کنفرانس مهندسی برق ایران

صفحه اصلی / بیست و نهمین کنفرانس مهندسی برق ایران

LPV Controller Design for Trajectory Tracking of Nonholonomic Wheeled Mobile Robots in the Presence of Slip

نویسندگان :

Mohammad Sabouri¹ Mohammad Hassan Asemani²

1- Department of Power and Control Engineering Applied Control & Robotics Research Laboratory, Shiraz University Shiraz, Iran 2- Department of Power and Control Engineering Applied Control & Robotics Research Laboratory, Shiraz University Shiraz, Iran

کلمات کلیدی :

linear parameter varying, lpv, linear matrix inequalities, wheeled mobile robot, trajectory tracking control, slip, kinematic controller, tracking error.

چکیده :

Wheeled Mobile Robots (WMR) are often used to move and work in off-road environments, often unstructured. The robots' operation in these environments was disrupted due to the ground's unevenness, and slippage occurs. Slipping compared to moving wheel robots at normal levels causes large accumulated errors in the robot's position. Therefore, diagnosing the amount of wheel slip is necessary to improve the robot's movement control. This paper presents an LPV controller with an LPV observer that allows the robot to track the path if there is uncertainty due to the kinematic model's linearization and the occurrence of an unknown longitudinal slip. To evaluate the proposed method's performance, the controller and observer are designed by solving a set of linear matrix inequalities (LMIs) and are simulated in MATLAB software, and superior tracking results are presented.

لیست مقالات

لیست مقالات بایگانی شده

Design of Dual Frequency Conformal Leaky-wave Holographic Antenna

Mohammad Amin Chaychi zadeh - Nader Komjani

پیش‌بینی توان تولیدی توربین‌های بادی با روش‌های حافظه کوتاه‌مدت طولانی و ماشین تقویت‌کننده‌ی گرادیان سبک

سید متین ملکوتی - مهدی منصوری - امیر ریخته گرغیاثی

New dental implants with micro-movement capability - biomechanical evaluation and evolution

Zahra Nouri - Nima Norouzi

کنترل تطبیقی بازوی رباتی دو درجه آزادی با استفاده از یادگیری گروهی مبتنی‌بر الگوریتم اکثریت وزن‌دار شده تصادفی

علی چراغی - امیرحسین جراره - سعید شمقدری

Scene Understanding in Pick-and-Place Tasks: Analyzing Transformations Between Initial and Final Scenes

Seraj Ghasemi - Hamed Hosseini - MohammadHossein Koosheshi - Mehdi Tale Masouleh - Ahmad Kalhor

Low-Power Fano Resonance-Based MIM Plasmonic Switch Using Kerr-Type Nonlinear Material

Yousef Karimi - Hassan Kaatuzian

کاهش نویز و کلاتر در تصاویر رنگی داپلر اولترسوند

بهینا علیزاده - سید محمود سخایی

Shielding factor enhancement method for Bi-stage active shield in SQUID-based Magnetocardiography system

Zeynab Alipour - Fatemeh Esmaili - Faezeh Shanehsazzadeh - Mehdi Fardmanesh

طراحی و ساخت سیستم تصویربرداری SAR دایروی موج میلیمتری

علی آقاکثیری - امیرعلی بنایی کاشانی - علی تاجیک - علیرضا کیایی - هنگامه عزیزی - مهدی عندلیبی - سامان غضنفری - محمد فخارزاده

Novel continuous phase DDS model for linear Chirp Signal Simulation in Pulse Compression Radar

Shahin Khakisedigh - Artin Khosravian - Mobin Jamali

ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 40.4.2