لطفا منتظر بمانید ...
0% Complete
صفحه اصلی
/
سی و چهارمین کنفرانس بین المللی مهندسی برق
Estimation of Grasping Force in a Laparoscopic Tool Using a Disturbance Observer
نویسندگان :
Alireza Bayat
1
Ali Sadighi
2
1- دانشگاه تهران
2- دانشگاه تهران
کلمات کلیدی :
disturbance observer،robotic surgery،contact force estimation،Kalman filter،soft tissue
چکیده :
The integration of mechatronics has propelled the growth of minimally invasive surgery (MIS), yet the absence of haptic feedback remains a significant limitation, risking tissue trauma. While force sensing could mitigate this, it is hindered by manufacturing and sterilization challenges. This paper proposes a model-based solution to this problem. We employ a linear disturbance observer to estimate the grasping force in a laparoscopic grasper, modeling soft tissue as a viscoelastic element. Experimental results validate the observer’s effectiveness in accurately reconstructing interaction forces, demonstrating its potential to improve safety and restore tactile realism in robot-assisted MIS.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
A Novel Approach to Cheating Prevention in Demand Side Management Algorithms
Farahnaz Haftbaradaran - Ali Akhtari - Massoud Reza Hashemi - Zahra Baharlouei
A Barrier Function Based Feedback Linearization Method for On-line Output Tracking Control of Non-minimum Phase Systems
Fatemeh Jahangiri - Ali Talebi - Mohammad Bagher Menhaj
A High Linearity Wideband Low-Noise Amplifier Using Capacitor Cross-Coupled Common-Gate Structure
Abolfazl Rajaiyan - Fahimeh Rahimi - Mehdi Saberi
A Recursive Averaging-Based DAC Switching Scheme for SAR Analog-to-Digital Converters
Hamid Reza Ghahramani - Mohamad Asgari - Mohammad Yavari
Family of Multifunctional Controllable Converters for Grid, Battery, and PV-Powered EV Charging Station Applications
Homayon Soltani Gohari - Amir Safaeinasab - Karim Abbaszadeh
مدل جامع مدیریت انرژی الکتریکی ریزشبکه مسکونی با استفاده از کنترل پیش‌بین مبتنی بر مدل
سینا رودنیل - سعید قاسم‌زاده - کاظم زارع - امیر امین‌زاده قوی فکر
Fuzzy-Assisted PID Control for Nonlinear Drill-String Systems: Performance Enhancement and Comparative Evaluation
Pouyan Kamali - Mahdi Kahrizi - Amirhossein Nikoofard
ارائه روشی جهت تشخیص نفوذ در شبکه با استفاده از شبکه‌های عصبی کانولوشنی
مجتبی علی حسینی - مهرشاد خسرویانی - فرزانه رحمانی
Stator Windings Resistance Estimation Methods of In-Service Induction Motors-A Review
Moslem Geravandi - Hassan Moradi CheshmehBeigi
مدل سازی سینگولار گسسته زمان یک سیستم الکتریکی و کنترل آن به روش الگوریتم یادگیری تکرارشونده
علی غلامی بنادکوکی - طاهره بینازاده
بیشتر
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 44.7.2
