کنفرانس مهندسی برق ایران

صفحه اصلی / سی و یکمین کنفرانس بین المللی مهندسی برق

Optimal Path Planning of Mobile Robots using IsoCost-Based Dynamic Programming

نویسندگان :

Fatemeh Alvankarian¹ Ahmad Kalhor² Mehdi Tale Masouleh³

1- دانشگاه تهران 2- دانشگاه تهران 3- دانشگاه تهران

کلمات کلیدی :

IsoCost HyperSurface،Optimal Path Planning،Dynamic Programming،Collision Avoidance

چکیده :

This paper proposes an optimal local path planning algorithm for mobile robots by means of the so-called IsoCost-based dynamic programming. This algorithm explores and finds the optimal paths to the goal point from different start points in the environment of the robot while avoiding arbitrary numbers and forms of obstacles. The concept of IsoCost HyperSurface (ICHS) is first explained and it is shown that with a certain cost value, the ICHS corresponding to optimal path planning surrounds all other ICHSs corresponding to non-optimal path planning algorithms. Based on this geometric property, agents are initiated and planned to explore and reveal the optimal ICHSs using dynamic programming. The optimality of the proposed method is proved and the results of this method are compared with those of Modified Potential Field and Bug2 algorithms, indicating that the proposed method surpasses the other two algorithms in terms of the optimality of path length and execution time.

لیست مقالات

لیست مقالات بایگانی شده

کنترل فرآیند سیستم های حرارتی بر اساس مدل دو بعدیFMM و رویکرد یادگیری تکرارشونده تطبیقی

سهیلا عابدی - طاهره بینازاده

A reinforcement learning-based control approach for tracking problem of a class of nonlinear systems: Applied to a Single-Link Manipulator

Farshad Rahimi - Sepideh Ziaei - Reza Mahboobi Esfanjani

Addressing Death from Heart Failure Using RACER Algorithm

Mohammad Mirsafaei - Alireza Basiri

حفاظت تطبیقی ریزشبکه‌ی DC با به کارگیری تبدیل فوریه‌ی سریع و ماشین بردار پشتیبان

امیر داداشی - سید حسین (حسام‌الدین) صادقی

طراحی و شبیه سازی یک تقویت کننده کم نویز پهن باند در باند K (18 تا 27 گیگاهرتز)

نوید نصیری - حسین شمسی

Cascaded Multilevel Inverter with Reduced Switch Count

Mohammadamin Aalami - Ebrahim Babaei - Saeid Ghassem Zadeh

تجزیه و تحلیل عملکرد سیستم ناوبری اینرسیایی با استفاده از الگوریتم GAME

نرجس احمدیان - بیژن ذاکری گتابی

Optimal Scheduling of Active Distribution Networks with High Penetration of Plug-in Electric vehicles and Renewables Using Grasshopper Optimization Algorithm

Seyyed Hadi Mousavi - Varahram Janatifar - Arya Abdolahi - Mitra Sarhangzadeh

Joint Request Aggregation and Content Caching at the Edge via Named Data Networking

Parisa Bakhtou - Siavash Khorsandi

Improved quantum secret sharing based on entanglement swapping

Mahsa Khorrampanah - Monireh Houshmand - Ali Karimi Lenji

بیشتر

ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 42.0.4