لطفا منتظر بمانید ...
0% Complete
صفحه اصلی
/
سی و چهارمین کنفرانس بین المللی مهندسی برق
Estimation of Grasping Force in a Laparoscopic Tool Using a Disturbance Observer
نویسندگان :
Alireza Bayat
1
Ali Sadighi
2
1- دانشگاه تهران
2- دانشگاه تهران
کلمات کلیدی :
disturbance observer،robotic surgery،contact force estimation،Kalman filter،soft tissue
چکیده :
The integration of mechatronics has propelled the growth of minimally invasive surgery (MIS), yet the absence of haptic feedback remains a significant limitation, risking tissue trauma. While force sensing could mitigate this, it is hindered by manufacturing and sterilization challenges. This paper proposes a model-based solution to this problem. We employ a linear disturbance observer to estimate the grasping force in a laparoscopic grasper, modeling soft tissue as a viscoelastic element. Experimental results validate the observer’s effectiveness in accurately reconstructing interaction forces, demonstrating its potential to improve safety and restore tactile realism in robot-assisted MIS.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
طراحی و شبیه سازی شتاب سنج خازنی MEMS برای استفاده در سمعک های تمام کاشت
میلاد کریمی پور - مهدیه مهران
Fast Adapted Delay and Sum Reconstruction Algorithm in Circular Photoacoustic Tomography
Soheil Hakakzadeh - Seyed masood Mostafavi - Zahra Kavehvash
A high speed method for features extraction in face recognition systems
Hosein Khorami - Hadishahriar Shahhoseini
Stability Analysis of Singular 2-D Positive systems
Mahmoud Zamani - Masoud Shafiee - Iman Zamani
الگوریتم تشخیصی برای طبقه بندی سرطان خون لوسمی لنفوسیتی حاد با استفاده از شبکه های عصبی عمیق در یادگیری آنلاین
رضا گودرزی - علی جلالی - امید هاشمی پورتفرشی
یک روش اقتصادی برای تعیین مکان بهینه ریکلوزرها در فیدرهای توزیع شعاعی با هدف بهبود قابلیت اطمینان
محمودرضا شاکرمی - میثم دوستی زاده - هومن بسطامی - مهران امیری - ابراهیم شریفی پور - شمس الدین کمالوند
A Design Methodology for Submicron Low-Voltage Bandgap Voltage Reference
Mehdi Samavati - Samad Sheikhaei - Mohsen Jalali
A Satellite Tracking Monopulse Antenna Based on Modulated Impedance Surfaces
Amin Azimi - Mohammad Amin Chaychi Zadeh - Efat Nematpour - Amrollah Amini - Vahid Nayyeri
Job Title Prediction from Tweets Using Word Embedding and Deep Neural Networks
Shayan Vassef - Ramin Toosi - Mohammad Ali Akhaee
A Multi-domain Fuzzy Ensemble Approach for Epileptic Seizure Detection
Samin Shahraki - Alireza Hajabdollah javaheri - Mahdi Pourgholi - Pedram Safarpour
بیشتر
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 44.7.2
