0% Complete
صفحه اصلی
/
سی امین کنفرانس بین المللی مهندسی برق
Backstepping-based Adaptive Constrained Control of Passive Torque Simulator Using Function Approximation Technique
نویسندگان :
Seyyed Amirhossein Saadat
1
Mohammad Mehdi Fateh
2
Javad Keighobadi
3
1- دانشگاه صنعتی شاهرود
2- دانشگاه صنعتی شاهرود
3- دانشگاه صنعتی شاهرود
کلمات کلیدی :
Backstepping algorithm،passive torque simulator،output constraint،function approximation technique،barrier Lyapunov function
چکیده :
This paper attempts to propose a backstepping-based adaptive constrained control law for an uncertain passive torque simulator (PTS) system subject to the output constraint. To approximate unknown terms, including system dynamics and external disturbance, a function approximation technique is employed. Furthermore, a barrier Lyapunov function is used to obtain the control signal for the system. The stability of the closed-loop system is recursively confirmed while the tracking error is confined within the predefined bounds during operation. The robust behavior, fast learning speed, satisfactory estimation and the prespecified performance are the main properties of the proposed controller for PTS. Different cases are studied to evaluate the effectiveness of the proposed controller in terms of simulation. Moreover, a comparison with a related work is also added to highlight the superiority of the proposed idea.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
A Time-Based Analogue-to-Digital Converter for ECG Applications
Atiyeh Karimlou - Mohammad Yavari
Defense Against Spectrum Sensing Data Falsification Attack in Cognitive Radio Networks Using Machine Learning
Nazanin Parhizgar - Ali Jamshidi - Peyman Setoodeh
MoS2 Grating on a Grounded Periodic SiO2 as a Wideband THz Absorber
Mohammad Amin Zolghadr - Mahmood Rafaei Booket
کنترل بازوی ربات دو درجه آزادی با کنترلکننده مود لغزشی مرتبه کسری فازی-تطبیقی پایانهای
مائده نفیسی فر - متین جزءاسلامی - ابوالفضل جلیلوند - سمیرا نریمان پور - فرهاد بیات
A Transformerless Single-Switch DC-DC Boost Converter Suitable for Renewable Energy Applications
Saed Mahmoud Alilou - Sasan Ahmadi - Mohammad Maalandish - Seyed Hossein Hosseini
Transfer learning using deep convolutional neural network for predicting dementia severity
Vahid Asayesh - Mehdi Dehghani - Majid Torabi Nikjeh - Sepideh Akhtari khosrowshahi
طراحی و شبیه سازی یک فراسطح بازتابی با قابلیت تحقق الگوی تشعشعی هم شار با قطبش های خطی و دایروی در باند X مناسب برای ماهواره سنجشی
مجید کریمی پور - ایمان آریانیان
A 2D Geometry Based Grasping Pose Generation Algorithm for a Two-finger Robot Hand
Arash Akbari - Arman Akbari - Mehdi Tale Masouleh
ساخت و مشخصه یابی حسگر گاز QCM با پوشش نیترات لانتانیوم برای آشکارسازی بخار اسید هیدروفلوئوریک
زهرا خوش بین - وحید غفاری نیا
Switched-Inductor Cuk and SEPIC Power Factor Correction Rectifiers
Maryam Pourmahdi-torghabe - Hamed Heydari-doostabad - Reza Ghazi
بیشتر
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 43.6.0
