0% Complete
صفحه اصلی
/
سی و سومین کنفرانس بین المللی مهندسی برق
Tuning of SMC Parameters for 3-DOF Spatial Parallel Robot Based on Whale Optimization Algorithm
نویسندگان :
Saeed Firuz Bahr Afzal
1
Amir Hossein Hassanabadi
2
1- دانشگاه آزاد اسلامی واحد قزوین
2- دانشگاه آزاد اسلامی واحد قزوین
کلمات کلیدی :
Sliding Mode Control،Nonlinear Control،Whale Optimization Algorithm،Parallel Robot
چکیده :
In this paper, a sliding mode controller (SMC) is used to control a three degree of freedom (3-DOF) spatial parallel robot. The SMC controller employed has been investigated as a robust controller against external disturbances and noise. A linear sliding surface has been used for the sliding mode design, and a saturation function has been employed for switching function to reduce chattering. The controller parameters are tuned by the whale optimization algorithm (WOA) and the best parameter values are obtained in order to minimize the tracking error and to reduce the chattering. In a set of simulations, the proposed WOA-tuned SMC is compared with the results of implementing Fuzzy PID controller on this robot. This research and comparison show that by tuning the parameters of the sliding mode controller (SMC) using the WOA method, the tracking error and the chattering can be effectively reduced.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
ارزیابی عملی قابلیت مکانیابی عیب تخلیه جزئی در ترانسفورماتورهای قدرت با استفاده از روش تابع تبدیل سیم پیچ
حسن رضا میرزائی - علیرضا میرزائی - کریم میرعلیخانی
بررسی عملکرد تقویت کننده فیبری پالسی نانوثانیه اربیوم ایتربیوم با نرخ تکرار پایین
احسان حمیدنژاد - اصغر غلامی - محمدجواد حکمت
Attractors Manipulation in Denoising Autoencoders for Robust Phone Recognition
Shaghayegh Reza - Seyyed Ali Seyyedsalehi - Seyyedeh Zohreh Seyyedsalehi
Improving the Performance of ST-GCN on Multi-Site rs-fMRI Data Through Time Repetition Alignment
Mehrana Calagari - Hamidreza Hakimdavoodi
ترکیب الگوریتم بهینهساز ازدحام ذرات و شبکه عصبی همگشتی رزنت در مدلسازی و طراحی سطوح انتخابگر فرکانس فراکتالی
امین مزروعی آبکنار - مجتبی مداح علی - مرضیه نصیریان
Machine Learning Approach for Retrieval of Complex Permittivity in Cavity Resonators
Kianoosh Kazemi - Gholamreza Moradi
Applying Parameter-Oriented Learning to Identify Statistical EEG Features Associated with Depression
Sara Bargi Barkouk - Melika Changizi - Mahdi Zolfagharzadeh Kermani - Ali Asadi Zeidabadi
Improving Spiking Neural Network Performance Using Astrocyte Feedback for Farsi Digit Recognition
Malihe Nazari - Fariba Bahrami - Mohammad Javad Yazdanpanah
Non-contact Radar Technology and Machine Learning for Automated Sleep Apnea-Hypopnea Syndrome Detection
ُSaman Faridsoltani - Mohaddeseh Sadeghi - Zahra Rahmani - Somayyeh Chamaani
Fabrication and performance analysis of a ZnO phototransistor for UV detection
Ghasem Yousefi Simakani - ُSamaneh Hamedi
بیشتر
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 43.6.0
