کنفرانس مهندسی برق ایران

صفحه اصلی / سی و دومین کنفرانس بین المللی مهندسی برق

Mapping Human Grasping to 3-Finger Grippers: A Deep Learning Perspective

نویسندگان :

Fatemeh Naeinian¹ Elnaz Balazadeh² Mehdi Tale Masouleh³

1- University of Tehran 2- University of Tehran 3- University of Tehran

کلمات کلیدی :

Grasping،Grasp Detection،MediaPipe،Deep Learning،Object Detection

چکیده :

Grasping is a fundamental aspect of human interaction with the environment, and replicating this ability in robotic systems is challenging due to the complexity of hand-object interactions. This paper explores the mapping of human grasping behavior to a 3-finger robotic gripper using a deep learning approach. The study focuses on the development of a model that predicts grasping points based on RGB images of objects and finger coordinates during the approaching state. The research contributes a novel dataset of human-like grasping with 3 fingers, capturing various object orientations and scenarios. Finger coordinates are extracted in both the approaching and grasping states by using Mediapipe. The proposed model employs a pre-trained Faster R-CNN for object detection, coupled with fully connected networks for regression of grasping points. Evaluation metrics include Intersection over Union (IoU), grasp angle, and accuracy of predicted points for each finger. The trained network achieves compelling results, demonstrating 72% accuracy, 96.5% in grasp angle, and a 30% IoU in grasp rectangle representation. Results indicate the efficacy of the approach, offering a promising avenue for advancing robotic grasping capabilities.

لیست مقالات

لیست مقالات بایگانی شده

Real-Time Prediction of Lower Limb AngularTrajectories Using an Optimized LSTM Model withMarkerless Motion Capture

Amirhossein Jafari - Hamed Jalaly Bidgoly

ملاحظات طراحی مغناطیسی، الکتریکی و حرارتی راکتورهای سری دی‌تیون از نوع خشک رزینی

مرتضی اسلامیان

Multi-physics electromagnetic-mechanical analysis of a high-speed switched reluctance motor for vacuum cleaner application

Nasrin Majlesi - Morteza Saghaian-Nejad - Amir Rashidi

مدلسازی ریاضی و شبیه سازی پاندمی کووید 19در ایران

شبنم کوهستانی - نیلوفر مظفری - سید محمدرضا موسوی

Structural Stability and Electron Density Analysis of Doped Antimonene: A First-Principles Study

Arash Yazdanpanah Goharrizi - Peyman Saberi Parsa

Design and Simulation of Nano-Second Pulsed Power Generator for Cancer Treatment and Considering Load Effect

Reza PirNia - Maryam A.Hejazi - Nasrin Deldadeh

طراحی روش مبتنی بر آنالیز پوش داده برای ارزیابی عملکرد ایستگاه های فوق توزیع و تعیین سطح مطلوب قابلیت اطمینان سیستم توزیع انرژی الکتریکی

محمد رستگار - زهرا یزدانپناه - محمد جوشکی

ارائه یک مبدل DC-DC منبع امپدانسی تک سوئیچه تک هسته مغناطیسی فوق افزاینده مناسب برای استفاده در کاربرد های انرژی نو

معصومه پرستش - سجاد رستمی

حسگر زیستی نانومتری حساس با زیرلایه غیرهمگن برای تشخیص سلول های سرطانی

پریسا مرادی هارونی - محمود رفائی بوکت

A CMOS Low-Noise and Low-Power Transimpedance Amplifier

Mehrdad Amirkhan Dehkordi - Seyed Mehdi Mirsanei - Soorena Zohoori

بیشتر

ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 42.8.0