0% Complete
صفحه اصلی
/
سی و سومین کنفرانس بین المللی مهندسی برق
A Novel Estimation Law for Impedance-Controlled Bilateral Teleoperation to Enhance Human-Environment Interaction
نویسندگان :
Mobina Kameli
1
Mohammad Motaharifar
2
Negin Sayyaf
3
1- دانشگاه اصفهان
2- دانشگاه اصفهان
3- دانشگاه اصفهان
کلمات کلیدی :
Bilateral teleoperation،Adaptive impedance estimation،Dual transition systems،Impedance control
چکیده :
This paper presents the design of a bilateral robotic system that integrates advanced control strategies to enhance the teleoperation performance. The system employs these strategies to enable smooth bidirectional communication of motion between the master and slave robots. The estimation of environmental interaction and human force eliminates the need for force sensors on both sides. Impedance-based control is utilized to ensure system stability and improve interaction accuracy. The proposed approach demonstrates effective human-environment interaction and precise teleoperation, as validated through simulation results, showcasing its ability to maintain precise synchronization between the master and slave robots while dynamically adapting the estimation parameters.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
Coherent Direction of Arrival Estimation using Multiple Toeplitz Space Time Spatial Smoothing
Sepehr Kouzegaran - MASOUMEH AZGHANI
تعیین نقشه راه مناسب شرکتهای توزیع کشور در زمینه مدیریت سمت تقاضا
محمدرحیم محمدی
Human Action Recognition in Still Images Using ConViT
Seyed Rohollah Hosseyni - Sanaz Seyedin - Hassan Taheri
Design of Optimal Iterative Learning Control AutoPilot for Landing Fixed-Wing Aircraft
Ali Raddanipour - Masoud Shafiee
Kernel-Based Band Selection for Hyperspectral Image Classification
Mehdi Kamandar
بررسی اثر نوسانات حرکتی در ارتباطات بیسیم مبتنی بر پهپاد حامل سطوح بازتابی هوشمند
معین درون پرور - نسیم محمدی - سیدمحمد رضوی زاده
ساخت حسگر مقاومتی بخار اتانول مبتنی بر هتروساختار باریم تیتانات / اکسید روی آلاییده با نانوذرات نقره
محسن طاهری پور - نوید یثربی - شیرین نصراصفهانی - محمد حسین شیخی
Φ-OTDR Event Classification Using Machine Learning and Optical Signal Processing
Amir Babaoughli - Tohid Alizadeh - Seyed Sadra Kashef
Simulation and Measurement of a Large Reverberation Chamber (LRC) Loaded by Metal Elements
Mojtaba Basravi - ZakerHossein Firouzeh - Hadi Aliakbarian
Nonvolatile Quaternary Pre-Charged MRAM Cell Design based on Emerging Technologies
Motahareh BahmanAbadi - Abdolah Amirany - Mohammad Hossein Moaiyeri
بیشتر
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 43.6.0
