0% Complete
صفحه اصلی
/
سی و سومین کنفرانس بین المللی مهندسی برق
A Novel Estimation Law for Impedance-Controlled Bilateral Teleoperation to Enhance Human-Environment Interaction
نویسندگان :
Mobina Kameli
1
Mohammad Motaharifar
2
Negin Sayyaf
3
1- دانشگاه اصفهان
2- دانشگاه اصفهان
3- دانشگاه اصفهان
کلمات کلیدی :
Bilateral teleoperation،Adaptive impedance estimation،Dual transition systems،Impedance control
چکیده :
This paper presents the design of a bilateral robotic system that integrates advanced control strategies to enhance the teleoperation performance. The system employs these strategies to enable smooth bidirectional communication of motion between the master and slave robots. The estimation of environmental interaction and human force eliminates the need for force sensors on both sides. Impedance-based control is utilized to ensure system stability and improve interaction accuracy. The proposed approach demonstrates effective human-environment interaction and precise teleoperation, as validated through simulation results, showcasing its ability to maintain precise synchronization between the master and slave robots while dynamically adapting the estimation parameters.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
Development of Iterative Learning Control Method Based on Markov Parameters for High-Order Discrete-Time Singular Systems
Meysam Azhdari - Tahereh Binazadeh - Ali Gholami
ساخت یک تراشه میکروسیالی برای شمارش سلول های معلق در مایع با الکترود های مایع
نرگس حسین زاده - پادینا فرخیان - سیدعلی حسینی
Partial Image Encryption of Faces Based on Chaotic Maps and Elliptic Curve Cryptography
Ali Soleymani - Md Jan Nordin
بررسی تاثیر اعمال پوشش مش متال در مقاومت حرارتی و خوردگی سیم فولادی استحکام بالا بعنوان مغزی هادی های پرظرفیت ACSS
فائزه راد - مهرنوش طاهرخانی - ناصر میرشاه ولایتی - عبداله جواهری
Image denoising using convolutional neural network
Behnam Latifi - Abolghasem Raie
Evanescent-to-Propagating Wave Conversion Using Continuous High-Order Dielectric Metasurfaces
Hamid Akbari Chelaresi - Pooria Salami - Leila Yousefi
CT Super-Resolution Using Arbitrary Scale Diffusion Model
Mahsa Nadafi Ghahnavieh - Saeed Masoudnia - Hamid Soltanian-Zadeh
Transfer learning using deep convolutional neural network for predicting dementia severity
Vahid Asayesh - Mehdi Dehghani - Majid Torabi Nikjeh - Sepideh Akhtari khosrowshahi
جایابی بهینه نیروگاه های مقیاس کوچک و منابع تولید توان راکتیو بمنظور افزایش پایداری ولتاژ شبکه انتقال و فوق توزیع خوزستان
مسعود بشیرپور - کیومرث زمانی - محدثه مولایی - امید سروری
A Novel Generation Shedding Procedure for Power Management System in Industrial Power Plants
Erfan Asadi - Hamid Khoshkhoo - Ali Parizad
بیشتر
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 42.0.4