لطفا منتظر بمانید ...
0% Complete
صفحه اصلی
/
سی و چهارمین کنفرانس بین المللی مهندسی برق
A Fuzzy Logic-Based Adaptive EKF for Real-Time Mobile Robot Localization and Path Planning
نویسندگان :
Mohamadrasoul Hajiali
1
Ramazan Havangi
2
1- دانشگاه بیرجند - دانشکده مهندسی
2- دانشگاه بیرجند - دانشکده مهندسی
کلمات کلیدی :
Fuzzy logic،Extended Kalman filter،Robot localization،Path planning, RRT*
چکیده :
Accurate localization of mobile robots in indoor environments is essential for autonomous navigation. This paper presents a framework that integrates a Fuzzy Adaptive Extended Kalman Filter (FAEKF) with the Rapidly-exploring Random Tree Star (RRT*) path planning algorithm. The FAEKF uses a Mamdani-type Fuzzy Inference System to dynamically adjust the measurement noise covariance, improving localization precision. The estimated position from the FAEKF serves as input to the RRT* algorithm to generate optimal paths. Simulation results demonstrate that the proposed method achieves accurate trajectory tracking and effective navigation in indoor environments. This research confirms the effectiveness of combining adaptive filtering with sampling-based planning for mobile robot applications.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
Exact Analytical derivation for Dual ENZ–Fabry–Perot Transmission Modes in 1D Metamaterial Slabs
Mohammad mehdi Sadeghi
Corona Discharge Analysis of a 400kV Overhead Line at Its Tower Windows and Line Mid-Span Under Fog Condition
Seyed mohamad ali Tabatabaei - Hamid Javadi - Masoud Abdolhosseinpour - Faramarz Ghelichi
تفکیک منبع تخلیه جزئی شدید در کابل های قدرت به کمک روش یادگیری عمیق
سید محسن علی پور - کیان شاهین فر - سید محمد شهرتاش
Interferometric Direction Finding Based on Time-Modulated Array
Amirmahdi Javadi - Mohammadamin Latifi - Fereidoon Behnia
ارائه ساختار پیشنهادی ترانسفورماتور حالت جامد یک سویه در بهره برداری از شبکه های توزیع
بهنام بهارلوئی - رضا قندهاری - مهدی بابایی - یوسف عطائی
Design of a Retinal Prosthesis Circuit With In-pixel Edge Detection Capability
Zahra Bonesbordi - Sayed Masoud Sayedi
طراحی و مدلسازی امولاتور دریچه گاز الکترونیکی برای کاربرد در خودرو
محمدرضا درزی - مجید شالچیان
Newton-Based Mini-Batch Detection in Decentralized Large-Scale Antenna Systems
Ghazal Mousavi - Mojtaba Amiri - Ali Olfat
A Geometry-based Approach to Reduce the Quantization lobe in 1-bit Reconfigurable Intelligent Surfaces
Nima Ahmadi - Forouhar Farzaneh
تشخیص و تفکیک برخط خطای مدار باز کلید در اینورترهای تک فاز PWM
مهدی اره پناهی - علی اکبر سلیمی
بیشتر
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 44.7.2
