لطفا منتظر بمانید ...
0% Complete
صفحه اصلی
/
سی و چهارمین کنفرانس بین المللی مهندسی برق
UASP: Uncertainty-Aware Soft PointPainting for Robust LiDAR-Camera Fusion in PointPillars
نویسندگان :
Morteza Badakhshan
1
Mohammad Azim Karami
2
1- دانشگاه علم و صنعت ایران
2- دانشگاه علم و صنعت ایران
کلمات کلیدی :
LiDAR-camera fusion،3D object detection،PointPillars،PointPainting،uncertainty aware،entropy gating،misalignment robustness
چکیده :
We propose UASP, a PointPillars-based fusion framework that treats image semantics as probabilistic cues rather than hard labels. UASP introduces two mechanisms: (1) Soft PointPainting, which aggregates segmentation predictions within a K×K image neighborhood to reduce sensitivity to projection residuals; and (2) Entropy-Gated Fusion, which down-weights semantic features when predictive uncertainty is high. To keep inference practical, We precompute per-pixel semantic probabilities offline and the PointPillars detector remains unchanged at runtime. On KITTI validation, UASP improves over the LiDAR-only PointPillars baseline by +3.12 BEV mAP and +3.11 3D mAP (Moderate). On the KITTI test benchmark, UASP improves over PointPillars by +2.84 BEV mAP and +2.80 3D mAP (Moderate), with the largest gains on Pedestrian and Cyclist across difficulty levels. These results indicate that uncertainty-aware soft painting increases robustness to projection and semantic noise while preserving the efficiency of pillar-based detection.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
یک مدل آگاهی موقعیتی برای تشخیص بحران در شبکههای حسگر بیسیم
مهدی سالخورده حقیقی - امیرمحمد رضوانی نیا
Reinforcement Learning-Based Optimal Sliding Mode Control for Nonlinear Systems with State Constraints
Ali Sheykholeslami - Mohsen Montazeri - Alireza Yazdizadeh
Forecasting Tehran Stock Exchange Trend with Time Series Analysis, Fundamental Data, and Sentiment Analysis in News
Mahdi Shamisavi - Amir Jahanshahi
Inexpensive fabrication of stretchable dry EEG electrodes using well known dry film photoresists
Mohammad Sadegh Rasekh - Amir Jahanshahi - Hassan Ghafoorifard
Improved Homptopy Technique for MIMO signal Detection
Elaheh Ghaderi - Masoumeh Azghani
Deep Learning-Based Simultaneous Estimation of Elbow Joint Angle and Angular Velocity from Surface EMG Using RMS and dRMS Features
Pouria Sheikhi - Arshia Ghodsi - Mohammad Zareinejad
استفاده از زیرلایه متناوب و عناصر پروانه ای شکل برای ساخت آنتن آرایه بازتابی پهن باند
مرضیه عسگری - مهدیه بزرگی - محمود رفائی بوکت
تشخیص و مقیاس بندی شدت افسردگی براساس روشهای یادگیری ماشین و با استفاده از معیارهای خطی، غیرخطی و آماری محاسبه شده در سیگنالهای الکتروانسفالگرام
پریسا رئوف امامزاده هاشمی - وحید شالچیان - رضا رستمی
Low-Leakage 6T SRAM Cell for In-Memory Computing with High Stability
Deniz Najafi - Behzad Ebrahimi
طراحی و شبیه سازی مبدل کاهنده دو مرحله ای با کنترل کننده زمان روشن-خاموش تطبیقی
نوید گودرزی - حسین پاک نیت - نوید یثربی
بیشتر
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 44.7.2
