0% Complete
صفحه اصلی
/
سی و سومین کنفرانس بین المللی مهندسی برق
A Novel Estimation Law for Impedance-Controlled Bilateral Teleoperation to Enhance Human-Environment Interaction
نویسندگان :
Mobina Kameli
1
Mohammad Motaharifar
2
Negin Sayyaf
3
1- دانشگاه اصفهان
2- دانشگاه اصفهان
3- دانشگاه اصفهان
کلمات کلیدی :
Bilateral teleoperation،Adaptive impedance estimation،Dual transition systems،Impedance control
چکیده :
This paper presents the design of a bilateral robotic system that integrates advanced control strategies to enhance the teleoperation performance. The system employs these strategies to enable smooth bidirectional communication of motion between the master and slave robots. The estimation of environmental interaction and human force eliminates the need for force sensors on both sides. Impedance-based control is utilized to ensure system stability and improve interaction accuracy. The proposed approach demonstrates effective human-environment interaction and precise teleoperation, as validated through simulation results, showcasing its ability to maintain precise synchronization between the master and slave robots while dynamically adapting the estimation parameters.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
Instantaneous Blind Audio Source Separation Using Characteristic Function of Heavy-Tailed Distributions
Kamran Rajabi - Mohammadreza Hassannejad Bibalan - Neda Faraji
A Low-cost Waveguide Switch Using Glide-symmetric Holey Electromagnetic Band Gap Technology
Mohsen Shafeghati - Elham Sharifi moghaddam - Behzad Ahmadi
پیاده سازی و بهبود عملکرد شبکه اینترنت اشیا سلولی بر بستر پروژه منبع باز OAI
سیدمحمدرضا طباطبایی نژاد - حسین خالقی بیزکی - سجاد پورسجادی
A 2D Geometry Based Grasping Pose Generation Algorithm for a Two-finger Robot Hand
Arash Akbari - Arman Akbari - Mehdi Tale Masouleh
Adaptive Attitude Synchronization and Tracking Control of Spacecraft Formation Flying using Reaction Wheel without Angular Velocity Measurement
Amin Mihankhah - Ali Doustmohammadi
شبیه سازی یک حسگر با استفاده از یک میکرو تشدیدگر اویلری
مریم دهقانیان - محسن حاتمی
A Multilevel Ac-Ac Converter with Input-series and Output-Parallel as Dynamic Voltage Restorer
Seyed mohsen Mortazavi - Reza Beiranvand
قرارگیری بهینه سطوح هوشمند قابل تنظیم مجدد برای مکان یابی فرستنده
مهدی گودرزی - فریدون بهنیا - امین آقاتبار رودباری
Design and Analysis of Concentrated Field TFPM Generator for Direct-Drive Wind Turbines
Maryam Salehi - Ahmad Darabi - Aghil Ghaheri - Mohammad Hoseintabar Marzebali
Lightweight SRAM-PUF Identity Authentication for Edge Devices
Alireza Shafiei - Mehrnaz Monajati
بیشتر
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 42.3.2