0% Complete
صفحه اصلی
/
سی و دومین کنفرانس بین المللی مهندسی برق
Mapping Human Grasping to 3-Finger Grippers: A Deep Learning Perspective
نویسندگان :
Fatemeh Naeinian
1
Elnaz Balazadeh
2
Mehdi Tale Masouleh
3
1- University of Tehran
2- University of Tehran
3- University of Tehran
کلمات کلیدی :
Grasping،Grasp Detection،MediaPipe،Deep Learning،Object Detection
چکیده :
Grasping is a fundamental aspect of human interaction with the environment, and replicating this ability in robotic systems is challenging due to the complexity of hand-object interactions. This paper explores the mapping of human grasping behavior to a 3-finger robotic gripper using a deep learning approach. The study focuses on the development of a model that predicts grasping points based on RGB images of objects and finger coordinates during the approaching state. The research contributes a novel dataset of human-like grasping with 3 fingers, capturing various object orientations and scenarios. Finger coordinates are extracted in both the approaching and grasping states by using Mediapipe. The proposed model employs a pre-trained Faster R-CNN for object detection, coupled with fully connected networks for regression of grasping points. Evaluation metrics include Intersection over Union (IoU), grasp angle, and accuracy of predicted points for each finger. The trained network achieves compelling results, demonstrating 72% accuracy, 96.5% in grasp angle, and a 30% IoU in grasp rectangle representation. Results indicate the efficacy of the approach, offering a promising avenue for advancing robotic grasping capabilities.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
تخمین پارامتر سریهای زمانی دو بعدی چند متغیره گسسته
مرضیه بهمنی - محسن شفیعیراد - مهدی زینالی - احسان ناظمالرعایا
Machine Learning Approach for Retrieval of Complex Permittivity in Cavity Resonators
Kianoosh Kazemi - Gholamreza Moradi
کنترل سطح آب درام بویلر های نیروگاهی با استفاده از الگوریتم کنترل تطبیقی جدید با در نظر گرفتن کارایی و افزایش عمر شیر کنترلی (مطالعه موردی کنترل سطح آب درام IP نیروگاه سیکل ترکیبی قم)
کیوان زاهدی - محمدحسین هاشمی - محسن منتظری
Displacement Estimation for Ultrasound Elastography based on a Robust Uniform Stretching Method
Zahra Hosseini - Ali Khadem - Mohammadreza Hassannejad Bibalan
Image steganography Based on Chaos permutation, authentication and wiener deconvolution
Ali Sheidaee - Mohammad Asadpour - Leili Farzinvash
A Methodology for the Design of a Single-Sided Axial-Flux Permanent Magnet (AFPM) Motor for Lathe Machines
Ali Jamali-Fard - Mojtaba Mirsalim
Broadband Two Layers 1-Bit Metal-Only Transmitarray with Polarization Conversion Technique
Majid Karimipour - Iman Aryanian
Generalized Robust Control Approach for an Aerial Robot in Grasping Oscillatory Objects
Mirshams Baha - Fariborz Saghafi
مقایسه پارامترهای عملکردی کمپرسورهای 4:2 در تکنولوژی FinFET و GAA-NWFET
پگاه زکیان - راهبه نیارکی اصلی
طراحی و شبیه سازی شتاب سنج خازنی MEMS برای استفاده در سمعک های تمام کاشت
میلاد کریمی پور - مهدیه مهران
بیشتر
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 42.0.4