0% Complete
صفحه اصلی
/
سی و سومین کنفرانس بین المللی مهندسی برق
Tuning of SMC Parameters for 3-DOF Spatial Parallel Robot Based on Whale Optimization Algorithm
نویسندگان :
Saeed Firuz Bahr Afzal
1
Amir Hossein Hassanabadi
2
1- دانشگاه آزاد اسلامی واحد قزوین
2- دانشگاه آزاد اسلامی واحد قزوین
کلمات کلیدی :
Sliding Mode Control،Nonlinear Control،Whale Optimization Algorithm،Parallel Robot
چکیده :
In this paper, a sliding mode controller (SMC) is used to control a three degree of freedom (3-DOF) spatial parallel robot. The SMC controller employed has been investigated as a robust controller against external disturbances and noise. A linear sliding surface has been used for the sliding mode design, and a saturation function has been employed for switching function to reduce chattering. The controller parameters are tuned by the whale optimization algorithm (WOA) and the best parameter values are obtained in order to minimize the tracking error and to reduce the chattering. In a set of simulations, the proposed WOA-tuned SMC is compared with the results of implementing Fuzzy PID controller on this robot. This research and comparison show that by tuning the parameters of the sliding mode controller (SMC) using the WOA method, the tracking error and the chattering can be effectively reduced.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
Design and Simulation of Axial Flux Permanent Magnet Electrical Machine for Electric Vehicles Application
Hamid Radmanesh - Reza Sharifi
Privacy-Preserving Model Predictive Control Using Secure Multi-Party Computation
Saeed Adelipour - Mohammad Haeri
تخصیص بهینه نصب خازنها و ایستگاههای شارژ خودروهای برقی با مدلسازی صف M/M/S و انتخاب گرههای کاندید مبتنی بر شاخصهای تلفات، تقاضای شارژ خودروهای برقی و پایداری ولتاژ در شبکه توزیع
رضا قلی پور - محسن حمزه
بررسی کنترل مغناطیسی پاسخ کایرواپتیکی ساختارهای مگنتوکایرال
کی سیاوش کیکاوسی - حمیده دشتی خویدکی - جواد احمدی شکوه - مجید رشیدی هویه
ℒ1 Adaptive Control Design Using CMPC: Applied to Single-Link Flexible Joint Manipulator
Hossein Ahmadian - Heidar Ali Talebi - Iman Sharifi
Event Related Potentials Extraction using Low-rank Tensor Decomposition
Zahra SohrabiBonab - Mohammad Bagher Shamsollahi
Tumor-treating fields orientation effects on breast cancer cells in vitro
Fatemeh Khanmohammadi - Mohammad Sadegh Bank - Majid Badieirostami
بهبود تخصیص منابع لبهها در شبکه LTE مبتنی بر محاسبات لبه با رویکرد تعادل میان تاخیر و قابلیت اطمینان
ایمان عظیمی احمدآبادی - علی اکبر تدین تفت
Lightweight SRAM-PUF Identity Authentication for Edge Devices
Alireza Shafiei - Mehrnaz Monajati
پیچش زمانی عمیق برای انطباق چندگانه سری های زمانی
سیدعلیرضا نوربخش - نرجس الهدی محمدزاده
بیشتر
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 43.6.0
