کنفرانس مهندسی برق ایران

صفحه اصلی / سی و یکمین کنفرانس بین المللی مهندسی برق

طراحی و ساخت لیدار پالسی برای خودرو خودران با حذف موثر پدیده تداخل

نویسندگان :

سبحان دبیدیان¹ صدرا تفقدی جامی² زهرا کاوه وش³ علی فتوت احمدی⁴

1- دانشگاه صنعتی شریف 2- دانشگاه صنعتی شریف 3- دانشگاه صنعتی شریف 4- دانشگاه صنعتی شریف

کلمات کلیدی :

تداخل،تصویربرداری زمان پرواز،فاصله‌یاب لیزری،لیدار،لیدار پالسی زمان پرواز مستقیم

چکیده :

در این مقاله یک نمونه حسگر لیدار پالسی زمان پرواز مستقیم با آشارساز نوری بهمنی طراحی، شبیه‌سازی و پیاده‌سازی شده است. این سیستم در طول موج 905 نانومتر با ارسال توان نوری 25 وات و عرض پالس 10 نانوثانیه، امکان اندازه‌گیری فواصل تا برد 4 متر را دارد. لیدار ساخته شده دارای 60 پیکسل در جهت افقی و 8 پیکسل در راستای عمودی می‌باشد که رزولوشن°3/0 افقی و °1 عمودی را در ناحیه دید °18 افقی در °8 عمودی با تصویربردار مکانیکی پوشش می‌دهد. یکی از مهمترین چالش‌های لیدار پالسی در کاربرد خودرو خودران پدیده تداخل با سایر لیدارها است. روش‌هایی که تاکنون برای حذف این تداخل پیشنهاد شده است، دارای مشکلات اساسی هستند. در این مقاله ایده جدید ایجاد تاخیر متغیر برای کد کردن پالس‌های ارسالی برای حذف موثر تداخل سایر لیدارها، معرفی می‌شود. نتایج اندازه‌گیری نشان می‌دهد که در این روش با استفاده از N بیت کد در پالس‌های ارسالی لیزر می‌توان سطح تداخل را تا 2N برابر کاهش داد.