0% Complete
صفحه اصلی
/
سی و یکمین کنفرانس بین المللی مهندسی برق
Optimal Path Planning of Mobile Robots using IsoCost-Based Dynamic Programming
نویسندگان :
Fatemeh Alvankarian
1
Ahmad Kalhor
2
Mehdi Tale Masouleh
3
1- دانشگاه تهران
2- دانشگاه تهران
3- دانشگاه تهران
کلمات کلیدی :
IsoCost HyperSurface،Optimal Path Planning،Dynamic Programming،Collision Avoidance
چکیده :
This paper proposes an optimal local path planning algorithm for mobile robots by means of the so-called IsoCost-based dynamic programming. This algorithm explores and finds the optimal paths to the goal point from different start points in the environment of the robot while avoiding arbitrary numbers and forms of obstacles. The concept of IsoCost HyperSurface (ICHS) is first explained and it is shown that with a certain cost value, the ICHS corresponding to optimal path planning surrounds all other ICHSs corresponding to non-optimal path planning algorithms. Based on this geometric property, agents are initiated and planned to explore and reveal the optimal ICHSs using dynamic programming. The optimality of the proposed method is proved and the results of this method are compared with those of Modified Potential Field and Bug2 algorithms, indicating that the proposed method surpasses the other two algorithms in terms of the optimality of path length and execution time.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
Classification of Schizophrenia Patients by Nonlinear Analysis of EEG
Amirhossein Tajik - Hoda Jalalkamali - Hossein Nezamabadipour
ارائه ساختاری جدید از یک فوتودیود شکست بهمنی InGaAs / Si SACM APD جهت آشکار سازی در طول موج تابشی 1550 نانومتر
مهدی اسکندری - محمد عظیم کرمی
Design and Simulation of Ultra High power X-band Rotary Joint with a Matching Choke
Mohammad Bod - Seyed mohammad Hashemi
Design and Simulation of Long Slot SIW Leaky Wave Antenna for Automotive Radar Application
Jamal Kazazi - Alireza Rahmani - Mahmoud Kamarei
تخصیص بهینه نصب خازنها و ایستگاههای شارژ خودروهای برقی با مدلسازی صف M/M/S و انتخاب گرههای کاندید مبتنی بر شاخصهای تلفات، تقاضای شارژ خودروهای برقی و پایداری ولتاژ در شبکه توزیع
رضا قلی پور - محسن حمزه
Digitizing Analog ECGs: A Deep Learning Pipeline for Converting Historical Records into High-Quality Digital Signals
Sahar Askari - Somayeh Afrasiabi
اندازهگیری علائم حیاتی چندین نفر با استفاده از رادار داپلر چرخان
فاطمه نقاش - محمدرضا شمسیان - فریدون بهنیا
Identifying Influential Nodes in Complex Networks by Multiple Attributes Model
Shima Esfandiari - Mostafa Fakhrahmad
تخمین نرختنفس با استفاده از ترکیب ویژگیهای سیگنال فوتوپلتیسموگرافی و مدل FCM-ANFIS
علیرضا باغبانی - سیده فاطمه مولایی زاده
New dental implants with micro-movement capability - biomechanical evaluation and evolution
Zahra Nouri - Nima Norouzi
بیشتر
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 43.6.0
