کنفرانس مهندسی برق ایران

صفحه اصلی / سی و سومین کنفرانس بین المللی مهندسی برق

Tuning of SMC Parameters for 3-DOF Spatial Parallel Robot Based on Whale Optimization Algorithm

نویسندگان :

Saeed Firuz Bahr Afzal¹ Amir Hossein Hassanabadi²

1- دانشگاه آزاد اسلامی واحد قزوین 2- دانشگاه آزاد اسلامی واحد قزوین

کلمات کلیدی :

Sliding Mode Control،Nonlinear Control،Whale Optimization Algorithm،Parallel Robot

چکیده :

In this paper, a sliding mode controller (SMC) is used to control a three degree of freedom (3-DOF) spatial parallel robot. The SMC controller employed has been investigated as a robust controller against external disturbances and noise. A linear sliding surface has been used for the sliding mode design, and a saturation function has been employed for switching function to reduce chattering. The controller parameters are tuned by the whale optimization algorithm (WOA) and the best parameter values are obtained in order to minimize the tracking error and to reduce the chattering. In a set of simulations, the proposed WOA-tuned SMC is compared with the results of implementing Fuzzy PID controller on this robot. This research and comparison show that by tuning the parameters of the sliding mode controller (SMC) using the WOA method, the tracking error and the chattering can be effectively reduced.

لیست مقالات

لیست مقالات بایگانی شده

شناسایی گره‌های مهم سیستم قدرت با استفاده از ابزار شبکه‌های پیچیده و مرکزیت‌های مبتنی بر تشخیص جامعه

سپهر مردانی - علی کریمی - مهران معماری

کنترل تطبیقی ‏مبتنی بر سطح لغزش کوادراتور با در نظر گرفتن تأخیر در ورودی

الهه سبزیان - مرضیه کمالی - مجدالدین نجفی - مریم ذکری

Tumor-treating fields orientation effects on breast cancer cells in vitro

Fatemeh Khanmohammadi - Mohammad Sadegh Bank - Majid Badieirostami

Finite time disturbance observer based output feedback fractional order nonsingular terminal sliding mode attitude control of rigid satellites

Shirko Piri - Jalil Beyramzad - Esmaeel Khanmirza

بهبود عملکرد یک ( LOC ) Lab – On –Chipپیشرفته مبتنی بر فناوری MEMSبه کمک تقویت میدان الکتریکی ساختار

شیوا عظیمی نام - فهیمه مروی - کیان جعفری

Design and Analysis of a New Hybrid Three-Phase Multilevel Inverter with Improved Specifications

Hossein Jafari - Daryoush Nazarpour - Sajjad Golshannavaz - Ebrahim Babaei

A fair-optimal solution for multi-objective optimization based on Shapley value

Mohammadreza Mohammadhasani - Habib Rajabi Mashhadi

A Multilevel Ac-Ac Converter with Input-series and Output-Parallel as Dynamic Voltage Restorer

Seyed mohsen Mortazavi - Reza Beiranvand

طراحی تزویج‌گر پهن باند سه استابی فشرده میکرواستریپ برای استفاده در ترکیب کننده توان

صادق حیدری کاهکش - اکرم شیخی

Implementation of an Optimized Deep Learning Model to Assess Pediatric Sleep Apnea Severity Using SpO2 Signals on Resource-Limited Microcontrollers

Erfan Mortazavi - Hanieh Mohammadi - Bahram Tarvirdizadeh - Khalil Alipour - Mohammad Ghamari

بیشتر

ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 42.5.3