کنفرانس مهندسی برق ایران

صفحه اصلی / سی و سومین کنفرانس بین المللی مهندسی برق

Tuning of SMC Parameters for 3-DOF Spatial Parallel Robot Based on Whale Optimization Algorithm

نویسندگان :

Saeed Firuz Bahr Afzal¹ Amir Hossein Hassanabadi²

1- دانشگاه آزاد اسلامی واحد قزوین 2- دانشگاه آزاد اسلامی واحد قزوین

کلمات کلیدی :

Sliding Mode Control،Nonlinear Control،Whale Optimization Algorithm،Parallel Robot

چکیده :

In this paper, a sliding mode controller (SMC) is used to control a three degree of freedom (3-DOF) spatial parallel robot. The SMC controller employed has been investigated as a robust controller against external disturbances and noise. A linear sliding surface has been used for the sliding mode design, and a saturation function has been employed for switching function to reduce chattering. The controller parameters are tuned by the whale optimization algorithm (WOA) and the best parameter values are obtained in order to minimize the tracking error and to reduce the chattering. In a set of simulations, the proposed WOA-tuned SMC is compared with the results of implementing Fuzzy PID controller on this robot. This research and comparison show that by tuning the parameters of the sliding mode controller (SMC) using the WOA method, the tracking error and the chattering can be effectively reduced.

لیست مقالات

لیست مقالات بایگانی شده

Performance Analysis of an UAV-assisted cognitive D2D communication-based Disaster Response Network

Hossein Mohammadi Firozjae - Javad Zeraatkar Moghaddam - Mehrdad Ardebilipour

Control of optical bistability in one-dimensional photonic crystals with a central layer doped with Landa-type three-level atoms using atomic and laser parameters

Akbar Ashrafabadi - Siamak Khademi - Ghasem Naeimi

پیچش زمانی عمیق برای انطباق چندگانه سری های زمانی

سیدعلیرضا نوربخش - نرجس الهدی محمدزاده

A Design Methodology for Submicron Low-Voltage Bandgap Voltage Reference

Mehdi Samavati - Samad Sheikhaei - Mohsen Jalali

طراحی مدولاتور الکتروجذبی پلاسمونیک مبتنی بر Vo2 باساختار اسلت برای بهبود عملکرد در طول موج 1550 نانومتر مخابراتی

حبیبه صمدی - حمید واحد - هادی صوفی

اولویت‌بندی کلید‌‌های قدرت جهت پیاده‌سازی سیستم پایش وضعیت

محمدرضا قطب‌الدینی - احمد میرزائی - محمدمهدی منصوری مجومرد

Control Tracker Of Two Degrees Of Solar Cell Freedom Using Sliding Mode Controller

Kobra Siahi - Mohammad Reza Arvan - Vahid Behnamgol - Mahdi Mosayebi

همزمان سازی سمبل‌ها در مخابرات مولکولی مبتنی بر انتشار

سمانه منطقی - علی جمشیدی

Distributed Energy Management of Large-Scale Microgrids Using Predictive Control

Hamid Reza Babaei Ghazvini - Mahsa Ghavami - Mohammad Haeri

A New Approach to Solve MDVRP in Lower Computation Time

Reza Rahimi Baghbadorani - Mohammad Amin Zajkani - Mohammad Haeri

ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 40.4.2