0% Complete
صفحه اصلی
/
سی و سومین کنفرانس بین المللی مهندسی برق
A Novel Estimation Law for Impedance-Controlled Bilateral Teleoperation to Enhance Human-Environment Interaction
نویسندگان :
Mobina Kameli
1
Mohammad Motaharifar
2
Negin Sayyaf
3
1- دانشگاه اصفهان
2- دانشگاه اصفهان
3- دانشگاه اصفهان
کلمات کلیدی :
Bilateral teleoperation،Adaptive impedance estimation،Dual transition systems،Impedance control
چکیده :
This paper presents the design of a bilateral robotic system that integrates advanced control strategies to enhance the teleoperation performance. The system employs these strategies to enable smooth bidirectional communication of motion between the master and slave robots. The estimation of environmental interaction and human force eliminates the need for force sensors on both sides. Impedance-based control is utilized to ensure system stability and improve interaction accuracy. The proposed approach demonstrates effective human-environment interaction and precise teleoperation, as validated through simulation results, showcasing its ability to maintain precise synchronization between the master and slave robots while dynamically adapting the estimation parameters.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
مدیریت انرژی یک شبکه هوشمند با ساختار هولاکراسی انرژی شامل مصرفکنندگان خودتولید بر اساس حق انتخاب مبتنی بر ترجیحات اقتصادی، زیستمحیطی و اجتماعی
پیمان افضلی - مسعود رشیدی نژاد - امیر عبداللهی - محمدرضا صالحی زاده - حسین فرهمند
Integral Sliding-mode H∞ Control for Isothermal CSTR Based on Singular Systems Model with Sector Input Nonlinearity
Hamid Reza Ahmadzadeh - Masoud Shafiee
Development of Reflectarray Antennas With a Deflected Beam: An Approach Based on Artificial Neural Networks
Mahdieh Esmaeiliporzani - Zahra Atlasbaf
Three Improved Boost Topologies with Continuous Input/Output Currents Suitable for High-Voltage Applications
Hossein Gholizadeh - Hesam Ehsan - Alireza Poursalan - Mohammad Hamed Samimi
جابجایی ایمبرت-فدروف نور عبوری از ساختار چندلایه ای حاوی گرافن و دیاکسید وانادیوم
رباب زادجمال سیفی - رضا عبدی قلعه - کاظم جمشیدی قلعه
تخصیص بهینه نصب خازنها و ایستگاههای شارژ خودروهای برقی با مدلسازی صف M/M/S و انتخاب گرههای کاندید مبتنی بر شاخصهای تلفات، تقاضای شارژ خودروهای برقی و پایداری ولتاژ در شبکه توزیع
رضا قلی پور - محسن حمزه
Non-contact Radar Technology and Machine Learning for Automated Sleep Apnea-Hypopnea Syndrome Detection
ُSaman Faridsoltani - Mohaddeseh Sadeghi - Zahra Rahmani - Somayyeh Chamaani
Improving Power Grid Operational Resilience During A Tornado Disaster
Mohammadali Nazari - Navid Rezaei - Hassan Bevrani
Nonvolatile Quaternary Pre-Charged MRAM Cell Design based on Emerging Technologies
Motahareh BahmanAbadi - Abdolah Amirany - Mohammad Hossein Moaiyeri
Energy Allocation Methods in NOMA Modulation Using Machine Learning Algorithms in the Presence of Jamming
Khashayar Saremi - Bahareh Akhbari
بیشتر
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 43.6.0
