کنفرانس مهندسی برق ایران

صفحه اصلی / سی و یکمین کنفرانس بین المللی مهندسی برق

Optimal Path Planning of Mobile Robots using IsoCost-Based Dynamic Programming

نویسندگان :

Fatemeh Alvankarian¹ Ahmad Kalhor² Mehdi Tale Masouleh³

1- دانشگاه تهران 2- دانشگاه تهران 3- دانشگاه تهران

کلمات کلیدی :

IsoCost HyperSurface،Optimal Path Planning،Dynamic Programming،Collision Avoidance

چکیده :

This paper proposes an optimal local path planning algorithm for mobile robots by means of the so-called IsoCost-based dynamic programming. This algorithm explores and finds the optimal paths to the goal point from different start points in the environment of the robot while avoiding arbitrary numbers and forms of obstacles. The concept of IsoCost HyperSurface (ICHS) is first explained and it is shown that with a certain cost value, the ICHS corresponding to optimal path planning surrounds all other ICHSs corresponding to non-optimal path planning algorithms. Based on this geometric property, agents are initiated and planned to explore and reveal the optimal ICHSs using dynamic programming. The optimality of the proposed method is proved and the results of this method are compared with those of Modified Potential Field and Bug2 algorithms, indicating that the proposed method surpasses the other two algorithms in terms of the optimality of path length and execution time.

لیست مقالات

لیست مقالات بایگانی شده

مدل جامع مدیریت انرژی الکتریکی ریزشبکه مسکونی با استفاده از کنترل پیش‌بین مبتنی بر مدل

سینا رودنیل - سعید قاسم‌زاده - کاظم زارع - امیر امین‌زاده قوی فکر

Holographic Principle Inspired Metal-Only Spoof Surface Plasmon Polariton Leaky-wave Antenna with Circular Polarization

Sajjad Zohrevand - Mohammad Amin Chaychi zadeh - Nader Komjani

Data Association and Multi-Target Localization Using Particle Swarm Optimization

Seyed Mohammad B. Seyedin - Fereidoon Behnia

تعیین نقشه راه مناسب شرکتهای توزیع کشور در زمینه مدیریت سمت تقاضا

محمدرحیم محمدی

Multiswarm Binary Butterfly Optimization Algorithm for Solving the Multidimensional Knapsack Problem

Shakiba Shahbandegan - Madjid Naderi

Analysis of the RCS of Luneburg Reflector in Bistatic Mode

Mohammad Amin Abdollahi - Gholamreza Moradi

A Design Methodology for Submicron Low-Voltage Bandgap Voltage Reference

Mehdi Samavati - Samad Sheikhaei - Mohsen Jalali

ردیابی اهداف کوچک مادون قرمز مبتنی بر فیلتر کالمن بهینه‌شده با الگوریتم نهنگ و ازدحام ذرات

نازنین بهمن جو - سعید خان‌کلانتری

Partial Image Encryption of Faces Based on Chaotic Maps and Elliptic Curve Cryptography

Ali Soleymani - Md Jan Nordin

یک روش موازی برای تخمین حالت سریع در سیستم های قدرت با ابعاد بزرگ با استفاده از تکنیک جداسازی گراف

بهنام کریم سرمدی - احمد صالحی دوبخشری

بیشتر

ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 41.7.4