Razi-Kazemi
شبیه سازی یک حسگر با استفاده از یک میکرو تشدیدگر اویلری
مریم دهقانیان - محسن حاتمی
Multiphysics Analysis of HTS Transformer utilizing Stainless Steel Stabilizer on Short Circuit Condition
Ashkan Mirzaei Rajeooni - Hossein Heydari - Mohammad Khakroei - Mahdi Rahimi Pirbasti
بررسی تحلیلی به کارگیری ریزشبکه برای مصرف کننده های پر مصرف مسکونی در ایران
عنایت الله محقق - حبیب رجبی مشهدی
مشاهدهپذیری در فرآیندهای گراف محدود باند بدونجهت و جهتدار با استفاده از تعداد محدودی از مشاهدات
حمیدرضا خسرویان - محمود کریمی
بهینهسازی نرخ امن با استفاده از انتخاب آنتن فرستنده در سیستمهای دوکارهی راداری- ارتباطی با چند ورودی - چند خروجی
نیلوفر حسینی - هنگامه کشاورز
بیشتر
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 42.5.3