0% Complete
صفحه اصلی
/
سی و یکمین کنفرانس بین المللی مهندسی برق
A reinforcement learning-based control approach for tracking problem of a class of nonlinear systems: Applied to a Single-Link Manipulator
نویسندگان :
Farshad Rahimi
1
Sepideh Ziaei
2
Reza Mahboobi Esfanjani
3
1- دانشگاه صنعتی سهند تبریز
2- دانشگاه صنعتی سهند تبریز
3- دانشگاه صنعتی سهند تبریز
کلمات کلیدی :
neural networks،adaptive control،nonlinear system،adversarial attacks
چکیده :
This paper introduces a reinforcement learning-based tracking control approach for a class of nonlinear systems using neural networks in the presence of adversarial attacks. This approach incorporates a simultaneous tracking and optimization process. It is necessary to be able to solve the Hamilton-Jacobi-Bellman equation (HJB) in order to obtain optimal control input, but this is difficult due to the strong nonlinearity terms in the equation. In order to find the solution to the HJB equation, we used a reinforcement learning approach. In this online adaptive learning approach, three neural networks are simultaneously adapted: the critic neural network, the actor neural network, and the adversary neural network. Ultimately, simulation results are presented to demonstrate the effectiveness of the introduced method on a manipulator.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
Angular Misalignment Effect on the Performance of Underwater MIMO OCC Systems
Ehsan Hamidnejad - Asghar Gholami
Improved Attention U-Net combined with Conditional Random Field for Ischemic Lesion Segmentation from Magnetic Resonance Images
Ali Rezaei - Asieh Khosravanian - Habibollah Danyali - Kamran Kazemi - Ardalan Aarabi
Enhancing the Incident Angle Band in Carpet Cloaking using Deep Neural Networks
Amirhossein Fallah - Leila Yousefi - Ahmad Kalhor
اولویتبندی کلیدهای قدرت جهت پیادهسازی سیستم پایش وضعیت
محمدرضا قطبالدینی - احمد میرزائی - محمدمهدی منصوری مجومرد
بررسی کنترل مغناطیسی پاسخ کایرواپتیکی ساختارهای مگنتوکایرال
کی سیاوش کیکاوسی - حمیده دشتی خویدکی - جواد احمدی شکوه - مجید رشیدی هویه
پنل بازیابی: نرم افزار بازیابی سیستمهای قدرت با قیود امنیتی
سجاد نجفی روادانق - رسول اسماعیل زاده - رضا فرتاش
Synergizing ISAC and OTFS in a Non-GB-OMA Downlink Framework
Ghasem Saeidi - Hamid Saeedi-sourck
Evanescent-to-Propagating Wave Conversion Using Continuous High-Order Dielectric Metasurfaces
Hamid Akbari Chelaresi - Pooria Salami - Leila Yousefi
Parkinson’s Disease Classification Using Continuous Wavelet Transform and Ensemble Convolutional Neural Networks on EEG Signals
Seyed Pedram Monazami - Raheleh Davoodi
مدلسازی، تحلیل و شبیه سازی مبدل رزونانسی LC-LC با قابلیت همزمان جریان ثابت و ولتاژ ثابت در خروجی مناسب برای شارژ باتری
کامران داودی
بیشتر
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 43.6.0
