کنفرانس مهندسی برق ایران

صفحه اصلی / سی و سومین کنفرانس بین المللی مهندسی برق

Tuning of SMC Parameters for 3-DOF Spatial Parallel Robot Based on Whale Optimization Algorithm

نویسندگان :

Saeed Firuz Bahr Afzal¹ Amir Hossein Hassanabadi²

1- دانشگاه آزاد اسلامی واحد قزوین 2- دانشگاه آزاد اسلامی واحد قزوین

کلمات کلیدی :

Sliding Mode Control،Nonlinear Control،Whale Optimization Algorithm،Parallel Robot

چکیده :

In this paper, a sliding mode controller (SMC) is used to control a three degree of freedom (3-DOF) spatial parallel robot. The SMC controller employed has been investigated as a robust controller against external disturbances and noise. A linear sliding surface has been used for the sliding mode design, and a saturation function has been employed for switching function to reduce chattering. The controller parameters are tuned by the whale optimization algorithm (WOA) and the best parameter values are obtained in order to minimize the tracking error and to reduce the chattering. In a set of simulations, the proposed WOA-tuned SMC is compared with the results of implementing Fuzzy PID controller on this robot. This research and comparison show that by tuning the parameters of the sliding mode controller (SMC) using the WOA method, the tracking error and the chattering can be effectively reduced.

لیست مقالات

لیست مقالات بایگانی شده

نقش پوشش گیاهی عمودی به همراه اینترنت اشیا در کاهش آلودگی شهری

فرانک صید جانی - سبا کرمی میرعزیزی - هادی اشعریون

Autonomous, Bio-inspired vision-based navigation system for indoor flying using hybrid optical flow and stereopsis methods

Masoud Mohtadifar - Hadi Seyedarabi

Contextual Based Locality Preserving Projection for Classification of SAR Images with Multiple Polarizations

Maryam Imani

Displacement Estimation for Ultrasound Elastography based on a Robust Uniform Stretching Method

Zahra Hosseini - Ali Khadem - Mohammadreza Hassannejad Bibalan

Analysis of an E-core Permanent Magnet Switched Reluctance Motor

Ali Ghaffarpour - Mojtaba Mirsalim

A Deep Learning-Based Model for House Number Detection And Recognition

Roghaiyeh Tayefeh Younesi - Jafar Tanha - Samaneh Namvar - Sahar Hassanzadeh Mostafaei

نحوه کنترل سطوح هوشمند با قابلیت تنظیم مجدد در راستای مقابله با استراق سمع کننده ها

محمد کاظم ناطقی - زلفا زینل پور یزدی

Entanglement-Assisted Classical-Quantum Multiple Access Wiretap Channel: One-shot Achievable Rate Region

Hadi Aghaee - Bahareh Akhbari

Net Load Forecasting of Household Prosumers Considering Deep Reinforcement Learning

Behzad Motallebi Azar - Rasool Kazemzadeh - Morteza Zare Oskouei - Behnam Mohammadi-Ivatloo

کنترل پیش بین مقاوم توزیع شده برای سیستم های خطی چند عامله

علی سلمانپور - حامد کبریائی

بیشتر

ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 42.0.4