کنفرانس مهندسی برق ایران

صفحه اصلی / سی امین کنفرانس بین المللی مهندسی برق

Backstepping-based Adaptive Constrained Control of Passive Torque Simulator Using Function Approximation Technique

نویسندگان :

Seyyed Amirhossein Saadat¹ Mohammad Mehdi Fateh² Javad Keighobadi³

1- دانشگاه صنعتی شاهرود 2- دانشگاه صنعتی شاهرود 3- دانشگاه صنعتی شاهرود

کلمات کلیدی :

Backstepping algorithm،passive torque simulator،output constraint،function approximation technique،barrier Lyapunov function

چکیده :

This paper attempts to propose a backstepping-based adaptive constrained control law for an uncertain passive torque simulator (PTS) system subject to the output constraint. To approximate unknown terms, including system dynamics and external disturbance, a function approximation technique is employed. Furthermore, a barrier Lyapunov function is used to obtain the control signal for the system. The stability of the closed-loop system is recursively confirmed while the tracking error is confined within the predefined bounds during operation. The robust behavior, fast learning speed, satisfactory estimation and the prespecified performance are the main properties of the proposed controller for PTS. Different cases are studied to evaluate the effectiveness of the proposed controller in terms of simulation. Moreover, a comparison with a related work is also added to highlight the superiority of the proposed idea.

لیست مقالات

لیست مقالات بایگانی شده

Weighted Fuzzy-Based PSNR for Watermark Visual Quality Evaluation

Maedeh Jamali - Nader Karimi - Shadrokh Samavi

کنترل وضعیت ماهواره با کنترل پیش‌بین اقتصادی مقاوم مبتنی بر تیوب با محاسبات کاهش یافته

مهیار مدنی اصفهانی - عارف آقاملائی - طالب عبدالهی - سعید شمقدری

An Iterative Post-processing Method for Speech Source Separation in Realistic Scenarios

Iman Shahriari - Hossein Zeinali

Innovative MOEMS Biosensor for Hepatitis DNA Detection Utilizing an Optical Ring Resonator

Hossein Bahramian - Arash Yazdanpanah Goharrizi

Breast Cancer Detection by Time-Reversal Imaging Using Ultra-Wideband Modified Circular Patch Antenna Array

Mohammad Haghpanah - Zahra Ghattan Kashani - Atefeh Khalili Param

طراحی و شبیه سازی یک مولد اعداد تصادفی ترکیبی ارتقا یافته در آتوماتای سلولی نقطه‌کوانتومی با به کارگیری ساختارهای فراپایدار

سورنا آسیابان جونقانی - نوید یثربی

شناسایی کمپلکس ‎های پروتئینی با رویکرد خوشه ‎بندی EM و با استفاده از داده ‎های زیستی

مریم مولی وردیخانی - سعید جلیلی

Data Association and Multi-Target Localization Using Particle Swarm Optimization

Seyed Mohammad B. Seyedin - Fereidoon Behnia

Spotting of a Particular Printed Word in Farsi Handwritten Forms Using Deep Learning

Mohammad jafar Gholami Kenari - Ehsanollah Kabir

A fair-optimal solution for multi-objective optimization based on Shapley value

Mohammadreza Mohammadhasani - Habib Rajabi Mashhadi

ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 40.4.2