کنفرانس مهندسی برق ایران

صفحه اصلی / سی و یکمین کنفرانس بین المللی مهندسی برق

A reinforcement learning-based control approach for tracking problem of a class of nonlinear systems: Applied to a Single-Link Manipulator

نویسندگان :

Farshad Rahimi¹ Sepideh Ziaei² Reza Mahboobi Esfanjani³

1- دانشگاه صنعتی سهند تبریز 2- دانشگاه صنعتی سهند تبریز 3- دانشگاه صنعتی سهند تبریز

کلمات کلیدی :

neural networks،adaptive control،nonlinear system،adversarial attacks

چکیده :

This paper introduces a reinforcement learning-based tracking control approach for a class of nonlinear systems using neural networks in the presence of adversarial attacks. This approach incorporates a simultaneous tracking and optimization process. It is necessary to be able to solve the Hamilton-Jacobi-Bellman equation (HJB) in order to obtain optimal control input, but this is difficult due to the strong nonlinearity terms in the equation. In order to find the solution to the HJB equation, we used a reinforcement learning approach. In this online adaptive learning approach, three neural networks are simultaneously adapted: the critic neural network, the actor neural network, and the adversary neural network. Ultimately, simulation results are presented to demonstrate the effectiveness of the introduced method on a manipulator.

لیست مقالات

لیست مقالات بایگانی شده

Denoising of the Diffusion Tensor Imaging Data Using k-Space Redundancy

Khashayar Esmaeilzadeh - Farzaneh Keyvanfard - Abbas Nasiraei Moghaddam

A New 10 Watt 1.6 GHz Linear Power Amplifier with More than 11 dB Gain

Marzieh Chegini - HojjatAllah Nemati - Mahmoud Kamarei

طراحی یک کنترل‌کننده غیرخطی تطبیقی غیرمتمرکز برای تنظیم ولتاژ ریزشبکه‌های DC در حالت جزیره‌ای

سمیه بهرامی - فاطمه صفایی

Uneven Illumination Correction in Whole Slide Imaging using Pix2Pix

Sama Nemati - Hasti Shabani

A Third-Order Noise-Shaping SAR ADC With Optimized NTF Zeros for IOT Applications

Mansoure Yousefirad - Mohammad Yavari

مدل سازی و شبیه سازی جداکننده پرتو کوانتومی و تداخل گر ماخ زندر کوانتومی

محمد جواد شریفی

Robot-Assisted Rehabilitation with Optimal Impedance: Using an $\mathcal{EKF}$-Based $\mathcal{L}asso-\mathcal{MPC}$

Hossein Ahmadian - Iman Sharifi - Heidar Ali Talebi

Transfer learning using deep convolutional neural network for predicting dementia severity

Vahid Asayesh - Mehdi Dehghani - Majid Torabi Nikjeh - Sepideh Akhtari khosrowshahi

A Simplified Computational Method for a Proposed mm-Wave Reconfigurable Intelligent Surface

Nima Ahmadi - Forouhar Farzaneh

تخصیص بهینه نصب خازن‌ها و ایستگاه‌های شارژ خودروهای برقی با مدل‌سازی صف M/M/S و انتخاب گره‌های کاندید مبتنی بر شاخص‌های تلفات، تقاضای شارژ خودروهای برقی و پایداری ولتاژ در شبکه‌ توزیع

رضا قلی پور - محسن حمزه

بیشتر

ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 42.8.0