کنفرانس مهندسی برق ایران

صفحه اصلی / بیست و نهمین کنفرانس مهندسی برق ایران

LPV Controller Design for Trajectory Tracking of Nonholonomic Wheeled Mobile Robots in the Presence of Slip

نویسندگان :

Mohammad Sabouri¹ Mohammad Hassan Asemani²

1- Department of Power and Control Engineering Applied Control & Robotics Research Laboratory, Shiraz University Shiraz, Iran 2- Department of Power and Control Engineering Applied Control & Robotics Research Laboratory, Shiraz University Shiraz, Iran

کلمات کلیدی :

linear parameter varying, lpv, linear matrix inequalities, wheeled mobile robot, trajectory tracking control, slip, kinematic controller, tracking error.

چکیده :

Wheeled Mobile Robots (WMR) are often used to move and work in off-road environments, often unstructured. The robots' operation in these environments was disrupted due to the ground's unevenness, and slippage occurs. Slipping compared to moving wheel robots at normal levels causes large accumulated errors in the robot's position. Therefore, diagnosing the amount of wheel slip is necessary to improve the robot's movement control. This paper presents an LPV controller with an LPV observer that allows the robot to track the path if there is uncertainty due to the kinematic model's linearization and the occurrence of an unknown longitudinal slip. To evaluate the proposed method's performance, the controller and observer are designed by solving a set of linear matrix inequalities (LMIs) and are simulated in MATLAB software, and superior tracking results are presented.

لیست مقالات

لیست مقالات بایگانی شده

بررسی و تحلیل تقابل تلفات و پروفیل ولتاژ به کمک الگوریتم ژنتیک چند هدفه در سیستم های قدرت در حضور سیستم های انتقال قدرت انعطاف پذیر

سجاد احمدنیا - حبیب رجبی مشهدی

Experimental Study of Pick and Place Operation for Packaging Using Delta Parallel Robot with Two-Fingered Gripper

Mona Mohades Mojtahedi - Arvin Mohammadi - Mehdi Tale Masouleh

بررسی تأثیر اجرای سازوکارهای بهره وری انرژی بر ظرفیت سنجی اقتصادی سیستم تأمین برق تجدیدپذیر برای ایستگاه های پایه مخابرات موبایل

بهروز عظیمی امینی - وحید محتشمی - حسین ابوترابی زارچی

Fixed-Time Nonlinear Observer for a Class of Applicable Nonlinear Systems

علی ابویی - Mohammad Hadi Rezaei

HIV Virus States Estimation by Extended Kalman Particle Filter

Meysam Hooshmand - Mahtab Sharifian - Hamid Sharifian - Javad Mahmoudi

پیشنهاد یک ساختار جدید AC/DC مبتنی بر مبدل‌های SEPIC و CUK بهبودیافته برای کاربرد شارژر موتورسیکلت‌های الکتریکی

سجاد قابلی ثانی - رحیم عجبی فرشباف - میثم صادقی - محمد خدایاری

MoS2 Grating on a Grounded Periodic SiO2 as a Wideband THz Absorber

Mohammad Amin Zolghadr - Mahmood Rafaei Booket

مبدل DC/DC افزاینده شبه‌رزونانسی مبتنی بر ضرب‌کننده‌ی ولتاژ ترکیبی با کلیدزنی نرم و بهره‌ی ولتاژ بالا

کوشا چوبداری عمران - رضا بیرانوند

Dynamic State Estimation of Power System Using Gauss-Seidel Cubature Kalman Filter

Atiyeh Keshavarz-Mohammadiyan

روشی برای انتخاب کُدهای بهینه افزایشی چرخشی برای افزایش تحمل پذیری خطا در شبکه های درون ساختمانیِ شهرهای هوشمند با ملاحظه سربارهای زمانی و توان مصرفی

آرش ابراهیم پور زندی - مهرشاد خسرویانی

بیشتر

ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 42.5.3