کنفرانس مهندسی برق ایران

صفحه اصلی / سی و سومین کنفرانس بین المللی مهندسی برق

تجزیه و تحلیل عملکرد سیستم ناوبری اینرسیایی با استفاده از الگوریتم GAME

نویسندگان :

نرجس احمدیان¹ بیژن ذاکری گتابی²

1- دانشگاه علم و فناوری مازندران، بهشهر، ایران 2- دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل، بابل، ایران

کلمات کلیدی :

سیستم ناوبری اینرسایی،الگوریتم GAME،دستگاه گرادیان سنج،تطبیق نقشه

چکیده :

در این مقاله یک روش کمک ناوبری پسیو برمبنای گرادیان گرانش به منظور تعیین دقیق و سریع موقعیت یک زیردریایی ارائه شده است. خطای یک سیستم ناوبری اینرسیایی INS (Inertial navigation system) بدلیل وجود انتگرال‎گیرها، بصورت بیکران افزایشی است. برای تضعیف این خطا از روش‎های کمک ناوبری استفاده می‎شود. در این مقاله برای نخستین بار از یک روش بهبود یافته برای تطبیق نقشه به نام الگوریتم Game (gravity gradiometric and map matching enhanced INS) استفاده شده و نیز برای نخستین بار در منطقه دریای عمان مورد ارزیابی قرار گرفته است. با به‎کارگیری این الگوریتم، سیگنال های حاصل از دستگاه گرادیان سنج گرانش به یک مکان بر روی نقشه منطبق می‎شوند. آنالیز عملکرد سناریوهای شبیه‎سازی در سرعت‎های مختلف اثبات می کند که این الگوریتم می-تواند سیگنال های حاصل از دستگاه گرادیان سنج را پردازش کرده، آن‎ ها را با یک نقشه گرادیان گرانش تطبیق کند، موقعیت حاصل از INS را تصحیح نموده و اطلاعات مفیدی را برای آن فراهم گرداند. علاوه بر این عملکرد این الگوریتم در مواجهه با نویز مورد ارزیابی قرار گرفته است و نشان داده شده است که چگونه روش پیشنهادی قادر است از پس تغییرات شدید در نویز نقشه و دستگاه گرادیان سنج گرانش برآید.