0% Complete
صفحه اصلی
/
بیست و نهمین کنفرانس مهندسی برق ایران
LPV Controller Design for Trajectory Tracking of Nonholonomic Wheeled Mobile Robots in the Presence of Slip
نویسندگان :
Mohammad Sabouri
1
Mohammad Hassan Asemani
2
1- Department of Power and Control Engineering Applied Control & Robotics Research Laboratory, Shiraz University Shiraz, Iran
2- Department of Power and Control Engineering Applied Control & Robotics Research Laboratory, Shiraz University Shiraz, Iran
کلمات کلیدی :
linear parameter varying, lpv, linear matrix inequalities, wheeled mobile robot, trajectory tracking control, slip, kinematic controller, tracking error.
چکیده :
Wheeled Mobile Robots (WMR) are often used to move and work in off-road environments, often unstructured. The robots' operation in these environments was disrupted due to the ground's unevenness, and slippage occurs. Slipping compared to moving wheel robots at normal levels causes large accumulated errors in the robot's position. Therefore, diagnosing the amount of wheel slip is necessary to improve the robot's movement control. This paper presents an LPV controller with an LPV observer that allows the robot to track the path if there is uncertainty due to the kinematic model's linearization and the occurrence of an unknown longitudinal slip. To evaluate the proposed method's performance, the controller and observer are designed by solving a set of linear matrix inequalities (LMIs) and are simulated in MATLAB software, and superior tracking results are presented.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
Large Scale Indoor VLC Positioning Using Image Sensor with Limited Field of View
Arezoo Kabiri - Foroogh Sadat Tabataba
تشخیص و مکان یابی خطاها در آرایه های فتوولتائیک متصل به شبکه
سعید انصاری - حیدر صامت - تیمور قنبری
Explorable Grasp Pose Detection for Two-Finger Robot Handover
AliReza Beigy - Mehdi Tale Masouleh - Ahmad Kalhor
ارائه روش بهینه سازی نوین جهت جایابی بهینه تولیدات پراکنده (DG) در شبکه توزیع بمنظور کمینه کردن اثر فروافتادگی ولتاژ
پژمان هاشمیان - عبدالرضا علیرضاپوری
A Novel Application of the Travel Profile for the Electrical Bus in Electric Systems for Transportation
Mohsen Tamaddon - Mohsen Davoodi
Selenium Doped Hafnium Disulfide Alloy for Visible Photodetection
Mohammadreza Razeghizadeh - Mohsen Mazaherifar - Mahdi Pourfath
بررسی کنترل مغناطیسی پاسخ کایرواپتیکی ساختارهای مگنتوکایرال
کی سیاوش کیکاوسی - حمیده دشتی خویدکی - جواد احمدی شکوه - مجید رشیدی هویه
Modeling of seawater desalination by reverse osmosis method powered by wind turbine
Bahareh Iranmanesh - Gholam Hossein Riahy Dehkordi
Privacy-Preserving Learning using Autoencoder-based Structure
Mohammad Ali Jamshidi - Hadi Veisi - Mohammad Mahdi Mojahedian - Mohammad Reza Aref
کنترل دست پروتزی با استفاده از کنترل کننده تطبیقی فازی- PI به کمک سیگنال های EMG
مهسا برفی - حمیدرضا کرمی - سیدمنوچهر حسینی پیلانگرگی
بیشتر
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 42.0.4