لطفا منتظر بمانید ...
0% Complete
صفحه اصلی
/
سی و چهارمین کنفرانس بین المللی مهندسی برق
Centralized MPC for Platoon Control: Experimental Validation with a Physical Robot via SIL Simulation
نویسندگان :
Pariya Rezaei Chiyaneh
1
Abdolah RoshanaeeDeh
2
Iman Sharifi
3
Heidar Ali Talebi
4
1- دانشگاه صنعتی امیرکبیر
2- دانشگاه صنعتی امیرکبیر
3- دانشگاه صنعتی امیرکبیر
4- دانشگاه صنعتی امیرکبیر
کلمات کلیدی :
Model Predictive Control (MPC)،Vehicle Platooning،Longitudinal distance control،Software-in-the- Loop (SIL)،Mobile robots
چکیده :
Abstract—This paper presents a centralized Model Predictive Control (MPC) approach for vehicle platooning using single integrator dynamics. In this study, a control strategy is developed where the lead vehicle directs a platoon of followers to maintain specified distances. The MPC formulation is designed to optimize the control inputs of all vehicles, ensuring that desired inter-vehicle distances are preserved while adhering to dynamic constraints. The control framework is implemented on a physical mobile robot and a group of virtual follower robots in a Software-in-the-Loop (SIL) environment, validating the efficacy of the MPC formulation for longitudinal distance regulation. Experimental results demonstrate the system’s ability to achieve stable platoon coordination under the centralized MPC scheme, demonstrating its potential for real-world autonomous vehicle systems.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
پیشبینی توان تولیدی توربینهای بادی با روشهای حافظه کوتاهمدت طولانی و ماشین تقویتکنندهی گرادیان سبک
سید متین ملکوتی - مهدی منصوری - امیر ریخته گرغیاثی
An Improved Nonlinear Observer-Based Integrated Guidance and Control for Hypersonic Flight Vehicle with Angle Constraints
Seyedeh Mahsa Zakipour Bahambari - Saeed Khankalantary
Low-cost Broadband Reflectarray Antenna Using Cross Bow-Tie elements
Mahdieh Bozorgi - Mahmood Rafaei-Booket
Low VHF Wire Antenna with Low-cost and Wideband Properties
Mahdieh Bozorgi - Mahmood Rafaei-booket - Sina Hasibi-Taheri
Investigation of Impact Ionization Models in GaN-based Multiplication Region Toward UV SAM-SPAD Design
Mohammad Hossein Khoddami - Hassan Kaatuzian - Ahmad Reza Amin
ℒ1 Adaptive Control Design Using CMPC: Applied to Single-Link Flexible Joint Manipulator
Hossein Ahmadian - Heidar Ali Talebi - Iman Sharifi
شبیه سازی رفتار و عملکرد مقره پلیمری 20 کیلوولت با اعمال آلودگی سطحی از نقطه نظر ارزیابی و سنجش جریان خزشی و ارائه الگوی معادل سازی آن
سیدمحمدعلی طباطبائی - حمید جوادی - مسعود عبدالحسین پور - فرامرز قلیچی
Identifying Influential Nodes in Complex Networks by Multiple Attributes Model
Shima Esfandiari - Mostafa Fakhrahmad
A Bidirectional Transformerless Resonant Converter for Capacitive Power Transmission for Electric Vehicle and PowerWall Applications
Jasem Shahsevani - Reza Beiranvand
اثربخشی بهرهبردای مناسب از ریکلوزرها در فیدرهای پرعارضه کوهستانی
سید محمود حسینی - میعاد حبیبی نژاد
بیشتر
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 44.7.2
