کنفرانس مهندسی برق ایران

صفحه اصلی / سی و سومین کنفرانس بین المللی مهندسی برق

A Novel Estimation Law for Impedance-Controlled Bilateral Teleoperation to Enhance Human-Environment Interaction

نویسندگان :

Mobina Kameli¹ Mohammad Motaharifar² Negin Sayyaf³

1- دانشگاه اصفهان 2- دانشگاه اصفهان 3- دانشگاه اصفهان

کلمات کلیدی :

Bilateral teleoperation،Adaptive impedance estimation،Dual transition systems،Impedance control

چکیده :

This paper presents the design of a bilateral robotic system that integrates advanced control strategies to enhance the teleoperation performance. The system employs these strategies to enable smooth bidirectional communication of motion between the master and slave robots. The estimation of environmental interaction and human force eliminates the need for force sensors on both sides. Impedance-based control is utilized to ensure system stability and improve interaction accuracy. The proposed approach demonstrates effective human-environment interaction and precise teleoperation, as validated through simulation results, showcasing its ability to maintain precise synchronization between the master and slave robots while dynamically adapting the estimation parameters.

لیست مقالات

لیست مقالات بایگانی شده

Φ-OTDR Event Classification Using Machine Learning and Optical Signal Processing

Amir Babaoughli - Tohid Alizadeh - Seyed Sadra Kashef

Improving Power Grid Operational Resilience During A Tornado Disaster

Mohammadali Nazari - Navid Rezaei - Hassan Bevrani

Primary Frequency Support in Clustered Unit Commitment with Battery Energy Storage and High Renewable Penetration

Abbas Abdollahi-Veshvaee - Turaj Amraee

پیش‌بینی بلندمدت بار فصلی شبکه برق با استفاده از روش سری‌ زمانی ETS

میلاد حاجی ابوالحسنی - محسن صفرزاده - زهرا عظیمی - سیدمرتضی میرباقری

A Novel Estimation Law for Impedance-Controlled Bilateral Teleoperation to Enhance Human-Environment Interaction

Mobina Kameli - Mohammad Motaharifar - Negin Sayyaf

ارزیابی عملی قابلیت مکانیابی عیب تخلیه جزئی در ترانسفورماتورهای قدرت با استفاده از روش تابع تبدیل سیم پیچ

حسن رضا میرزائی - علیرضا میرزائی - کریم میرعلیخانی

Multi-Agents Gaussian Estimation and Coverage Control Client-Server Architecture

Mohammad َAzizian Shishavan - Mahdi Zeinali - Azam Salari

پیشنهاد یک ساختار جدید AC/DC مبتنی بر مبدل‌های SEPIC و CUK بهبودیافته برای کاربرد شارژر موتورسیکلت‌های الکتریکی

سجاد قابلی ثانی - رحیم عجبی فرشباف - میثم صادقی - محمد خدایاری

Digitizing Analog ECGs: A Deep Learning Pipeline for Converting Historical Records into High-Quality Digital Signals

Sahar Askari - Somayeh Afrasiabi

Fractional-Order Model Prediction Attitude Control For Unmanned Aerial Vehicles

Hossein Hassanzadeh Yaghini

ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 40.4.2