0% Complete
صفحه اصلی
/
سی و سومین کنفرانس بین المللی مهندسی برق
A Novel Estimation Law for Impedance-Controlled Bilateral Teleoperation to Enhance Human-Environment Interaction
نویسندگان :
Mobina Kameli
1
Mohammad Motaharifar
2
Negin Sayyaf
3
1- دانشگاه اصفهان
2- دانشگاه اصفهان
3- دانشگاه اصفهان
کلمات کلیدی :
Bilateral teleoperation،Adaptive impedance estimation،Dual transition systems،Impedance control
چکیده :
This paper presents the design of a bilateral robotic system that integrates advanced control strategies to enhance the teleoperation performance. The system employs these strategies to enable smooth bidirectional communication of motion between the master and slave robots. The estimation of environmental interaction and human force eliminates the need for force sensors on both sides. Impedance-based control is utilized to ensure system stability and improve interaction accuracy. The proposed approach demonstrates effective human-environment interaction and precise teleoperation, as validated through simulation results, showcasing its ability to maintain precise synchronization between the master and slave robots while dynamically adapting the estimation parameters.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
Optimal Control of Rectangular Singular Systems
Masoud Shafiee
بهبود بازدهی انرژی در سیستم های بدون سلول با آنتن های انبوه مبتنی بر مخابرات پهپادها به کمک انتقال همزمان توان و اطلاعات به صورت بی سیم
امیرحسین زحمتی - محسن اسلامی
Resilient Control of Mixed Traffic Systems Under Denial-of-Service Attacks
Ehsan Foroughi Asl - Mohammad Haeri
تشخیص ناهنجاری گفتاری با استفاده از مدلسازی جاذبهای صوتی در فضای بازسازی شده فاز
عاطفه کردکاری خسروشاهی - یاسر شکفته
Forecasting Tehran Stock Exchange Trend with Time Series Analysis, Fundamental Data, and Sentiment Analysis in News
Mahdi Shamisavi - Amir Jahanshahi
ارائه ساختاری جدید از یک فوتودیود شکست بهمنی InGaAs / Si SACM APD جهت آشکار سازی در طول موج تابشی 1550 نانومتر
مهدی اسکندری - محمد عظیم کرمی
Design of a Three-Stage OTA with Wide Capacitive Load Range Using Dual-Path and Q-Factor Compensation
Mohammadreza Abedi Orang
Gearbox Fault Detection Using Continuous Wavelet Transform and Vision Transformer (ViT)
Ali Asadian - Yassin Riyazi - Moosa Ayati
Soft Decision Adaptive Deep Learning Detection for Enhanced Massive MIMO Performance
Farnaz Sedaghati - Mojtaba Amiri - Ali Olfat
A 2D Geometry Based Grasping Pose Generation Algorithm for a Two-finger Robot Hand
Arash Akbari - Arman Akbari - Mehdi Tale Masouleh
بیشتر
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 43.6.0
