کنفرانس مهندسی برق ایران

صفحه اصلی / سی امین کنفرانس بین المللی مهندسی برق

An Uncertain Optimal Factorization of Cooperative Manipulators for Robust Optimal Control Schemes

نویسندگان :

Neda Nasiri¹ Ahmad Fakharian² Mohammad Bagher Menhaj³

1- دانشگاه آزاد اسلامی واحد قزوین 2- دانشگاه آزاد اسلامی واحد قزوین 3- دانشگاه صنعتی امیرکبیر

کلمات کلیدی :

uncertain optimal SDC،robust optimal control،cooperative manipulators،Sliding Mode Control (SMC)،trajectory tracking

چکیده :

This paper presents two robust optimal controllers for Cooperative Manipulators (CoMans) holding an object on the basis of a modified factorization approach. Due to advantages such as: simplicity, flexibility, systematic procedure and not canceling nonlinearities, the State-Dependent Riccati Equation (SDRE) has been chosen as a basis for robust controllers design in the literature. For developing robust optimal controllers via SDRE, the first step is to obtain uncertain State-Dependent Coefficient (SDC) representation. To design robust optimal schemes for some systems such as CoMans, some terms such as gravity, friction and the external forces have been neglected in the uncertain SDC structure and added to the control input. This study, proposes two robust optimal controllers for CoMans carrying a load: Mixing SDRE-SMC (MiSS) and transformed robust to optimal controller where the pre-mentioned terms can be included in the uncertain SDC representation called uncertain optimal SDC. Simulation results are provided to easily verify the satisfactory performance of both schemes using uncertain optimal SDC and superiority of the transformed robust to optimal control versus MiSS in trajectory tracking of CoMans.

لیست مقالات

لیست مقالات بایگانی شده

Impact of Particle Shape on Optical and Electrical Properties of Ultrathin Silicon Solar Cells

Sayyed Reza Mirnaziry - Mohammad Ali Shameli - Leila Yousefi

بهره‌گیری از رویکرد برنامه‌ریزی ریاضیاتی برای حل مسئله‌ی مجموعه رأس بازخورد، تحت شرط مستقل بودن یا همبندی

فاطمه سلطانی دزکی - حسین فلسفین

کنترل سطح آب درام بویلر های نیروگاهی با استفاده از الگوریتم کنترل تطبیقی جدید با در نظر گرفتن کارایی و افزایش عمر شیر کنترلی (مطالعه موردی کنترل سطح آب درام IP نیروگاه سیکل ترکیبی قم)

کیوان زاهدی - محمدحسین هاشمی - محسن منتظری

A New Low Noise 4-Gb/s Serial CMOS MPPM Modulator

Erfan Alasvand Andekah - Noushin Ghaderi - Mostafa Pour Sayahi

An Overview on the primary control of VSC-MTDC systems

Seyed Mohsen Alavi - Reza Ghazi

آشکارسازی گاز فسژن با استفاده از بروفن تک لایه 12 β: شبیه سازی با استفاده از نظریه تابعی چگالی

صادق رنجبر - رزا صفایی - محمدحسین شیخی

طراحی و پیاده سازی ژنراتور تولید کننده پالس PFN-Marx فشرده و ماژولار برای تولید پالس 25 کیلوولتی

محمد حسین رنجبر - محمدجواد گل علی پور

Design an Intelligent Fault Detection System for Spring-Drive Operating Mechanism of SF6 High Voltage Circuit Breaker Using ADAMS

Milad Tahvilzadeh - Mehdi Aliyari Shooredeli - Ali asghar Razi Kazemi

Design of a Full Swing 20-Transistors Full Adder Cell based on CNTFET with High Speed and Low PDP

Amir Baghi Rahin - Afshin Kadivarian - Vahid Baghi Rahin

Design and Parametric Study of Circular Polarized Electrically Small Archimedean Spiral PIFA Antenna for Biomedical Implants in ISM Band

Sina Saeedi - Arezoo Abdi - Farhad Ghorbani - Hadi Aliakbarian - Ramezan Ali Sadeghzadeh

ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 40.4.2