کنفرانس مهندسی برق ایران

صفحه اصلی / سی و سومین کنفرانس بین المللی مهندسی برق

Tuning of SMC Parameters for 3-DOF Spatial Parallel Robot Based on Whale Optimization Algorithm

نویسندگان :

Saeed Firuz Bahr Afzal¹ Amir Hossein Hassanabadi²

1- دانشگاه آزاد اسلامی واحد قزوین 2- دانشگاه آزاد اسلامی واحد قزوین

کلمات کلیدی :

Sliding Mode Control،Nonlinear Control،Whale Optimization Algorithm،Parallel Robot

چکیده :

In this paper, a sliding mode controller (SMC) is used to control a three degree of freedom (3-DOF) spatial parallel robot. The SMC controller employed has been investigated as a robust controller against external disturbances and noise. A linear sliding surface has been used for the sliding mode design, and a saturation function has been employed for switching function to reduce chattering. The controller parameters are tuned by the whale optimization algorithm (WOA) and the best parameter values are obtained in order to minimize the tracking error and to reduce the chattering. In a set of simulations, the proposed WOA-tuned SMC is compared with the results of implementing Fuzzy PID controller on this robot. This research and comparison show that by tuning the parameters of the sliding mode controller (SMC) using the WOA method, the tracking error and the chattering can be effectively reduced.

لیست مقالات

لیست مقالات بایگانی شده

Multiswarm Binary Butterfly Optimization Algorithm for Solving the Multidimensional Knapsack Problem

Shakiba Shahbandegan - Madjid Naderi

Experimental Study on Automatically Assembling Custom Catering Packages With a 3-DOF Delta Robot Using Deep Learning Methods

Reihaneh Yourdkhani - Arash Tavoosian - Navid Asadi Khomami - Mehdi Tale Masouleh

Precise model extraction for Li-Ion batteries using segmented Columb counting and Kalman filtering

Ali Fotokkiani - Ali Ghanbarian - Amirhossein Esteghamat - Ali Fotowat-Ahmady - Farzad Tahami

Adaptive fault tolerant neural control of heterogeneous second-order multi-agent systems

Mohammad Hadi Rezaei - Ali Abooee

Index and impulse in Singular Biological Continuous Systems

Behnam Babaei - Masoud Shafiee

مدل سازی و شبیه سازی جداکننده پرتو کوانتومی و تداخل گر ماخ زندر کوانتومی

محمد جواد شریفی

طراحی یک ماتریس باتلر 4×4 فشرده برای کاربرد در سیستم های شکل دهنده پرتو در شبکه های WLAN

آزاده ایمانی - محمد سجاد بیاتی

مبدل DC/DC افزاینده شبه‌رزونانسی مبتنی بر ضرب‌کننده‌ی ولتاژ ترکیبی با کلیدزنی نرم و بهره‌ی ولتاژ بالا

کوشا چوبداری عمران - رضا بیرانوند

CatBoost Classifier For DDoS Detection In SDN Using Ryu Controller

Yazdan etdali Mohamadreza Noorifard

Comparison of Channel Selection Methods for EEG Signal Classification

Soraya Charkas - MohammadBagher Shamsollahi

بیشتر

ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 42.5.3