کنفرانس مهندسی برق ایران

صفحه اصلی / سی و سومین کنفرانس بین المللی مهندسی برق

Tuning of SMC Parameters for 3-DOF Spatial Parallel Robot Based on Whale Optimization Algorithm

نویسندگان :

Saeed Firuz Bahr Afzal¹ Amir Hossein Hassanabadi²

1- دانشگاه آزاد اسلامی واحد قزوین 2- دانشگاه آزاد اسلامی واحد قزوین

کلمات کلیدی :

Sliding Mode Control،Nonlinear Control،Whale Optimization Algorithm،Parallel Robot

چکیده :

In this paper, a sliding mode controller (SMC) is used to control a three degree of freedom (3-DOF) spatial parallel robot. The SMC controller employed has been investigated as a robust controller against external disturbances and noise. A linear sliding surface has been used for the sliding mode design, and a saturation function has been employed for switching function to reduce chattering. The controller parameters are tuned by the whale optimization algorithm (WOA) and the best parameter values are obtained in order to minimize the tracking error and to reduce the chattering. In a set of simulations, the proposed WOA-tuned SMC is compared with the results of implementing Fuzzy PID controller on this robot. This research and comparison show that by tuning the parameters of the sliding mode controller (SMC) using the WOA method, the tracking error and the chattering can be effectively reduced.

لیست مقالات

لیست مقالات بایگانی شده

طراحی سیستم هوشمند تشخیص سطح مذاب قالب در ماشین ریخته‌گری مداوم

محمد رضا رشیدی - سید محمد تقی المدرسی - سعیده ذبحی

پایدارسازی سیستم های چند ورودی-چند خروجی n-بعدی با استفاده از تساوی بزوت، تئوری متباین و نمایش کسری-ماتریسی سیستم

سعید پورمیرزایی - وحید صفری دهنوی - مسعود شفیعی

Enhanced the Droop Approach MMC-Based in AC Microgrids

Amirhossein Fallah Bagheri - Hamid Reza Baghaee - Ali Yazdian Varjani - Kourosh Khalaj Monfared - Reza Alizadeh

A New Approach to Determine Maximum Allowable Penetration level of LSPVPPs Considering Transient Angle Stability

Siavash Yari - Hamid Khoshkhoo

بررسی تاثیر دینامیکی سیستم‌های انرژی خورشیدی متصل به شبکه بر بارگذاری ترانسفورماتور و بهبود عملکرد شبکه فشار ضعیف توزیع نیروی برق

مهدی محمدی - رضا خدادی - علی معصومی

The dimensioning of 5G networks using stochastic geometry

Siminfar Samakoush Galougah - Mahdi Mozaffaripour

Si/SiO2/Ag optical sensor

Alireza Karimpour - Mehrdad Naemi Dehkharghani - Faramarz Hossein-babaei

Enhancing Brain Tumor Classification in OCT Images using Local Phase Quantization Features

Naeem Eslamyeh Hamedani - Hasti Shabani

Virtual power plant participation in day-ahead and futures markets with a deep learning approach

Farzin Ghasemi Olanlari - Mohammad Fazel Dehghanniri - Turaj Amraee

تخمین پارامتر سری‌های زمانی دو بعدی چند متغیره گسسته

مرضیه بهمنی - محسن شفیعی‌راد - مهدی زینالی - احسان ناظم‌الرعایا

بیشتر

ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 41.7.4