لطفا منتظر بمانید ...
0% Complete
صفحه اصلی
/
سی و چهارمین کنفرانس بین المللی مهندسی برق
UASP: Uncertainty-Aware Soft PointPainting for Robust LiDAR-Camera Fusion in PointPillars
نویسندگان :
Morteza Badakhshan
1
Mohammad Azim Karami
2
1- دانشگاه علم و صنعت ایران
2- دانشگاه علم و صنعت ایران
کلمات کلیدی :
LiDAR-camera fusion،3D object detection،PointPillars،PointPainting،uncertainty aware،entropy gating،misalignment robustness
چکیده :
We propose UASP, a PointPillars-based fusion framework that treats image semantics as probabilistic cues rather than hard labels. UASP introduces two mechanisms: (1) Soft PointPainting, which aggregates segmentation predictions within a K×K image neighborhood to reduce sensitivity to projection residuals; and (2) Entropy-Gated Fusion, which down-weights semantic features when predictive uncertainty is high. To keep inference practical, We precompute per-pixel semantic probabilities offline and the PointPillars detector remains unchanged at runtime. On KITTI validation, UASP improves over the LiDAR-only PointPillars baseline by +3.12 BEV mAP and +3.11 3D mAP (Moderate). On the KITTI test benchmark, UASP improves over PointPillars by +2.84 BEV mAP and +2.80 3D mAP (Moderate), with the largest gains on Pedestrian and Cyclist across difficulty levels. These results indicate that uncertainty-aware soft painting increases robustness to projection and semantic noise while preserving the efficiency of pillar-based detection.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
An Integrated Fixed-Time Nonlinear Control framework for Manipulator Robots Considering Unknown Frictions and Parametric Uncertainties
Alireza Zanganeh - Ali Abooee - Mohammad Mehdi Jalili Bahabadi
Charge-Sampling PLL for Millimeter-Wave Frequencies
Tahereh Heidari - Mahmood Kamarei
Wind-Robust Sea-Ice Discrimination from Sentinel-1 Texture Features
Parsa Shamsaddini - Ahmad Keshavarz - Stefano Zecchetto
ارائه یک روش دو مرحلهای مبتنی بر حسگری فشرده برای تخمین زاویه ورود در آرایه
مهدی محمدی پرستو - محمود مدرس هاشمی
بررسی تاثیر اعمال پوشش مش متال در مقاومت حرارتی و خوردگی سیم فولادی استحکام بالا بعنوان مغزی هادی های پرظرفیت ACSS
فائزه راد - مهرنوش طاهرخانی - ناصر میرشاه ولایتی - عبداله جواهری
طراحی سیگنال با بهینهسازی بر روی منیفلد برای کمینه کردن PSL در خروجی جمعبندی همدوس در رادارهای MIMO
حمیده زبردست - محمود فرهنگ - عباس شیخی
طراحی روش مبتنی بر آنالیز پوش داده برای ارزیابی عملکرد ایستگاه های فوق توزیع و تعیین سطح مطلوب قابلیت اطمینان سیستم توزیع انرژی الکتریکی
محمد رستگار - زهرا یزدانپناه - محمد جوشکی
Application of Transfer Learning in Optimized Filter- Bank Regularized CSP to Classification of EEG Signals with Small Dataset
M. Moein Esfahani - Hossein Sadati
Fractional-Order Model Prediction Attitude Control For Unmanned Aerial Vehicles
Hossein Hassanzadeh Yaghini
A Brief Review on DC-Link Control Strategies in Microgrids
Mehran Seydi - Hassan Moradi CheshmehBeigi - Mohammad Hossein Mousavi
بیشتر
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 44.7.2
