کنفرانس مهندسی برق ایران

صفحه اصلی / سی و یکمین کنفرانس بین المللی مهندسی برق

Semi-supervised Deep Reinforcement Learning in Decentralized Multi-Agent Collision Avoidance and Path Planning in a Complex Environment

نویسندگان :

Marzie Parooei¹ Mehdi Tale Masouleh² Ahmad Kalhor³

1- دانشگاه تهران 2- دانشگاه تهران 3- دانشگاه تهران

کلمات کلیدی :

Decentralized،Multi Agent،Collision Avoidance،Deep Reinforcement Learning

چکیده :

The problem of path planning and collision avoidance in complex and natural environments is one of the basic requirements of the robotic world, enabling robots to enter social environments. This paper aims to provide a decentralized path planning and collision avoidance method in multi-agent environments. In this method, each agent is a decision-making unit that decides independently from other agents and based on what is in its field of view. In the present paper, classical methods have been used to generate data for training purposes. Models were trained offline by imitating classical methods then semi-supervised methods were used for feature extraction. The results obtained from this method were compared with the Optimal Reciprocal Collision Avoidance (ORCA) method in three environments with different densities and three different indices. The proposed method performed relatively optimally and successfully increased the interaction index while decreasing the computation time. On the other hand, due to the scalable potential of this method, the number of agents could be increased without affecting the computation time.

لیست مقالات

لیست مقالات بایگانی شده

Image Inpainting Using AutoEncoder and Guided Selection of Predicted Pixels

Mohammad Hossein Givkashi - Mahshid Hadipour - َArezoo PariZanganeh - Zahra Nabizadeh Shahre-Babak - Nader Karimi - Shadrokh Samavi

A Circularly Polarized Metal-Only Holographic Leaky-Wave Antenna Based on Spoof Surface Plasmon Polaritons

Reza Ashrafi Mohabadi - Sajjad Zohrevand - Mohammad Amin Chaychizadeh - Nader Komjani

کنترل فرآیند سیستم های حرارتی بر اساس مدل دو بعدیFMM و رویکرد یادگیری تکرارشونده تطبیقی

سهیلا عابدی - طاهره بینازاده

کدینگ فیبوناچی جهش یافته: ارائه یک روش برای افزایش قابلیت اطمینان در شبکه‌های روی تراشه سه‌بعدی

مجتبی فرمانی - سروین ناظر جعفری - زهرا شیرمحمدی

Planar Transformer with None Overlapping Winding as Current Balancing Compensator for Paralleled SiC MOSFETs

Hesamodin Allahyari - Mahdi Delzendeh SarfeJo - Hamid Bahrami - Ahmad Afifi - Aran Shoaei - Mohammad ali Latifzadeh

تحلیل ارتباطات موثر و عملکردی سیگنال‌های فیزیولوژیکی راننده جهت بهبود تشخیص حواس پرتی

نیلوفر وثوق - زهرا بهمنی دهکردی - امین محمدیان

طبقه‌بندی تصاویر سلولی پاپ اسمیر مبتنی بر الگوریتم‌های ترتیبی یادگیری جمعی و شبکه‌های عمیق استخراج ویژگی

زهرا کمالی - محمدصادق هل فروش - کامران کاظمی - مژگان اکبرزاده

SGG-Net: Skeleton and Graph-Based Neural Network Approaches for Grasping Objects

AliReza Beigy - Farbod Azimmohseni - Ali Sabzejou - Mehdi Tale Masouleh - Ahmad Kalhor

Three Improved Boost Topologies with Continuous Input/Output Currents Suitable for High-Voltage Applications

Hossein Gholizadeh - Hesam Ehsan - Alireza Poursalan - Mohammad Hamed Samimi

Event Related Potentials Extraction using Low-rank Tensor Decomposition

Zahra SohrabiBonab - Mohammad Bagher Shamsollahi

بیشتر

ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 42.3.2