کنفرانس مهندسی برق ایران

صفحه اصلی / سی و دومین کنفرانس بین المللی مهندسی برق

Mapping Human Grasping to 3-Finger Grippers: A Deep Learning Perspective

نویسندگان :

Fatemeh Naeinian¹ Elnaz Balazadeh² Mehdi Tale Masouleh³

1- University of Tehran 2- University of Tehran 3- University of Tehran

کلمات کلیدی :

Grasping،Grasp Detection،MediaPipe،Deep Learning،Object Detection

چکیده :

Grasping is a fundamental aspect of human interaction with the environment, and replicating this ability in robotic systems is challenging due to the complexity of hand-object interactions. This paper explores the mapping of human grasping behavior to a 3-finger robotic gripper using a deep learning approach. The study focuses on the development of a model that predicts grasping points based on RGB images of objects and finger coordinates during the approaching state. The research contributes a novel dataset of human-like grasping with 3 fingers, capturing various object orientations and scenarios. Finger coordinates are extracted in both the approaching and grasping states by using Mediapipe. The proposed model employs a pre-trained Faster R-CNN for object detection, coupled with fully connected networks for regression of grasping points. Evaluation metrics include Intersection over Union (IoU), grasp angle, and accuracy of predicted points for each finger. The trained network achieves compelling results, demonstrating 72% accuracy, 96.5% in grasp angle, and a 30% IoU in grasp rectangle representation. Results indicate the efficacy of the approach, offering a promising avenue for advancing robotic grasping capabilities.

لیست مقالات

لیست مقالات بایگانی شده

Low VHF Wire Antenna with Low-cost and Wideband Properties

Mahdieh Bozorgi - Mahmood Rafaei-booket - Sina Hasibi-Taheri

Chaos-Based Physical Layer Security in NOMA Systems

Alireza Mard shoorijeh - Mahmoud Ahmadian Attari

Exploring the Impact of Machine Translation on Fake News Detection: A Case Study on Persian Tweets about COVID-19

Masood Hamed Saghayan - Seyedeh Fatemeh Ebrahimi - Mohammad Bahrani

بررسی تأثیر اجرای سازوکارهای بهره وری انرژی بر ظرفیت سنجی اقتصادی سیستم تأمین برق تجدیدپذیر برای ایستگاه های پایه مخابرات موبایل

بهروز عظیمی امینی - وحید محتشمی - حسین ابوترابی زارچی

تعیین آرایش بهینه خطوط جهت کاهش فرسایش یقه پایه های بتنی ناشی از تنشهای باد

میثم پوراحمدی نخلی - حمیدرضا فیروزآبادی

تشخیص ناهنجاری گفتاری با استفاده از مدل‌سازی جاذب‌های صوتی در فضای بازسازی شده فاز

عاطفه کردکاری خسروشاهی - یاسر شکفته

Effect of the Number of Quantum-Dot Layers on the Performance of the 1.3 µm InAs/GaAs VCSELs

Sara Alaei - Mahmood Seifouri - Saeed Olyaee - Gholamreza Babaabbasi

طراحی و ساخت لیدار پالسی برای خودرو خودران با حذف موثر پدیده تداخل

سبحان دبیدیان - صدرا تفقدی جامی - زهرا کاوه وش - علی فتوت احمدی

Energy Efficiency Evaluation of a Line-Start Permanent Magnet Assisted Synchronous Reluctance Motor for Pump Application

Ali Jamali-Fard - Mojtaba Mirsalim

ارائه یک روش جدید مبتنی بر ترکیب محدب برای مدلسازی اُفت دریچه‌های گاز به‌منظور حل مساله برنامه‌ریزی تولید

حسین شریف زاده

ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 40.4.2