کنفرانس مهندسی برق ایران

صفحه اصلی / سی و دومین کنفرانس بین المللی مهندسی برق

Mapping Human Grasping to 3-Finger Grippers: A Deep Learning Perspective

نویسندگان :

Fatemeh Naeinian¹ Elnaz Balazadeh² Mehdi Tale Masouleh³

1- University of Tehran 2- University of Tehran 3- University of Tehran

کلمات کلیدی :

Grasping،Grasp Detection،MediaPipe،Deep Learning،Object Detection

چکیده :

Grasping is a fundamental aspect of human interaction with the environment, and replicating this ability in robotic systems is challenging due to the complexity of hand-object interactions. This paper explores the mapping of human grasping behavior to a 3-finger robotic gripper using a deep learning approach. The study focuses on the development of a model that predicts grasping points based on RGB images of objects and finger coordinates during the approaching state. The research contributes a novel dataset of human-like grasping with 3 fingers, capturing various object orientations and scenarios. Finger coordinates are extracted in both the approaching and grasping states by using Mediapipe. The proposed model employs a pre-trained Faster R-CNN for object detection, coupled with fully connected networks for regression of grasping points. Evaluation metrics include Intersection over Union (IoU), grasp angle, and accuracy of predicted points for each finger. The trained network achieves compelling results, demonstrating 72% accuracy, 96.5% in grasp angle, and a 30% IoU in grasp rectangle representation. Results indicate the efficacy of the approach, offering a promising avenue for advancing robotic grasping capabilities.

لیست مقالات

لیست مقالات بایگانی شده

A Simulation of Bayesian Surprise

Alireza Maleki - Ali Taherinassaj - Hoda Mohammadzade

Optical Beam Switching using an Integrated Meta-Surface Device

Vahid Ghaffari - Leila Yousefi

Numerical investigation of gain switching in Fano semiconductor lasers

Arash Hodaie - Hassan Kaatuzian - Aref Rasoulzadeh Zali

امکان سنجی نظری آشکارسازی گاز سولفید هیدروژن توسط سیلی گرافن (g-SiC2)

حامد مهدوی نژاد - رزا صفایی - محمدحسین شیخی

یک روش اقتصادی برای تعیین مکان بهینه ریکلوزرها در فیدرهای توزیع شعاعی با هدف بهبود قابلیت اطمینان

محمودرضا شاکرمی - میثم دوستی زاده - هومن بسطامی - مهران امیری - ابراهیم شریفی پور - شمس الدین کمالوند

ارزش گذاری منابع تولید پراکنده به منظور توسعه شبکه توزیع برق به کمک نظریه بازی‌ها

شایان مرادیان - حبیب رجبی مشهدی

Design an Intelligent Fault Detection System for Spring-Drive Operating Mechanism of SF6 High Voltage Circuit Breaker Using ADAMS

Milad Tahvilzadeh - Mehdi Aliyari Shooredeli - Ali asghar Razi Kazemi

طراحی و شبیه سازی یک مولد اعداد تصادفی ترکیبی ارتقا یافته در آتوماتای سلولی نقطه‌کوانتومی با به کارگیری ساختارهای فراپایدار

سورنا آسیابان جونقانی - نوید یثربی

CNTFET Technology-based adjustable Hysteresis Schmitt Trigger circuit for Energy-Efficient applications

Mohammad Reza Hosseini Varmazabadi - Ali Parhizgar - Ebrahim Abiri - Abdolreza Darabi

کاربرد داده کاوی در بخش مشترکین صنعت توزیع برق

سارا علی پور - محمودرضا حقی فام

بیشتر

ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 42.8.0