0% Complete
صفحه اصلی
/
سی و سومین کنفرانس بین المللی مهندسی برق
A Novel Estimation Law for Impedance-Controlled Bilateral Teleoperation to Enhance Human-Environment Interaction
نویسندگان :
Mobina Kameli
1
Mohammad Motaharifar
2
Negin Sayyaf
3
1- دانشگاه اصفهان
2- دانشگاه اصفهان
3- دانشگاه اصفهان
کلمات کلیدی :
Bilateral teleoperation،Adaptive impedance estimation،Dual transition systems،Impedance control
چکیده :
This paper presents the design of a bilateral robotic system that integrates advanced control strategies to enhance the teleoperation performance. The system employs these strategies to enable smooth bidirectional communication of motion between the master and slave robots. The estimation of environmental interaction and human force eliminates the need for force sensors on both sides. Impedance-based control is utilized to ensure system stability and improve interaction accuracy. The proposed approach demonstrates effective human-environment interaction and precise teleoperation, as validated through simulation results, showcasing its ability to maintain precise synchronization between the master and slave robots while dynamically adapting the estimation parameters.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
Design and Analysis of a Low-Power Two-Stage Dynamic Comparator with 40ps Delay in 65nm CMOS Technology
Razieh Ghasemi - Hossein Ghasemian - Ebrahim Abiri - Mohammad Reza Salehi
طراحی روش مبتنی بر آنالیز پوش داده برای ارزیابی عملکرد ایستگاه های فوق توزیع و تعیین سطح مطلوب قابلیت اطمینان سیستم توزیع انرژی الکتریکی
محمد رستگار - زهرا یزدانپناه - محمد جوشکی
Joint User Association and UAV Location Optimization for Two-Tired Visible Light Communication Networks
Alireza Qazavi - Foroogh Sadat Tabataba - Mehdi Naderi Soorki
A Low-Power Cyclic Vernier Time-to-Digital Converter for In Pixel Applications
Mohammad Hasan Pass - Sayed Masoud Sayedi - Seyed Amir Reza Ahmadi Mehr
A Novel Method to Estimate Thevenin Equivalent Circuit Using Local Measurements
Pouria Akbarzadeh Aghdam - Hamid Khoshkhoo
بررسی کنترل مغناطیسی پاسخ کایرواپتیکی ساختارهای مگنتوکایرال
کی سیاوش کیکاوسی - حمیده دشتی خویدکی - جواد احمدی شکوه - مجید رشیدی هویه
Index and impulse in Singular Biological Continuous Systems
Behnam Babaei - Masoud Shafiee
An Ensemble Model for Sleep Stages Classification
Sahar Hassanzadeh Mostafaei - Jafar Tanha - Amir Sharafkhaneh - Zohair Hassanzadeh Mostafaei - Mohammed Hussein Ali Al-jaf - Alireza Fakhim babaei
A Circularly Polarized Metal-Only Holographic Leaky-Wave Antenna Based on Spoof Surface Plasmon Polaritons
Reza Ashrafi Mohabadi - Sajjad Zohrevand - Mohammad Amin Chaychizadeh - Nader Komjani
ساخت یک تراشه میکروسیالی برای شمارش سلول های معلق در مایع با الکترود های مایع
نرگس حسین زاده - پادینا فرخیان - سیدعلی حسینی
بیشتر
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 43.6.0
