کنفرانس مهندسی برق ایران

صفحه اصلی / سی و یکمین کنفرانس بین المللی مهندسی برق

A reinforcement learning-based control approach for tracking problem of a class of nonlinear systems: Applied to a Single-Link Manipulator

نویسندگان :

Farshad Rahimi¹ Sepideh Ziaei² Reza Mahboobi Esfanjani³

1- دانشگاه صنعتی سهند تبریز 2- دانشگاه صنعتی سهند تبریز 3- دانشگاه صنعتی سهند تبریز

کلمات کلیدی :

neural networks،adaptive control،nonlinear system،adversarial attacks

چکیده :

This paper introduces a reinforcement learning-based tracking control approach for a class of nonlinear systems using neural networks in the presence of adversarial attacks. This approach incorporates a simultaneous tracking and optimization process. It is necessary to be able to solve the Hamilton-Jacobi-Bellman equation (HJB) in order to obtain optimal control input, but this is difficult due to the strong nonlinearity terms in the equation. In order to find the solution to the HJB equation, we used a reinforcement learning approach. In this online adaptive learning approach, three neural networks are simultaneously adapted: the critic neural network, the actor neural network, and the adversary neural network. Ultimately, simulation results are presented to demonstrate the effectiveness of the introduced method on a manipulator.

لیست مقالات

لیست مقالات بایگانی شده

مدلسازی ریاضی و شبیه سازی پاندمی کووید 19در ایران

شبنم کوهستانی - نیلوفر مظفری - سید محمدرضا موسوی

High-Precision Simple-Expandable Loser Take All (LTA) Circuit

Hossein Yaghoobzade Shadmehri - Ehsan Rahiminejad - Mohaddeseh Ghaeni

تفکیک منبع تخلیه جزئی شدید در کابل های قدرت به کمک روش یادگیری عمیق

سید محسن علی پور - کیان شاهین فر - سید محمد شهرتاش

Open Circuit Fault Detection and Diagnosis for Seven-Level Hybrid Active Neutral Point Clamped (ANPC) Multilevel Inverter

Mobin Azimipanah - Mahyar Hassanifar - Yousef Neyshabouri

Design and Implementation of an RF Module for UHF PD Measurement

Vahid Javandel - Asghar Akbari - Mohammad Ardebili - Peter Werle

A 30dB and 250μW High Linear Variable Gain Amplifier with Employing Gm-boosting and Common Mode Feedforward Techniques

Mehdi Shahabi

بکارگیری یادگیری عمیق در ارزیابی به هنگام پایداری ولتاژ کوتاه مدت با استفاده از داده های اندازه گیری فازوری

امیرحسین باباعلی - محمدتقی عاملی

Lightweight SRAM-PUF Identity Authentication for Edge Devices

Alireza Shafiei - Mehrnaz Monajati

Design and Modelling of a Modified Controller for D-STATCOM Considering Parametric Uncertainties and Unmodeled Dynamics

Majid Arabahmadi - Hossein Khaligh - Amirhossein Moghani - Ali Mosallanejad

Modeling the Cable Bridge Based on Two Dimensional System and Analysing the Stability of Desired Model Based on Wave Advanced Model

Mehdi Mirshahi - Masoud Shafiee - Mehdi Mohammadi

ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 40.4.2